Захватное устройство

(51)4 В 25 САНИЕ ИЗОБРЕТЕ ино тотехниение нагидроналичи системы замкнутои рующего механизмаватного устройства пята 5, установлен штоков .4 двухштоко де эахке 19ом изного к заготоая на одого осно ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОбРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС(71) Киевский политехнический институт им.50-летия Великой Октябрьскойсоциалистической революции(56) Авторское свидетельство СССРУ 975390, кл, В 25,Т 15/00, 1981) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО 57) Изобретение относитсятроению, в частности к робе, Цель изобретения - повьппежности за счет выполнения1 гидроцилиндра 2, соприкасается с ней и перемещает шток 4 вверх, Поршень основного гидроцилиндра 2 вытесняет рабочую среду по каналам 23 и 24 в каждую из рабочих полостей дополнительных гидроцилиндров 3, синхронизированные планкой 6 штоки 7 которых поворачивают посредством тяг 8 захватные рычаги 9 вокруг оси 10, пос 366390редством которых последние закреплены на фланце 11 корпуса 1. Захватные рычаги 9 с зажатой в них заготовкой 19 фиксируются под воздействием электромагнитного фиксатора, сердечник-упор 21 которого взаимодействует с ответным упором 22, установленным на втором штоке 20 основного гидро- цилиндра 2, 1 ил, Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике.Цель изобретения - повышение надежности за счет выполнения гидросистемы замкнутой и наличия фиксирующего механизма.На чертеже изображена конструктивная схема захватного устройства,Захватное устройство состоит изкорпуса 1 с размещенными в нем основным 2 и двумя дополнительными 3 гидроцилиндрами, На одном из штоков 4двухштокавого основного гидроцилиндра 2 жестко установлена пята 5, Син 15хронизированные планкой 6 штоки 7каждого из дополнительных гидроцилиндров 3 посредством шарнирно установленных тяг 8 связаны с захватнымирычагами 9, каждый из которых шарнирно закреплен посредствам осей10 на фланце 11. Фланец 11 крепитсяко втулке 12 корпуса 1, например,гайкой 13. В штоке 4 установлен штифт2514, а во втулке 12 выполнен паз 15,параллельный оси корпуса 1, Междуштифтом 14 и корпусом 1 установленапружина 16. В штоковых полостях каж-дого из дополнительных гидроцилиндров 3 установлены пружины 17. В кажЗОдом из захватных рычагов 9 со стороныпяты 5 выполнены сменные вкладыши 18,поверхность каждого из которых состорон пяты имеет форму, соответствующую захватываемой заготовке 19. З 5Второй шток 20 основного гидроцилинд-ра 2 имеет возможность фиксированияотносительно корпуса 1 посредством,например, электромагнитного фиксатора,сердечник-упор 21 которого взаимодействует с ответным упором 22, При-,чем упор 22 имеет возможность регулировочного закрепления вдоль штока20, обеспечивая тем самым изменениедлины хода пяты 5, Рабочие полостигидроцилиндров соединены между собойканалами 23 и 24,Для устранения рабочей жидкостииз нижней полости основного гидроцилиндра 2 вследствие перетечек впоршне предусмотрен обратный клапан,который при необходимости может бытьустановлен.и в поршнях каждого издополнительных гидрацилиндров 3,Механизм работает следующим образом.При подводе захватного устройствак заготовке 19 пята 5 соприкасаетсяс ней, а затем перемещается вверх.При этом поршень основного гидроцилиндра 2 вытесняет рабочую жидкостьчерез каналы 23 и 24 в рабочие полост дополнительных гидроцилиндров 3,псршни которых штоками 7 перемещаютсявниз, поворачивая посредством тяг 8захватные рычаги 9 вокруг осей 10,Пружины 16 и 1 деформируются, аккумулируя энергию разжима захватов 9.Штоки 7 дополнительных гидроцилиндров3 перемещаются синхронно за счетпланки 6, Упор 22 перемещается совместно со штоком 20 и в конце егохода взаимодействует с сердечникомупором 21, фиксируя положение поршняосновного гидроцилиндра 2, а вместес ними положение поршней и штоков 7дополнительных гидроцилиндров 3, атакже захватных рычагов 9. Разжимзаготовки 19 осуществляется подачейуправляющего сигнала на электромагнит фиксатора, под воздействием которого сердечник-упор 21 втягивается,освобождая упор 22, а вместе с ними шток 20 основного гидрацилиндра 2,Составитель Т,ПинчукТехред М.Ходания Корректор В,Гирняк Редактор А.Долинич Заказ 6740/17 Тираж; 907 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва Ж, Раушская наб., д,4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г,ужгород, ул,Проектная, 4 3 13663 который под воздействием пружины 16 перемещается вниз. Поршни дополнительных гидроцилиндров 3 перемещаются вверх, разводя захватные рычаги 9,5 Формула изобретения 1Захватное устройство, содержащее корпус, основной гидроцилиндр, на штоке которого жестко установлена пята, дополнительные гидроцилиндры, штоки которых связаны (шарнирно) с захватными рычагами, а рабочие полости гидравлически связаны с одной из полостей основного гидроцилиндра, 16 904о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности, гидро- цилиндры, поршни которых выполнены подпружиненными, объединены одним корпусом, на дополнительно введенном фланце корпуса шарнирно установлены захватные рычаги, связь которых с синхронизированными штоками допол" нительных гидроцилиндров Осуществлена посредством тяг, при этом основной гидроцилиндр выполнен двухштоковым, второй шток которого имеет возможность фиксирования относительно корпуса.