Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ ЯО А 5.190 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ Я" ОР".ЕЯ БРЕТЕНИ идетепьстВУ ическое зац опе(57) Изобретение относится к машин строению, а именно к промышленным роботам для автоматизации и механиии основных и вспомогательных раций. Целью изобретения являет ся расширение технологических возможностей робота за счет повышения дискретности позиционирования. Для продольного перемещения схвата 31368 система 20 управления включает левый, и выключает правый распределители 6. Выключается тормоз 24, убираются вправо управляемые упоры 15, 16 переднего и заднего ходов, подается напряжение на датчик 22. Шток 4 с рейкой 7 перемещается вправо, а вал 14 с жестким упором 13 через эубчатореечную передачу и дополнительную повьнпающую зубчатую коробку передач (коЛеса 8, 9, 10, 11, 12) начинает вращаться по часовой стрелке. При прохождении флажка 21 мимо датчика 22,последний подает сигнал в систему 16620 управления. После прохождения и сигналов система управления дает команду на выдвижение упора 15 и включение тормоза 24. Рабочий элемент 25 тормоза 24 тормозит движущиеся элементы робота, упор 13 входит в зацепление с упором 15 и схват останавливается в заданной точке. Аналогично робот работает при втягивании и повороте руки. Изменение дискретности осуществляется за счет изменения числа оборотов выходного вала 14 коробки передач и установкой дополнительного количества жестких упоров 13 3 ил.Изобретение относится к областимашиностроения, а именно к промьппленным роботам для автоматизации и механизации основных и вспомогательныхопераций,Цель изобретения - расширение технологических возможностей робота засчет повышения дискретности позиционирования.На фиг. 1 изображен промьппленныйробот со схемой подключения распределителей и схватом; на фиг. 2 -разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 "разрез Б-Б на фиг. 1,Промьппленный робот содержит основание 1, на котором установлен силовой цилиндр, например, гидроцилиндр .2 продольного хода схвата 3, закрепленного на штоке 4 поршня 5 гидроцилиндра. Распределители 6 обеспечивают переключение хода. К штоку 4жестко закреплена рейка 7, .образующая с зубчатым колесом 8 зубчато-реечную передачу. Зубчато-реечная пере.дача через систему зубчатых колес9-12, образующих дополнительную повышенную многоступенчатую зубчатуюкоробку передач, соединена с жесткимупором 13, который установлен на выходном валу 14 коробки передач. Жесткий упор 13 выполнен с воэможностьювзаимодействия с управляемыми упора"ми переднего хода 15 и заднего хода16, соответственно приводы 17 и 18которых посредством линий 19 связиподключены к выходу системы 20 управ. ления.На упоре 13 установлен флажок 21, который включает датчик 22 переднего, хода или датчик 23 заднего хода.Тормоз 24 служит для гашения кинетической энергии движущихся .частей робота при,нодходе схвата к програм" мируемой точке. Тормоз 24 воздействует на рабочий элемент 25 тормоза, жестко закрепленного на валу 14.На валу 14 коробки передач установлено зубчатое колесо 26, образую 5 10 щее с колесом 12 блок, который служит для изменения числа оборотов вала 14, и, следовательно, величины дискретности перемещения схвата 3.Переключая блок шестерен, можно выСредство позиционирования руки роботапри ее повороте состоит иэ гидроцилиндра 28, в котором установленыпоршни 29, связанные штоком 30, к 25 которому прикреплена рейка 31. Рейка31 и колесо 32 образуют зубчато"реечную передачу. Колесо 32 установленона оси 33 поворота плеча робота. Распределители 34 обеспечивают переклю 30 чение цилиндра 28. Дополнительная повь 1 шающая зубчатая коробка передач выполнена аналогично узлу дискретного продольного перемещения схвата 3.Промьйплеиный робот работает следующим образом,вести из зацепления колеса 11 и 12 20 и ввести в зацепление колеса 26 и 27,Для продольного перемещения схвата, например, вправо на и дискретных величин в заданную программой точку система 20 управления включает левый и выключает правый распределители 6. Одновременно выключается тормоз 24, убираются вправо управляемые упоры 15 и 16 переднего и заднего хода, подается напряжение на датчик 22 переднего хода. Датчик 23 заднего хода обесточен. Шток 4 с рей. кой 7 начинает перемещаться вперед, и вал 14 с упором 13 через зубчато- реечную передачу и коробку передач (колеса 8-12) приводятся во вращательное движение по часовой стрелке.При прохождении флажка 21 мимо датчика 22, последний подает сигнал в систему управления. В соответствии с заданной программой, после подачи и сигналов система управления дает команду на выдвижение упора 15 переднего хода и на включение тормоза 24. Рабочий элемент 25 тормозит движущиеся элементы робота, упор .13 входит в зацепление с упором 15, и схват 3 останавливается в заданной точке, выполнив перемещение вперед на и дискретных величин. Для перемещения на ш дискретныхвеличин влево система управлениявключает правый и выключает левыйраспределитель 6. Одновременно выключается тормоз 24, отводится вправоуправляемый упор 15 переднего хода,подается напряжение на датчик 23заднего хода и обесточивается датчик22 переднего хода, Шток 4 с рейкой7 начинает перемещаться влево, и вал14 с упором 13 начинает вращениепротив часовой стрелки сообщаемое,ему через зубчато-реечную передачуи коробку передач (колеса 8-12).При прохождечии флажка 21 мимо датчика 23 заднего хода, последний дает сигнал в систему управления. После подачи щ сигналов система управления в соответствии с заданной программой дает команду на выдвижение упора 16 заднего хода и на включение тормоза 24.Рабочий элемент 25 тормозит движушиеся элементы робота, упор 13 входит в зацепление с упором 16, и схват 3 останавливается в заданной точке, выполнив перемещение на ш дискретных величин назад.35 Формула изобретения Промышленный робот, содержащий ос"нование, силовой цилиндр, зубчато реечные механизмы поворота и выдвижения руки, средства позиционирования руки, тормоз, датчики положенияи систему управления, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расшире ния технологических возможностей засчет повышения дискретности позиционирования, каждое средство позиционирования выполнено в виде повьппающеймногоступенчатой зубчатой коробкипередач, установленной на основанииробота и кинематически связанной ссоответствующим зубчато-реечным механизмом, на выходном валу коробки передач жестко установлен рабочий элемент тормоза и по меньшей мере одиндополнительно введенный жесткий упор,при этом в корпусе коробки передачразмещены индивидуальный привод тормоза, дополнительно введенные управТаким образом, один оборот упора13 соответствует перемещению схватана одну величину дискретности. Приравномерном распределении по окруж"ности вала 14 М-го числа жестко закрепленных на нем упоров 13, величина дискретности перемещения схватабудет равна 1/М оборота упора 13.1 О Точность позиционирования обеспечивается тем, что позиционирование осу-ществляется по жестким управляемымупорам 15 или 16, а люфты в передачах выбираются в одном направлении.1гИзменение дискретности осуществляется за счет изменения числа оборотов выходного вала коробки передач - вала 14 с установленным на немупором 13. Для этого производят пере ключение блока шестерен 12 и 26, вводя в зацепление шестерни 26 и 27вместо шестерен 11 и 12, или заменяют одну пару шестерен на другую.Для поворота плеча робота, например, по часовой стрелке на и дискретных углов в заданную программойточку система управления 20 включаетправый и выключает левый распределители 34. При этом поршни 29 вместесо штоком 30 и зубчатой рейкой 31перемещаются вправо на и дискретныхуглов, как в случае описанного дискретного продольного перемещения схвата.5 13681 бб6ляемые упоры и датчики положения, ки- ром и электрически - с системой уннематически связанные с жестким упо- равления. ставитель А. Ува хред Н.Сердюкова Зайцев Редак Корректо ск аказ 155/15 Подпи оеССР тв бр д,45 Ж