Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 9 5 ) 11,О( 51) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ВСЕ".; ЧьЫ БКОБРЕТЕНИЯ ИОАН ПЬСТ ВТОРСКОМУ С ение УралДеревянко,нные работы. машиностроеым роботам и ным для обьзобретен(57) Изобретение относится книю, а именно к промышленнманипуляторам, предназначенслужи ва ни я станков. Целью является расширение технологььчсски.х воз. можностей за счет обеспечения ориентапии захваченной детали. Во время ььоворотс руки 2 манипулятора деталь, расьо.ожсьнья в сквате 6, контактирует с фрикпионной и;- кладкой 27, что обеспечивает ее ераьпепис вкруг своей оси до совпадения ььаза, выполненного в детали, со стосром фиксирук- ьпго устройства, установленного па схвате 6. Стопор западает в паз дстали, деталь фиксируется в схвате, а датчик полсжсния стопора даст коман;ьу на отвод руки 2 манипулятора от фрикпионьпй никла;1 кп 2 Далее ориентированная деталь подается на станок для обработки. 2 з.ьь. ф-лы, 4 ил.И:обретение относится к мащиностро(. - нию, а именно к промышленным роботам и мдницуляторам, предназначенным для обслуживания станков11 елью изобретения является расширение 5 технологических возможностей за счет обеспечения ориентации захваченной детали.Нд фиг 1 показан манипулятор, об(ций вил; на фиг. 2 схвдт манипулятора; на фи. 3 разрез,А-Л ца фиг. 2; на фиг. 4ндправлякщий элемент и его крепление.Манипулятор солержит установленную цд основании 1 руку 2 с приводоч 3 вертикдльцоп е перемещения, приводоч 4 ее поворота и приводом 5 ее вылвижения. Нд руке 2 установлен схват 6. 11 д основании 1 также ус(дцовлен направляющий элемент 7 с рабчей (нверхшктьк 8. х.хват 6 предндзцдчн лля захватд нилин,(рической летали 9, котордя илт коцструктивныи элем(.цт л:(я( фи кс Ни и, и д ц рил(ер цдз 1 О. 201:хв(т 6 выполнен в ниле подковообрдзнно корцхсд 11, нд котор(м смонтированы оп(рные ролики 12, цолнружиценные улерживдкщиролики 13 и фиксирующее хст.рйлв 4. Ролики 2 хстдновлены нд осях 15Ролики 13 установлены ца осях 16, к(.торыслцтированы нд подпружиненных рыча(дх 17 и имен)т взможность поворгд вместрычагами 17 и роликами 13 в цре"лдх " " выцолцеццых цд к нщдх 30 (нлквнб разного корцуса 11. П руж ицы 19 рычагов 17 улерживакт ролики 13 в сведенном положении. Фиксирующее устройство 14 солоит из подпружиненного стопора 20 и датчика 21 полож ния стопора.1 олцружиценцый стцнр 20 шдрнинш 35 :з;зкр.ц.(.ц цс (.и 22 и мл(живсзется в крдицем нижнем положении с цочощью толкателя 23 и нрлжицы 24Н д т ол кдт, и 23 жест к д кренлен экрд н 25, вы(н)лннный в ви;и плдлицы. Экран 25 40 расположен цдл датчиком 21 с зазороч К, когорый и лНяется во время работы. Дл поворота ,н (;.и 9 в схвдте 6 используется цдцрдвлякнпий элемнт 7, который сктоит из нг(;(стин( 26 с фрикпиоццой накладкой 27 и смнтировац на кронштейне 28 . Крон шт(йц 28 жестко связан с основанием манипулятора. 1 дправляю(цзй элемент 7 смон тирован на кронштейне 28 с возможностью перемещения и удерживается в определенном положении пружинами 29. Кривизна рабочей поверхности выполнена по дуге окружности, центр которой совпадает с осью поворота руки 2 манипулятора.Мдципхлятор работает следую(цил обрсззм.,етгзь), расположенная нд позиции мд 55 (азина (ццокдзана), захватывается хватом 6 руки 2 при евыдвижении. При этом цолцружиценнь(е ро,(ики 13, контзктирл 5 с наружной поверхностью детали 9, разводятся, а затем после достижения контакта летали 9 с опорными роликами 12, охватывак)т и удерживают ее усилием пружин 19 в схвате 6.(:тоцор 20 при этом, сжимая пружину 21 толкателя 23, подцичдется в верхнее по(ожени за счет скоса в своей передней части, контактирукэ(пей с деталью 9 при ее влн)жлеции в схвдт 6. Экран 25 поднимается вместе с то.(кдтелл 23, зазор К увеличивается, цепь л(зтчик( 21 разрывается.Рука 2 мацицуляторд цоднимается, нос ле чего включается поворот руки 2 в сторозу станка, нд который будет установлена деталь 9 (не показано). Во время поворота руки 2 деталь 9, установленная в схвате 6, вх(лит в контакт с фрикционной накладкой 27 пластины 26 и, опираясь на ролики 12, приводится во ври(цение вокрхг собственнои оси до совцслени (.е цазд 10 со стоцо ром 20. Постоянство к)нтакта наружной поверхности детали 9 с фрикционной накладкой 27 обеспечивается упругостью тре. пружин 29, устащцленцых на элементах крепления пластины 26 цд кронштейне 28.В момент со(зц)лция паза 1 О детали 9 со стопором 20 (нкледций под действием пружины 24 толкдтеля 23 западает в паз 10, зазор К уменьшается и экран 25 обес. цечивдет срдбатыванидатчика 21 вклю сс(ет(5 привод втягивдция руки 2 манипулятора. Гдким образом, стопор фиксирует угловое (юснжцие летали 9 в схвате 6 маницулятора, а лдт шк 21,)дет команду на втягивание руки, чч обеспечивается прекрапнниконтакта летали 9 с фрикциоцной накладкой 27.В случае точного совпадения паза 10 со снннрол 20 при захвате детали 9 поворот руки 2 происходит цри ее втянутом полож.ции, т.е. деталь 9 це вводится в контакт с фрикпионной цдклд,(кой 27.Фгр,(рла догретенияМанипулятор, солрждщий установленную на освванин руку с приводами ее поворота и вылви жения и установленный на руке схвдт, тл(чаю(аийся тем, что, с пельк) расширения тенологических возможностей за счет обснчеция ориентации за. хвачеццой летали, он габжен направляющим элементом, рдоочдя поверхность которого выполнена из фрикпионного материала, устан(вленным нд осн)Нации с возможнотьн взаимдействия раоочей поверхностью с захваченной летдльк), а схват выполнен в ниле подковообразного корпуса, на котором тдкже с в(зм(жн(нтьк взаимодействия с захваченной лета.(ьк) у(тановлены ролики1 иксирх ющсе х (тройствоцри этом два крайних лежащих по обе стороны от оси схваты, ролика подпружинены к корпусу во встречном направлении2. Манипулятор цо и. 1, отличцющийся тем, что рабочая поверхность цацрывляк. щего элемента выполнена по дуге окрхжности, центр которой совц;дает с осью цвороты руки манипуляторы, и сым цаирывляюший алемст упруго свяыц с осн выием3 Чыницулятор цо цп. 1 и 2. тличик щиися тем, что он снабжен дычиком положения стопоры фиксируюпего ус рой тн;.