Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9) (11) 25 ) 14 Н ВСГС; .,ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ еле,тгв ател ь ий институт иностроения Чуфаришв,ПОДЪЕМНО), а имени( 00 Ж ОСУДАРСТВЕКНЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относитсятрацспортцоч маши нострос пик к манипуляторам, прелназначенным пля шгрузочно-разгр зочны), работ. 11 ель изобрс гения - упрошецие конструкции и швы. п)ение улобства обслуживания. 11 ри вклк- чеции привола 9 вертикального перемен(ения руки 14 Выолное звено 1 О возлейств- през ось 11 на корс 1 и переме)пает еп ш направлякшим Направляю)пие 30 В(зле иствют ц) 1 Нлики оси 17, кот(рая через боковое звено 1 Ь риВОлит в леистВие осшвцое звено 13, рук 14 и лалее весь ме- ,)низм стрелы. Груз при этом нолнимается. 1 ри выключении приво (а 9 грз н)ускается Управление приволом ол шествляется оператором о стороны гознвкич)ать 21 1 зп. флы, 3 ил.11 обретение отшсится к подъемно-трднс(н)ртшчу л(1(шиностроению, д именно к мацицх,(ятордл(, црелнззначецным лля цо(ру- .Ич(в-разгрузочных раоот и управляемыч ручцун) с цомошьн устройства, устао ленного нд кище шарнирной стрелы и здлзнцсго приводу манипулятора сцтветстун)шие скорости 1(еремещения, и може( быть исол(зова(о промышленности для зз(рузки станков заготовками, съел(д обрагптдццых летлей, складских операций, обслужидция пресса и другого технологического я)орудовдция1)ельн изобретения является упрощение коцо(рхкции и 1(Оышсние удобства обслу живзция.Нд фиг. 1 изображен чаципулятор с вертикдльцыч цоложениел( руки его стрелы, общий ид; на фи(. 2 то же, с рукой стрелы. отклоненной ог ертикали; на фиг. 3 рд:(рез Л-Л ца Иг. 1.Мдцицулятор содержит корпус 1, состоящий из,(вух п 1 ек 2 и 3, соединенных ц(цилькдми 4, установленный на основании 5 с закрепленными цд цем роликдми 6, рзаец(еццыл(и в цаправляю 1 цих 7 щек 2 и 3. 1 д кронштейне 8 основания 5 закреп,и и цриод 9 вертикального перел.(пения р ки с выло,1 цым звеном 10, например цневчоцилицдр. Выходное звено 10 перечещает корпус 1 чаципуляторз, воздействуя на него (ере:( ось 11. На основании 5 цз оси 2 хсздш)ленд стрела, ыг(лненндя в ви,н рычажного цдрдллелограчного мехацизчд, ко(орый сстоит из основного звена 1,3, руки 14, (ецд 15, ротолеждц 1 еп Осцовнол(х зецу, и бокоого звена 16. Звенья 15 и 16 ск.1 цены ск 17, снабженной кзт. качи Все звнья рычджц О цдралле,(огрдмцо чехаи.(чд шдрнирш соединены чежлу кцй и с Осо,(циел( 5 цо;1 шицниковыми у (,1;1 ч и, с и и ж а н (п и ч и трение ( ф и г 3 ) .11 дрдл.(елогрдчмцыи л(хацизл( имеет транслятор, состоя(ий и ( тяг 18 и 19 и серьги 20, позляю(цих сохранятвертикальное цолож цие гогики схдтд 21, на которой (;(крецлец гру з. (. боковым зве(кч 16 соединена тяга 22, 1(рдллел(цдя основному звену 13, которая сое;11(ценз с качакццейся на оси 12 тягой 23, параллельной боковому зецх 16, нд которои закреплен элемент 24 цоступзтельцои нарыточке, рдсположенцои л 1 еж;1 х осьн) 12 и ц(дрцироч, соелицян) шим гя(и 22 и 2,3:-Элел(ент 24 выполнен в ниле стркця с проушиной, который прохо,1 ит (ере;( о гв р г и д рх гом элем ецте 25 ц Ос т х ц 11 1 е,1 ь ц О Й ц 11 Р ь 1, ь 1 1(О.1 н е и ц О и и,1. грдверсы, шдрццрш устдш,(ешюй нд оси 26 1(з ос(овации 5:.3 лел(ецг 24 через регу. лирвочих ю гйкх и т;(рлну 27 церслает уси.(ие цружицы 28 цд алел(ент 24. 1 ругич сич коццч 1(р 3 жицд хирдется тдрслкх 2), хт;(нолеццхю ытчке алел(ецтд 25 Корпус манипулятора имеет горизонтальные направляющие 30, цо которым перемешается ось 17 с катками. Основание 5 установлено на опорно-поворотном устройстве 31, закреплешн)ч ца напольной поддерживднццей конструкции, например, в виле колонны ,32. Гри необходимости чаницулятор чожет быть скомпонован в подвесном варианте, для чего опорно-поворо гное устройОство крепится к верхней перемычке 33 основания 5, а колонна крепится к опорно-поворотному устройству и подвесной полдерживзнццей конструкции.Манипулятор работает слелующим образоч.15 1 ри включении привода 9 вертикального перемещения руки 14 его выходное звено 10 воздействует через ось 11 на корпус манипулятора и перел(ещает его по цап равлякпцим 7 цо роликач 6. Направляющие 30 20 воздействуют на ролики оси 17, котораячерез боковое звено 16 приводит в действие основное звено 13, руку 14 и далее весь механизм стрелы. Груз цри этом поднимается. 11 ри выключении привода 9 груз опускается. Управление приводом осуществляется оператором со стороны головки схвата 21.Гри необходим ости переместить грузпо горизонтали в направлениик колонне или от колонны оператор прикладывает к грузу или головке схвата небольшое усилие. 1 ри этом изменяется угол между рукой 14 и основным звеном 13 стрелы манипулятора. Одновременно груз движется по траектории, близкой к горизонтальной, так как ось 17 с роликачи перемещаются по го ризоцтальнь(м цдцравляющим 30 корпуса1, д соотношение,1 лиц звеньев, составляющихх цд раллелогра л( ный механизм стрелы, выбрано таким, чтобы обеспечить указанцук) траекторию. Общий центр тяжести 40(ЦГ) звеньев, составляющих стелу, цри этом понижается, тдк как Ь, - Ь, ЬЬ, (где Ь,расстояние от пола до центра тяжести стрелы в момент, когда рука 14 занимает вертикальное положение; ь Ь - величина понижения центра тяжести стрелы). Боко вое звено 16 поорачивается, оставаясьцри этом параллельным руке 14, и через тягу 22 поворачивает тягу 23 вокруг оси 12.11 рикрецленцый шарнирно к нему элемент 24 постуцательной пары из.за качательного движения тяги 23 (ц рсчещается и сжимает 50пружину 28 ло ллицы 1, - 1,- -ь) ( где 1, ,1 лина цружицы при вертикальноч положе.нии руки 14; 1 то же, при отклонении от ертикального шложения руки, Ь величина сжатия пружины), запасая в пружине эцергин), приблизительно равнук ее потере, цроисшслшей при понижении центра тяжести с(релы. )тил(,(ости(дется легкость еремецнии груза, т(к кдк работа по смещениюц(.нтрд тяжсти стрлы коч не нси рх (.тс 51 хвеличецием натяжения пружины и ззцдсз- мой при этом В цй энергией. Длины и то 1- ки прикрепления чяг 22 и 23, расположение элементд 25 нд основании 5, выбирдк)тся такими, чтобы возможно точнее и ри ра В. нять ш)терк эцрии при понижении центра тяжести стрелы к возрастанию энергии, запасенной в пружине, по всей траектории перемещения груза В горизонтальном направлении. При нахождении руки 14 в вертикальном положении центр тяжести стрелы занимает наивысшее положение, а пружина имеет наибольшую длину. Регулирование пружинного меанизма осуцествляется путем создания в пружине 28 некоторого первоначального натяжения за счет перемещения гайки с тарелкой 27. Г 1 ри перм- шенин корпуса 1 вверх-вниз пол Воздействием выходного звена 10 приво,ча 9, т.е. при подьел)е и опускании груза, характер вышеописанной картины не нарушается Равновесие стрелы сохраняется для всх положений груза по высоте в пределах зоны обслуживания манипулятора, а у вод стрелы от равновесного положения устраняется за счет некоторого остаточного трения в шарнирах, которое можно регулировать с помощью тех или иных устройств. Госкольку линия Ж-Ж лействия выходного звена 1 О привода 9 на корпусНе цересскзет зону нацраВляк)цих 30 и ндходяц(сися в цих оси 17. то при горизонтальноч цремещении груза це происходит резкоо рывка корпчса, что облегчает и хчроц(ает работу оператора Отсутствие каких-либо противовесов Нд стреле маци цх ля ГГ)рд цозволяет чл( (.Ньцить массу сачого манипулятора и его габариты 1 ри этом устрдняется необхоличость урднНОВЕЦ 1 ИВДНИ 51 СТР;1 Ы л ДНИЦУЧЯТОРа И УМЕЦЬ- шается опасность, СВязанная с мдцицулир- вднием тяжелыч противовесом. Отсутствие противовеса х.х чшает динамические .характеристики л)зницусяОрд, тдк к;)к убС)ряГтся о 1 ускдцие Вниз рхки (к.5 грх 3 ц 1 о..Овке схвата.Фор(у,ц :тдр(т( н.11. Маницх,1 ятор, согц 1)ж(цНи оион(ни, механическук ру ку, свя,Инх н с рычажныч изрдллелогрдчмным л)Г х(ни.лОл(, корпус чдницуляторд с горизоцтдльцычи ндправлякэщими, В к(горых рдзчецецд ось, 10связывающая боковое звено рычджн(ц о цараллелограмчного механизма со звс км, противолежапич его осцовночх .1 Вцх, пру.жинный механизм, выполненный В вил цод.ружиценной цоступдтельной пары с шдрцирцо связанными чежлу собой тягдчи, и 15 привод вертикального церчеп(ция руки,Включающий в себя корпус и Выходи(ц звено, Г)тлциющиася тем, что, с илыс упроцеция конструкции и говыцция удобства обслуживания, основное звеш) рычажного цдрдл.)ло(рдчмноо мхацизчд шарнирно связано с основднил(, д корцус лдцицхлятора установлен на основании с возможностью Вертикального иерем ецеция, цричч один из элементов постуцатльной пары цружинного механизма шарнирно связанО(. Нова ниеч, а одна из тяг соединена с к)с гнковым звенол ры зжного )ярд.ллогрочного механизма, при этом;ругая тяг; установлена цд оси поворота осшвцого звеш, д другой элслнт пост 1 И;льцой пары 30 И 1 д Р ц 1 Р но (.В 51 з(1 1 (. Ол(1 й и, тя 1 .2 .Цзнинхлятор но и. 1, т,)нцк(цпй(.чтч, что корпус привода шарнирно связан ( осцованиеч, а его выхолше звш - с корпусоч чднипхляторд, цри этом ои шарниров, связывающих корпус привода с ос нова ц ием, д также Вь одое 1 ВцоНорпусоч чацицулятора и ось рьш;жного цдрдлл,цц рамчного лехднизлЬ, рдзчцнндя в призонтальных нд црд Вляюцих корпусд х 1(цицлляторд, расположены по рд.шысто.р(ни от 1 ло( кости, прохоляпц и 1 рз (сь поворота основного зценд и ось, связывдк- цхю олин из элементов цоступдтльцой пд- РЫ С (СНОВДЦИГ Чли м и зг и О.. , н и си и м и.иб ни а, Ж:Б. Ра пк лая нак.оеенос прс.принне.Ужгоц,т. сн и и олрцги н л гния