Упругое запястье робота

ОЮЗ СОВЕТСКИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1371 191(2 ) (22) (46) (71 и т кой структорский ветотехничеснниченко зация произе, 982, Мо 3 БОТА робототех о для авто процессов расширение и повыше У ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ ОПИСАНИЕ И 4126156(24-0824.06.8607.02.88. Бюл. х(о 5(57) Изобретение относитсянике и может быть использоваматизации производственныхЦелью изобретения являетсяфункциональных возможностей ние надежности за счет компенсации относительных угловых смещений захвата и руки робота. П ри вза им одей стаи и напра вл я ющих поверхностей 5 фланца 4 с объектом, со стороны последнего в случае наличия погрешностей позиционирования ьр действуют силы в момент, направленные в сторону компенсации погрешности позиционирования робота. Тогда упругие стержни 2 сложно деформируются, а также поворачиваются на осях 3. Тяга 6 через сферические головки 7 и фланцы 1 и 4 воспринимает осевое усилие Р. Пружина 8 создает натяжение в кинематической цепи: фланец 1 стержни 2 оси 3 фланец 4. Кроче того, она демпфирует поперечные колебания в рхке робота от действия динамических нагрузок 3 ил.Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для автоматизации производственных процессов.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение надежности за счет компенсации относительных угловых смещений захвата и руки робота.1 а фиг. 1 приведена схема руки робота с упругим запястьем; на фиг. 2 - запястье, разрез; на фнг. 3 -- сечение А-А на фиг. 2.Упругое запястье содержит фланец 1 для крепления руки робота, имеющий, например, квадратное сечение, на каждой грани которого выполнены посадочные места для закрепления упругих стержней 2 с осями 3. Вторыми концамн упругие стержни 2 закреплены в посадочных местах фланца 4, один конец которого выполнен аналогично фланцу 1, а второй в виде куба с направляющими поверхностями 5, и предназначен для крепления захвата. Для восприятия осевого усилия внутри запястья между фланцами 1 и 4 ио оси запястья установлена гяга 6 в виде круглого стержня со сферическими головками 7 на концах, размеигениыми в сферических гнездах фланцеви 4 а этой же оси между фланцами 1 и 4 сгановлена предварительно сжатая иру жина 8 для натяжения кинематической цепи.Упругое запястье манипуляционного робота работает следующим образом.При взаимодействии направляющих поверхностей 5 фланца 4 с объектом со стороны последнего в случае наличия погрешностей позиционирования Ьр действуют силы и момент, направленные в сторону компенсации погрешности позиционирования робота фиг, 1).В этом случае упругие стержни 2 сложно деформируются, а также поворачиваются на осях 3.Тяга 6 через сферические головки 7 ифланцы 1 и 4 воспринимает осевое усилие.Пружина 8 создает натяжение в кинематической цепи: фланец 1 - стержни 2 - оси 3 фланец 4. Кроме того, она демпфирует поперечные колебания в руке робота от действия ди нам и чески х на грузок.При обратном движении упругие стержни возвращают фланцы 1 и 4 в исходное 15 положение относительно друг друга.форму,га изобретенияУпругое запястье робота, содержащеефланцы для крепления захвата и руки робота и упругие элементы, связывающие фланцы между собой, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения надежности за счет компенсации относительных угловых 25 и линейных смещений захвата и руки робота, оно снабжено тягой со сферическими шарнирами, взаимодействуюгцими с обоими фланцами по их центру, и пружиной сжатия, расположенной между фланцами, причем тяга расположена внутри пружины, а упругие элементы выполнены в виде стержней одинаковой длины, концы которых шарнирно связаны с соответствующими фланцами, при этом оси шарниров стержней расположены равномерно по окружности и по касательным к ней, а длина тяги равна длине упругих стержней.Составитель Л Поздняк Редактор Г. Волкова Техред И, Верее Корректор А Обрчар Заказ 227/20 Тираж 907 Подписное ВгтИИПИ Госхдарственного комитета СССР по делам изобретений и отлрьпий 113035, Москва, Ж 35, Раугнская наб, д 4 5 Производственно.опиграфическсн нредприятие, , Ужирод, сл П 1 нк ьтная. 4