Манипулятор

САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ДЕТЕЛЬСТВ А ВТОРСКОМУ шиностроедля автоссов. Цель зводител ьи за счет УДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство СС .х(о 123844, кл. В 25 ) 11/00, 197(57) Изобретение относится к ма нию, и именно к манипуляторами матизации технологических проц изобретения повышение про ности и увелнченис надежност постоянной кинематической свя. х колес механизма поворота горащения схватов и двигателя. енин линейного шагового двига перемещает манипулятор со по основанию 23 в требуемун) от головки 2 со схватами 3 осуя от двигателя 4 через колесо 11, 14 и колесо 13. При опускаки со схватами срабатывают 8 в 19, соединяя колесо 13 с и разъединяя кулачок 5 с кори этом кулачок 5 получает враз колесо 11 и сателлиты 4. 1 ил. обеспечения зи зубчаты ловки и в При включ теля плата схватами 3 зону. Повор гцествляетс сателлиты ни и голов фиксаторы корпусом 1 пусом 1, пр щение чере137897 формг(,ги изобретения 111( 1111111 закан 22619 Тираж 907 1(оапиенос1(роилво.ствени.нлигрсфинсское прелпринтие, г Ужгород, уа. 11 роектнаи, 4 1ИзобретЕние относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для автоматизации технологических процессов.1 ель изобретения повышение производительности и увеличение надежности за счет обесиечения постоянной кинематической связи зубчатых колес механизма поворота головки и вращения схватов и двигателя.На чертеже показан манипулятор, обигий вид. 10Манипулятор содержит корпус 1, на ко 1 срсм смонтированы соосно поворотная гол(вка 2 со сменными схватами 3, двигатель 4 и кулачок 5. Корпус 1 установлси на ОиОрной илате 6 с Возможность(0 иерсмещения в направляющих 7 с телами 8 кацения. Рабочая поверхность кулачка 5 контактирует с роликом 9, смонтированным на плате 6Механизм 1 О поворота головки и вращения схватов выполнен в виде иланетарш)й передачи, состоящей из двух центральных зубчатых колес 11 и 12 с наружныу(и зубьями, Олноп центрального зубчатого к 1 леса 13 с внутренними зубьями, и двух иар сателлитов 14 и 15. Колесо 11 закреи.цно на валу двигатсля 4, колесо 12 - на валу 6 привода вращения схватов 3, оси сателлитов 14 на кулачке 5, а оси сатсллитов 15 - на корпусе 17 головки 2.11 а кулачке 5, колесе 17 выполнены зубчагые вснпы, и на корпусе 1 и зубчатом ко.гссс 3 закреплены фиксаторы 18 -22, подвижные элементы которых размещены с нозможностьк) взаимодействия с упомянутыми зубчатыми венцами.Лисрная плата 6 является подвижным элементом линейнс)го шагового двигателя.1 ассивный ннлуктор выиолнен в виде основания 23 с нанесенной на нем координагиой сеткой.Манипулятор работает следующим обра- ЗОМ.Вклк 11 ется линейный шаговый двигатель 40 и плата 6 с головкой 2 перемещается на полицию загрузки, где происходит выбор нужного схвата 3 поворотом головки 2. Для этого срабатывают фиксаторы 19 -21, разъединяя колесо 13 и головку 2 с корпусом 1 и соединяя головку 2 с коле 45 ссм 13. 11 осле этого осуществляется поворот головки 2 от двигателя 4 через колесо 11, сателлиты 14 и колесо 13. После поворота схват опускается. Срабатывают фиксаторы 18 19, соединяя колесо 13 с корпусом 1 и раз ьелиняя кулачок 5 с корпусом 1. Кулачок 5 получает вращение через колесо 11 и сателлиты 14, вследствие чеп корпус 1 слвместно с головкой и схватами опускается в направляющих 7 и останавливается в заданном положении. После захвата детали осуществляется реверс двигателя 4 и кулачок возврагцается в исходное положение.Для фиксации детали схват ловорачи вается на заданный угол. Для этого срабатывают фиксаторы 18 - 21, разъединяя колесо 13 с корпусом 1 и головкой 2 и соединяя кулачок 5 и головку 2 с корпусом 1. Схваты 3 получают ващение через колесо 11, сателлиты 14, колесо 3, сателлиты 15 и колесо 12. Для параллельной работы (подъем и поворот схватов) срабатывают фиксаторы 8 и 22, при этом раз ьединяется кулачок 5 с корпусоми соединяется кулачок 5 с колесом 13. Манипулятор, содержащий подвижно установленный на опорной плите корпус, поворотную головку со сменными схватами, в корпусе которой смонтирован вал привода врагцения схватов, механизм поворота головки и вращения схватов, кулачок привода перемегцения корпуса манипулятора и двигатель, на выхолном валу которого закреплено зубчатое колесо, от,гичающийся тем, что, с целью повышения производительности и увеличения надежности за счет обеслечения лостоянной кииематической свя. зи зубчатых колес механизма поворота головки и вращения схватов и двигателя, он снабжен устройствами стопорения, на валу привода закреплено дополнительно введенное колесо и механизм поворота головки и врагцения схватов выполнен в ниде планетарной передачи, содержащей две лары сателлитов и одно общее для них центральное колесо с внутренними зубьями, причем оси одной пары сателлитов закреплены на упомянутом кулачке, а их венцы находятся в зацеплении с зубчатым колесом двигателя и упомянутым общим центральным колесом, оси второй пары сателлитов закреплены на корпусе поворотной головки, а их зубчатые венцы находятся в зацеплении с дополнительно введенным зубчатым колесом и с общим центральным колесом планетарной передачи, лри этом рабочие элементы устройств столорения раслоложены с возможностью фиксации указанных кулачка, центрального колеса лланетарной передачи и корпуса поворотной головки относительно корпуса манипулятора, а также с возможностью фиксации центрального колеса относительно корпуса поворотной головки и кулачка.