Манипулятор

.6 .л.,ЕНИЯ СО ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ИСАНИЕ ИЗОБРЕ К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Проектно-конструкторский и технологический институт Всесоюзного промышленного объединения угольного машиностроения(57) Изобретение относится к конструкцииавтооператоров и манипуляторов для захвата, транспортировки и укладки в пакетыдеталей преимущественно желобчатой формы. Целью изобретения является повышениенадежности работы. Каретка подается к де,ЯО 137185 тали 6, которая зависает на губках 11. Каретка вместе с деталью перемешается на позицию укладки, Захватное устройство опускается до соприкосновения с деталью 6 упора 19. Корпус 15 механизма фиксации останавливается, зубчатые колеса 10, обкатываясь по рейкам 14, поворачивают губки 11 до вывода их из детали 6. Одновременно упоры 18 отходят от корпуса 15, при этом зацеп 20 сцепляется с выступом 21. Затем захватное устройство перемешается вверх с отведенными губками 11. В крайнем верхнем положении захватного устройства пята 25 находит на упор 26, двуплечий рычаг поворачивается, освобождая зацеп 20 от выступа 21. Корпус 15 перемещается вниз до упора 18. 3 ил.5 10 15 20 25 формула изобретения 30 35 40 45 50 55 Изобретение относится к конструкции автоолераторов и манипуляторов и может быть использовано для захвата и транспортировки с последующей укладкой в пакеты деталей желобчатой формы типа рештаков для угольных конвейеров.Целью изобретения - повышение надежности работы.На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 - кинематическая схема захватного устройства; на фиг. 3 вид А на фиг. 1.Манипулятор состоит из самоходной каретки, на корпусе 1 которой закреплен рабочий орган - захватное устройство 2, каретка снабжена приводом (не показан). Приводом захвата служит пневмоцилиндр 3, на штоке 4 которого шарнирно закреплено захватное устройство 2. Под захватным устройством расположен подъемный рольганг 5, на котором находится деталь (рештак) 6.Захватное устройство состоит из траверсы 7, несущей направляющие 8. На траверсе 7 закреплены оси 9, на которых жестко посажены зубчатые колеса 10, губки 1 и флажок 12, взаимодействующий с конечным выключателем 13. Зубчатые колеса 10 находятся в зацеплении с зубчатыми рейками 14, закрепленными на корпусе фиксирующего механизма5, корпус которого посажен на скалки 16, закрепленные на траверсе 7. Скалки снабжены пружинами 17 и упорами 18. На корпусе 15 жестко зак. рс плен упор 19 с зацепом 20, который взаимодействует с выступом 21 на одном плече двуплечего рычага 22, установленного лри помощи шарнира 23 и пружины 24 на траверсе 7. На другом плече двуплечего рычага 22 установлена пята 25, взаимодействующая в крайнем верхнем положении захватного устройства с упором 26. Двуплечий рычаг 22 прижат пружиной 24 к винтовому регулируемому упору 27. На корпусеустановлен конечный выключатель 28, а на траверсе 7 его флажок 29.Манипулятор работает следующим образом. Каретка подается с захватным устройством 2 к подъемнику рольганга 5, подающему деталь 6 в раствор (зону) губок 11. Рольганг 5 опускается, а деталь 6 зависает на губках. После этого автоматически включается привод (не показан) перемеше. ния каретки и деталь 6 перемещается на позицию 30 укладки (пакетировки). Автоматически включается пневмоцилиндр 3, и захватное устройство 2 опускается и опускает рештак 6 на позицию 30 укладки. Достигнув укладки, рештак останавливается, а захватное устройство 2 продолжает перемещаться вниз до соприкосновения с деталью 6 упора 19. Корпус 15 останавливается, а продолжающее движение вниз зубчатое колесо 10, обкатываясь по рейкам 14, поворачивает вокруг оси 9 губки 11, до выхода их из детали 6. Одновременно пружина 17 сжимается и упоры 18 отходят от корпуса 15, при этом зацеп 20 сцепляется с выступом 21, а флажок 12 воздействует на конечный выключатель 13, по сигналу которого пневмоцилиндр 3 переключается на ход вверх. Захватное устройство 2 перемешается вверх с отведенными губками 11, так как выступ 2 удерживает от поворота губки 11,В крайнем верхнем положении захватного устройства 2 пята 25 находит на упор 26, и двуплечий рычаг 22 поворачивается вокруг шарнира 23, освобождая зацеп 20 от выступа 21. Под действием пружин 17 корпус 15 начинает перемешаться вниз до упора 18. Вместе с корпусом 15 перемещаются рейки 14, вращающие зубчатые колеса 10, и губки 11 возвращаются в исходное положение. Движение захватного устройства 2 вверх прекращается при замыкании конечного выключателя 28 флажком 29. После этого каретка возвращается к рольгангу 5 и въезжает губками 1 в следующую деталь 6. Цикл повторяется. Манипулятор, содержащий основание, в направляющих которого установлена каретка, захватное устройство, установленное на каретке с возможностью вертикального перемещения, фиксирующий и приводной механизмы, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, захватное уст. ройство выполнено в виде траверсы с шарнирно установленными на ней губками, жестко связанными с зубчатыми колесами, находящимися в зацеплении с рейками, закрепленными на корпусе фиксирующего механизма, который размещен на траверсе с возможностью вертикального перемещения и подпружинен относительно нее, фиксирующий механизм выполнен в виде упоров, установленных на траверсе с возможностью взаимодействия с корпусом фиксирующего механизма, упора и зацепа, установленных на корпусе фиксирующего механизма, причем зацеп предназначен для взаимодействия с выступом, выполненным на одном из плеч двуплечего рычага, шарнирно установленного на корпусе фиксирующего механизма и подпружиненного относительно него, при этом другое плечо этого рычага предназначено для взаимодействия с упором, расположенным на каретке.1371851 г.З по делам изошская наб.,тие, г, Ужгор едактор Н. Рогуличаказ 222/ 7ВНИИПИ Государствен13035,МПроизводственно-поли Составител Техред И. Ве Тираж 920 ого комитета СССР осква, Ж - 35, Ра) рафическое предприА. Алексеевес Ко рректор И. Мускадписноеетений и открыти 4/5