Манипулятор

(5)4 В 25 39 СУДАРСТВЕННЫЙ ЙОМО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИИ Т СССРОТНРЫТИЙ ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ остроительнын А.Юревич ельство СС /02, 1980 бласти ит машиностроения, а им но к промьппленК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение отн ным роботам, работающим в условиях стесненного рабочего пространства. Целью изЬбретения является улучшение динамических характеристик за Счет уменьшения веса подвижных частей. Все двигатели 11 и 12, 13 и 14 и 18 и 19 установлены на основании и их выходные валы связаны с перемещаемыми ими крестовинами 6,7 и 8 посредством кривошипно-шатунных механизмов. Длины шатунов кривошипно-шатунных механизмов равны длине стержней последовательно соединенных звеньев. 1 ил.Изобретение относится к машиност-,роению, а именно к промышленным роботам, работающим в условиях стесненного рабочего пространства. например,при нанесении покрытий во внутренних.полостях корпусных деталей.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик за счет уменьшения веса подвижных частей конструк Оции,На чертеже показан манипулятор,общий вид.Манипулятор содержит основание 1,на котором установлены последователь гно соединенные звенья, каждый из которых выполнен в виде стержней 23 и4 одинаковой длины, и шарнирно связанные между собой крестовинами 5-8посредством шарниров 9, при этом первая из крестовин 5 установлена на основании 1, а последняя. крестовина 8несет рабочий орган 10. Привод перемещения крестовины б первого звенавыполнен в виде двух двигателей 11 25и 12, установленных на крестовине 5основания 1, их выходные валы кинематически связаны с входными элементамишарниром 9, расположенных на взаимноперпендикулярных полках крестовины5 и передающих вращение через стержни 2 и 4 крестовине 6.Привод перемещения крестовины 7второго звена выполнен в виде двухдвигателей 13 и 14, установленныхна основании 1, их выходные валы кинематически связаны с входными эле-ментами шарниров 9, расположенных навзаимно перпендикулярных полках крестовины 6 и передающих вращение черезстержни 2 и 4 второго звена кресто 40вине 7, при этом кинематическая связьвыходных валов каждого двигателя 13и 14 с входными элементами шарниров9 крестовины 10 выполнена в виде кривошипно-шатунного механизма. Криво 45шипы 15 и 16 установлены на цапфахсоответствующих крестовин 5 и б, ашатуны 17 шарнирно связаны с криво"шипами 15 и 16 и равны длине стерж"ней 2,3 и 4 первого. звена. Привод перемещения крестовины 9 третьего звена выполнен в виде двух двигателей 18 и 19, также установленных на основании 1, и их выходные валы кинематически связаны с входными элементами шарниров 9, расположен-, ных на взаимно перпендикулярных полках крестовины 7 и передающих вращение через стержни 2 и 4 третьего звена крестовине 8, при этом кинематическая связь выходных валов каждого из двигателей 18 и 19 с входными элементами шарниров крестовины 7 выполнена в виде кривошипно-шатунных механизмов, кривошипы 20,21 и 22 установлены соответственно на крестовинах 5,6 и 7, при этом шатуны 23 шарнирно связаны с кривошипами 20 и 21 и равны длине стержней 2,3 и 4 первого звена, а шатуны 24 шарнирно связаны с кривошипами 21 и 22 и равны длине стержней 2,3 и 4 второго звена.Манипулятор работает следующим образом.По сигналам системы управления включаются двигатели 11 и 12 первого звена, а также двигатели 13 и 14 второго звена, и двигатели 18 и 19 третьего звена. От двигателя 11 через шарниры и стержень 2 вращение передается крестовине 6, от двигателя 12 через шарниры 9 и стержень 4 вращение передается крестовине б. Таким образом, двигатели 11 и 12 перемещают первое звено в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.От двигателей 13 и 14 через кривошипы 15 и 16, шатуны 17, кривошипы 15 и 16, шарниры 9 и соответствующие стержни 2 и 4 второго звена вращение передается на крестовину 7, обеспечивая ее перемещение в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.Аналогично движение от двигателей 18 и 19 через кривошипы 20, 21 и 22, шатуны 23 и 24, шарниры 9 и соответствующие стержни 2 и 4 передается крестовине 8, также обеспечивая ее перемеЩение в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание, последовательно соединенные звенья, выполненные в виде стержней, шарнирно связанных между собой крестовинами, при этом первая из крестовин закреплена на основании, а последняя несет рабочий орган, и двигатели, выходные валы которых кинематически связаны с соответствующими звеньями, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет уменьшения массы подвижных частей, стержни каждого из последовательно соединенных звеньев вы1366387 сСоставитель А.ШиряеваТехред Л.Сердюкова Редактор А.Долинич Корректор М.Демчнк Тираж 907 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5,кинематическая связь двигателя с со-.ответствующим звеном выполнена в ви 5де кривошипно-шатунных механизмов,кривошипы которых установлены на цапфах крестовин, а шатуны предыдущегозвена шарнирно связаны с кривошипамипоследующего звена и равны длине стержней предыдущего звена.