Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 1 4 В 25 ) 5 ОО ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН К АВТОРСКОМ ВИДЕТЕЛЬСТ 1 еров,лчацов 00 ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(57) Изобретение относитнию, а именно к роботбыть использовано в ратехники для автоматизациопераций цри механичЦелью изобретения являеструкции и переналадки ство (:(;(:РО, 1976.Й РОЪОТся к машццостроеотехнике, и может зличных областях и вспомогательных еской обрабогке тся упрощение конробота за счет цо 8013718 вышеция точности регулировки подвижных элементов. Движение задающего устройства робота передается каретке 8 механизма вертикального перемещения, которая с помощью роликовых опор 1 О движется вдоль каретки 4, которая в свою очередь перемещается вдоль горизонтальных направляющих 7. Каретка 4 останавливается в одном из крайних положений, а каретка 8 продолжает движение вниз. Вследствие взаимодействия роликов зубчатой рейки 1 с поверхцостямц 26 регулируемых копиров происходя поворот охвата 19, зажим заготовки. Во время остановки механической руки происходит обслу жи нацие соответствуюгцего оборудования. 8 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано в различных областях техники для автоматизации вспомогательных операций при механической обработке.Целью изобретения является упрощение конструкции и переналадки робота за счет повышения точности регулировки подвижных элементов.На фиг. 1 изображена установка промышленного робота при обслуживании первого станка, общий вид; на фиг. 2 то же, при обслуживании второго станка; на фиг. 3 вид А на фиг. 1; на фиг. 4 разрез Б -Б на фиг. 3; на фиг. 5 разрез В- В на фиг. 1; на фиг. 6 разрез Г Г на фиг. 2; на фиг. 7 разрез Д Д на фиг. 1; на фиг. 8 вид Е на фиг. 3.Робот содержит механизмы продольного и вертикального перемещений, подвижный корпус 1, механическую руку с механизмом поворота, регулируемые передний 2 и задний 3 упоры.Механизм продольного перемещения состоит из каретки 4, в которую входят две вертикальные колонны, выполненные в виде цилиндрических направляющих, связанные поперечинами.На торцах вертикальных направляющих каретки 4 смонтированы роликовые опоры 5, а на поперечинах закреплены с возможностьк регулировки с помощью винтов роликовые опоры 6, опирающиеся на горизонтальные направлякщие 7.Механизм вертикального перемещения содержит каретку 8, на лицевой поверхности которой жестко закреплены ребра 9, выполненные в виде вертикальных направляющих.Роликовыми опорами 10 каретка 8 устройства вертикального перемещения опирается на вертикальные колонны каретки 4, а ребра 9, в которые запрессованы соосш расположенные втулки для установки зубчатой рейки 11 с роликами, используктся в качестве вертикальных направляющих подвижного корпуса 1.Между ребрами 9 каретки 8 закреплена дополнительная опорная плита 12 с неподвижно установленными фрикционной шайбой 13 и втулкой 14.Подвижный корпус содержит роликовые опоры 15, взаимодействующие с ребрами 9 каретки 8, каток 6 и втулку 17.Механическая рука состоит из стержня 18, на внешней стороне которого нарезаны шлицы, и схвата 19, шарнирно закрепленного на его торце. На стержне 18, ко. торый подвижно установлен во втулках 14 и 17, расположена пружина 20 сжатия, воздействующая на зубчатое колесо 21 механизма поворота, закрепленное подвижно шлицевым отверстием за наружную шлицевук поверхность стержня 18.Колесо 21 кинематически связано с рейкой 1 зубчато-реечного механизма повогрота и опирается на фрикционную шайбу 3.Схват 19 снабжен пружиной 22 растяжения. Передний 2 и задний 3 упоры имеют салазки 23 со стойками, на которых выполнены вертикальные направляющие 24 в виде ласточкиного хвоста, копиры и кронштейны.Посредством салазок 23 соответствующиеупоры устанавливаются по краям нижней 10 горизонтальной направляющей 7 и с помощью винтов 25 осуществляется их регулировка в горизонтальном направлении.Вертикальные направляющие 24 используются для установки с помощью винтов 25 копиров и закрепленных на них крон-штейнов. Каждый из копиров имеет наклонную рабочую поверхность 26, а кронштейн - горизонтально расположенную опорную поверхность 27.Робот снабжен задающим устройством 2 О (не показано) и используется для обслуживания двух токарных станков с числовым программным управлением (ЧПУ), на которых обрабатывается деталь 28 типа станочных конусов с двух торцов в несколько переходов.Задающее устройство, за которое закреплена каретка 8, перемещается в плоскости горизонтальных направляющих 7 в различных направлениях по заданной программе, согласованной с работой обслуживаемых токарных станков с ЧПУ. Движение задающего устройства посредством перемещающихся во взаимно перпендикулярных направлениях кареток 4 и 8 передается механической руке.Настройка робота на работу с определенными моделями станков осуществляется путем составления программы движения задающего устройства и перемещением упоров 2 и 3, а также копиров и кронштейнов с помощью винтов 25 соответственно в горизонтальном и вертикальном40 направленияхВ исходном положении каретка 4 устройства продольного перемещения остановлена между обслуживающими станками, а каретка 8 устройства вертикального перемещения - в крайнем верхнем положении, подвижный корпус 1 под действием усилия пружины 20 сжатия опирается об опорную плиту2, при этом схват 19 закрыт, а рейка 11 механизма поворота - в крайнем левом положении.После обработки деталей на станкахзадающее устройство перемещается в сторону первого станка. Движущаяся от задающего устройства каретка 8 переводит каретку 4 в крайнее левое положение, при этом схват 19 механической руки у располагается вверху напротив зажатой кулачками патрона, частично обработанной детали 28.Продолжая движение, каретка 8 роликовыми опорами 10 перемещается по непод187896 11 рочынленный робот, сод( ржднИй счонТ ИРОЕс ННЛ К) Нс НО.ВИ/КНОЧ КОРНЪС. МСХс НИССКЛ О РЛ КЛ, КИН(.Мс ГИЦ( СКИ СН.СДННЛЮ -,ч С МЕХДНИЗМДМИ ОРИ ССНЧ СсЬНОП И ВЕРтикдльш)го перелсидений, каждый из которых снабжен кареткой с рол иковь ч и онорд ми, неодвижные горизонтальные нанрдвляюннц, псдвижные вертикд.чьныс нанрдвляк)н(ие, рдсцОЛОжЕННЫЕ На КарЕтКЕ ЧЕХ;дНИЗЧЗ Всртн кд.ьного перемещения, и механизм поворотыРТКИ, СГсИсаН)ЩиИСД тЕМ, Цто, С Ц(ЛЬК унрнцения конструкции и нереныладки робо)а зз счет повышения точнссти регулировки подвижных элементов, каретка механизма вс ртикдльного перемещения руки 40 сннжены доно.1 нительной опорной н.читой,жестко закрепленной на вертикальных ндпрдвляк)щих и расположенной Внутри подвижного корпуса, нри этол нродольная ось механической руки совмещена с вертикдгьной Оськ) подвиж ногс корпуса и с с)ськ) :Онс)лничельной опорной плиты, д механизм НОВОротз Выполнс 1 н В едид. змбчсдтО-рсесНО передачи, зубцатое колесо которой установлено соосно механической руке с воз.можностьк) движения вдоль нсе и связано посредством соосной этому колесу фрикционной шайбы и пружины сжатия с;дополнительной опорной плитой, а на обоих торцах зубчатой рейки этой передачи смонтированы ролики, кинемдтицески связанные с дополнительно введенными рсгулируечыми 55 конирдми, установленными нд ненодвижныхГОРИЗОНТсЛЬНЫХ НДНРДН;ЯКЦИХ, НРИЦСМ Ны иод Ви ж ном к 01) нс(. уста н ОВ,1(.н,ОН 0.1 н ит.,1 ьный каток, Вздичодеиству кщий с непод нижными горизонтальными ндпрдвляк)щичи звижным колоннам 4 вниз. Во время движения вниз ролик зубчатой рейки 11 ме. ханизма поворота взаимодействует с наклон. ной рабочей поверхностью 26 конира переднеп уИ)ра 2 и нри нерскдчывдни ролика но рабочей поверхнос ги рейка 11 сдвигается вправо.Движение рейки 11 нсрсгдасч ся шестерне 21, которая разворачивает схвдт 19, Выставляя его но оси центров обслуживаю. щего станка.Вследствие движения каретки 8 и соприкосновения развернутого схвдты 19 с дс - талью 28 последний, растягивая пружину 22, раскрывается и обхватывает,(етд,ь.После зажзтия схватом 19 детали 28 стс ржень 18 механической руки Ос тдндвливдстся нри движущейся вниз каретке 8 сЭстыноска стержня 18 и схватд 19 результат (.ОнрикоснОВения катка 16 ИО(едижно О корпусыс заранее Вьставленной горизонтальной опорной новерхнсстьк 27 краштейнд персднего упора 2.В результате взаимодействия катка 16 с соответствук)щим кронштейном Остандвлн вается и подвижный корпус 1.Вследствие движения Вниз кыртки 8 нри остановленном подвижном корнусспружина 22 сжимается, а ролики рогИковх опор 15 иерскдтывдются но ребрдм Э В виде нднравляк)щих карсЕки 8за Время остановки схвдчд 19 кулацки, зажимающие деталь 28, расходятся, а затем, изменив направление своего движения, каретка 8 нри движущейся ка 1 и гке 4 персмеиЗет схват 19 с детальк) В сторону второго станка.При;Вижении каретки 8 В горизонтальном направлении деталь 28 Выходит из зоны действия кулачков ндтроны, нри этом каток 16 нсрекдтывается по гсризонтальной опорной новс:рхности 27 кроннтейнз.ВО Врсмя дВижени 5 Кар(тки 8 в направлении второго станка пружины 20 рдсжимается )следствие удаления катка 16 от снорной поверхности 27.Усилием пружины 20 сжатия шестерня 21 прижимается к фрикционной шайб 13 и между их торцами нри повороте стсржня 18 возникают силы трения. ( Илы трения нр- нятствук)т повороту схеддчд 19 с с 1;го 28 и фиксируют механицескук) руку в новсрнутом положении. До подходд робота к второму станку кулацки патроны носледнего разводятся, а обработаннная дсталь специальным устройством переносится в тару.Движение каретки 8 в сторону второс станка нередается каретке 4, которая останавливается в крайнем правом положении, а сама продолжает двигаться вниз. Г 1 ри движении каретки 8 вниз и взаимодействии ролика рейки 11 с наклонной рабочей поверхностью 26 копирд заднего упора,3 механическая рука с деталью 28 поворачивается на 180 вследствие перемещения влево рсики 11 механизма поворота. 411 овор) гом механической рл ки,0 тидс тся нереориентдция детдли, нри К 010 рой ес Ось располагается нараллельнс) оси центрс)в Об.служивающего станка, д Обр;дботднный торец повернут в стсрону ндтронд.5 Про еолжыя движение, каретка 8 иереченеает нереориентировдннл к) мехаицеску к р.ку вниз до совменения оси;(тцдги 28 с Оськ) патрона, гдс оны останавливдтя напротив рдс крытых кул;дчков патроны.с)ссдновкы детали ИРи движУИВиси к;Иске 8 результ;г счнрикосновсния кдт; 16 с Онорнои НОВ( рхцстьк 27 крон.Отейнд ддднего упоры 8);ЗсТс ч карс ткд 8, изл ен и В верти к;л ьшсдвижение на горизонтдлнос, с ночоцьк кареки 4 водит деты ь 28 и сон у,(сст- ВИЯ КУЛаЧКОВ.лугЗцки патроны зджимдкт дед.ь 28, дус грсйства ря)сгд Возврднеак)тся н сл 0.1- И)е положение.Бсге;дсч сие ясно,(еНжносчи зажатой кулачками ндтронд детдли 28 нри е.срнЗк- н(ечся н исходс нолсжс ние ноднижноч кори сес выт 1 Э, рдсягив;я нрл жинл 22, Р С К Р Ы В с 1 С Т С 51 И Н М С Т Ы М В 01 В Р с 1 Нс СЧ С Я и И С .ХОДИС НОГож( НИ(.25Ф 01),у.а и;ояр(г(нич1371896 27 Фи Л Уиас Реаалтор Г,Заки о 26,орректор Н Король оаписное Н 11д 45о роз, ул, 11 роек т на я 1 ои вот гСостдвнтель Воллона Текрел И Вере Тираж )г и 1 ларственного комитета СССР по делам 13035 Москва, Ж, Раушская н в нно полиграфинескос предприятие, г У