Манипулятор

СОЮЗ СО 8 ЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 371898 А 1 191 1 Ю 4 В 25)9 1 1 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ВТОРСКОМЪ( СВИДЕТЕЛЬСТВУ 3 00 (О ОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(71) Могилевский машиностроительный институт(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано н промышленных роботах. Целью изобретения является повышение быстродействия и точностиза счет улучшения динамических характеристик. При вращении приводного нала днигателя через кулацковый механизм осуществляется поворот входных нилок 1014 и конических зубчатых колес 28 и 29, установленных в ведущем модуле на входной траверсе 1, по закону, определенному профилем кулачков. В свою очередь коницеские зубчатые колеса 27 и 26, запепляющиеся с колесами 28 и 29, поворацинают стержни 8 и 3, тем самым определяя конфигурацию ведущего модуля. Стержни 4 и 7, поворачиваясь, через конические зубчатые колеса 30 и 31 и 32 и 33 сообщают движение ведомому модулю. Аналогично происходит привод следующего модля. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.5 10 15 фор,ч).ги изобретения 20 11 збретение Относится к машиностроеник) и может быть использо:ано в промышленных роботех.11 ельн изобретения является повышение быстролействия и точности за счет улу ишения;1 индчических характеристик.11 фиг.изображен л(днипулятор, об ин(й Вил; на фиг. 2кинечатическая схел( е л 11 н и ил л 51 тОра; на фиг. 3 -- схем )1 кч - лдчкон(по чеханизчд; на фиг. 4сечение Л-.А нд фиг. 3.Манипулятор состоит из трех молулсй ИО;1 вижности. Первы) чо;1 уль солержит Вхолную траверсуи выхолную траверсу 2, соелиненные межлу собой посрелств(м основных и лополнительшго стержней 3 9 равной ллины, снабженных на концах шарнире)чи Гх ке (условно иок(1 здны В Ви,1(. н(дровых ие)р).(:тержеи 4, 5, 6,7 и 9 снабжены нд кон(1 х НЕрни рам и Гл ка, так что е)холные О 4 и Выхолньц 15 - 9 вилки шар(Врое) Гке 1 Ее(рнирн чсте 1(ОВлены на Вхо,1- нойи Выхолной 2 трдверсдх. Вилки 20 и "1, д тдкжвилки 22 и 23, вхолящие в Епдрниры Гукд стержней 3 и 8, неполвижш закреплены и 1)холно и выхолшй трдверсд д кр(стовины 24 и 25 снабжены жестко .1;Креиленн(,л(и на них кони цскими:(убчаГычи колесдчи 26 и 27, вхолящими в заи(пленис приво;1 нычи к(шическими зубч- ьчи ко,цс;чи 28 и 13 ил ки 168 со(линены иосре,1 ствоч Епдрниров Гук а стержнячи второп) чо.1 ХГ 151 1 НЕ),10 И 1 НО ТОЛЕ Л. К(К СОСЛИН(1 Ы ВИЛ- ки 11 1,3 со стержнячи 5. 6 и 9 первого чоллля. Вь(длные вилки 15 и 19 несу г на ,Еруе Ол конЕе конические злб(дт(,е колеса (3, 3 1, Вхо,151 Ии(. В за цен,1(.н и(. с кони.скими зубчтыми колесми,32 и 33, жестко уст; ИИле иным и нд кресОви иг х шарниров 1 л к;1 стержней 34 и,35. Лелогично вь(илнеи третий чолуль 11 ривол Ви,(ок 1 О 14, Гдкже колес 28 и .) Ос миестВл 51 етс 51 нос ре;стВОл) клг 1 чкоВого чехдиизчд (фиг 3). ВхолеЫе вилки 1 О 4, ( ткже колссд 28 и 29 снабжены т(л ктеляч и 36 42, Взд имолействующи ч и с кхлд кчи 43 4), жссгко закрепленными н( Ори ВО.(нол 1 Ве.Еу ОО леи(ч)те.ЕЯ э( фи. 4),25 30 35 40 45 Манипулятор работает слеллющим образом.Г 1 ри включении лви гателя 51 и роисхо;1 ит поворот В;)лд 50 с закреиленными на нем кулачками 4:3 - 49. Кулачки, взаимодействуя с толкателячи,36- 42, поворачивают входные вилки О 14 и колеса 28 и 29 по закону, опрелеленному профилем кулачков. Конические колеса 28 и 29 перелают движение колесам 26 и 27, а те поворачивают стержни 3 и 8, теч самым определяя конфигурацию ведущего молуля. Г 1 ри этом стержни 4- 7,9 в силу указанного конструктивного исполнения Все время остаются парадлельнычи между собой. Стержни 4 и 7 черех конические колеса ЗО и 31, а также 32 и ЗЗ сообщают Лвижение ведомому модулк. Лнзло ично происхолит привод третьего мо ллля. 1. Манинллятор, содержаций лвигдтель с приволныч валом, велуций и веломый НО;1 Вижные ч 0,1 чти, кжлый из КОторых имеет вхолнуео и выхолную траверсы, при. чем трдверсы нослеловательно соединены ч(жлу собой основными стержнями равной ллины, на концах которых установлены основные шарниры Гука, от.гичцющийся теч, что, с цельк иовышения быстрсЛействия и точности за счег улучшения линдмических характеристик, каждый подвижный модуль снабжен дополнительным стержнем, ллина которого рави ллине основного стержня, связеиным с вхолн 01 и выхолной траверса ми этого чоЛуля посрелством дополнительных шарниров Гука, олин из которых посрелством дополнительно ввеленной конической зубчатой перелачи, установленной на вздими перпенЛикулярньх осях этого шарнир, связан с Велмым иолвижным моду- Л ЕЛ(.2. Мде(ипулятор по и. 1, отличающийся т(ч, то он снабжен кулдчковым механизлОм, при этом двигатель с приводным валом расположен внутри полвижного модуля и нд валу жестко закреплены кулачки этого механизчд, д толкатели кулачкового механизма жестко л становлены на основных и Лополнительном стержнях модуля.