Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 119) 111 5 .У 15/ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН СР84. шиноанорода ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Авторское свидетельство СУ 1180265, кл. В 25 3 15/00, 1(57) Изобретение относится к мастроению и может быть использовв качестве захвата в различного устройствах, в частности в устройст"вах, предназначенных для удалениялитников из литьевых форм. Цель изобретения - повьппение надежности путемуправления работой губок; их раскрытием, надежным захватом объекта, егоудержанием в течение заданного времени и раскрытием губок с удалениемобъекта. Схват манипулятора состоитиз корпуса в виде щек 1, между которыми на осях 5 размещены зажимныерычаги 6 с губками 7, рабочая поверх13663ность которых оснащена зубцами 24. В выемках 8 рычагов 6 размещены подпружиненные пружинами 14 толкатели 11, расположенные в приводных рычагах 12, установленных на осях 13. Цеки 1 жестко связаны со штоком 4 силового цилиндра, Приводные рычаги 12 соединены с тягами 18, проходящими через направляющие 21 и 22, имеющими упоры 19 и 20, положение которых на тягах 18 может регулироваться. Вначале цикла схват входит за счет движения штока 4 в рабочую зону.литьевой формы и разведенные губки 7 91охватывают литник 23. За счет взаимодействия упоров 20 с направляющими22 тяги 18 поворачивают приводныерычаги 12 вокруг осей 13, перемещаятолкатели 11 по выемкам 8 и 7, смыкая губки 7. Литник 23 зажимаетсягубками 7 схвата и выносится ими израбочей зоны литьевой формы при движении штока 4 силового цилиндра.Затем за счет перемещения толкателей11 по выемкам 8 и взаимодействия упоров 19 с направляющими 21 и 22 губки7 раскрываются и литник 23 падаетвниз1 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов качестве захвата в различного родаустройствах, предназначенных дляудаления литников из литьевых форм.Цель изобретения - повышение надежности путем управления моментомраскрытия губок схвата.На чертеже схематически изображенсхват манипулятора с частью штокасилового цилиндра (верхняя половинасхвата изображена в разрезе),Схват манипулятора состоит,из корпуса в виде щек 1, соединенных междусобой винтами-распорками 2. С рабочейстороны щеки 1 имеют окна с кромками3, а с противоположной стороны онижестко соединены со штоком 4 силового цилиндра манипулятора (не показан),Между щеками 1 на осях 5 размещеныэажимные рычаги 6 с губками 7 и выемками 8 с ограничителями 9 и 10. Ввыемках, 8 находятся толкатели 11,расположенные в приводных рычагах 12,установленных между щеками 1 на осях13. Между толкателями 11 и рычагами12 находятся пружины 14, Конфигурация выемок 8 выполнена так, чтобырасстояние между осями 13 и контурами выемок 8 в крайних положенияхтолкателей 11, когда они прижаты кограничителям 9 или 10, было больше,чем это расстояние в плоскости, проходящей через оси 13 и 5. Между эажимными рычагами 6 расположены упоры15 и 16, Приводные рычаги 12 осями 17 соединены с тягами 18, имеющимиупоры 19 и 20, положение которых натягах 18 может регулироваться. Накорпусе силового цилиндра или на 5 станине манипулятора (не показан)закреплены направляющие 21 и 22,На чертеже показан также захватываемый схватом объект - литник 23зажатый губками 7 схвата, которыеснабжены зубцами 24.Схват работает следующим образом.В исходном положении механизмсхвата, заключенный в корпусе междущеками 1, скрепленными винтами-распорками 2, отведен от обслуживаемогообъекта (например, литьевой формы) вкрайнее положение. Толкатели 11 прижаты к ограничителям 10, зажимныерычаги 6 прижаты к упору 16, губки 7 20 разведены. После выталкивания литника 23 из литьевой формы литьевой машины шток 4 силового цилиндра перемещает схват в сторону литьевой формы.Когда литник 23 окажется между 25губками 7, упоры 20 на тягах 18 вступают в контакт с неподвижными направляющими 22, что при продолжении движения схвата приводит .к повороту приводных рычагов 12 вокруг осей 13. З 0 При этом толкатели 11, сжимая пружины14, начинают перемещаться вдоль выемок 8. После перехода толкателей 11через плоскость осей 13 и 5 пружины14 заставляют зажимные рычаги 6 резко З 5 повернуться вокруг осей 5, что приводит к зажатию губками 7 литника 23,1366391 Составитель А,МихневТехред М.Ходанич КорректорВ.Гирняк Редактор А.Долинич 3Заказ 6740/17 Тираж 907 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва Ж, Раушская наб д.4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г,Ужгород, ул,Проектная, 4 31Зубцы 24 врезаются в литник 23, поверхность которого благодаря его значительной толщине обычно не успевает полностью отвердеть, При холостом же смыкании зажимных рычагов 6 они прижимаются к упору 15. При отходе схвата литник 23 продолжает удерживаться губками 7 до тех пор, пока упоры 19 не коснутся направляющих 21При этом тяги 18 через оси 17 заставляют приводные рычаги 12 поворачиваться в обратном направлении, а при переходе их через плоскость осей 13 и 5 пружины 14 заставляют зажимные рычаги 6 быстро повернуться, губки 7 резко раскрываются, освобождая литник 23, В случае задержки литника 23 на зубцах 24 губок 7,он сбрасывается с них благодаря удару его о кромки 3 окон, за которые уходят рабочие поверхности с зубцами 24 губок 7Таким образом механизм схвата возвращается в исходное положение.Установка приводных рычагов с подпружиненными толкателями на осях, расположенных в корпусе снаружи относительно зажимных рычагов в плоскости, проходящей через их оси, позволяет зафиксировать сомкнутое и разомкнутое положение губок схвата,Жесткое крепление корпуса схвата к штоку силового цилиндра и использование тяг, с одной стороны снабженных регулируемыми упорами, расположенными снаружи направляющих, а с другой шарнирно связанных с приводными рычагами, позволяет осуществлять смыкание и размыкание губок схвата в заданных точках траектории движения схвата. Наличие зубцов на губках схвата,врезающихся в неполностью отверждаемый литник, повышает надежность работы схвата, позволяет уменьшить рабочие усилия, а следовательно, иизнос его элементов.Захождение вершин зубцов губок эакромки 3 окон в корпусе схвата после10 раскрытия губок гарантирует надежныйсъем литника с врезавшихся в негозубцов и сброс его в заданной точкетраектории схвата,ю15 Формула изобретения 1, Схват манипулятора, содержащийкорпус, шарнирно установленные вкорпусе зажимные рычаги с губками, 20 тяги, расположенные в направляющих,и силовой цилиндр, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью повьппения надежности, он снабжен шарнирноустановленным в корпусе приводным 25 рычагом с подпружиненным толкателемна одном конце, при этом другой конец приводного рычага шарнирно смонтирован на тяге, а тяга снабжена регулируемыми упорами .с возможностьюих взаимодействия с направляющими,кроме того, на наружных поверхностяхзажимных рычагов выполнены выемки, вкоторых расположены толкатели, приэтом корпус жестко связан со штокомсилового цилиндра.2. Схват по п,1, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что в корпусе выполнены окна под деталь, между которымирасположены губки, при этом кромки 40 каждого окна выполнены под углом,меньшим угла раскрытия губок, на которых дополнительно выполнены зубцы,