Электромеханический модульный сустав манипулятора

(.(,(,Р1 Ч 84 с) г,с ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТ(57 ИзобРегсние относитсн к ссЕПиностРцсник) и сс 1 о,скеГ быть испО,1 ьзоВВНО в КОЕ(стркнияк нрол Еи)лени,1; роботов и ( сЗНнуляТОРОВ, ЦСС,ЬК) 1 ВОбРС.ТснИЯ ЯЕЗ.1 ЯЕТС 53 Рс 1 СЕ 31)ЕНИЕ ТСК(ЕОЛОГИГЕСКИХ ВО(соскЗГ)С ГИСЧЕТ Нос(З сЕНИЯ ДВЗск СТСПЕНЕ 3 ПОТВИ)К(3 сс. Г 1СЗСТс)ВВ (1 Р ЗВСЛИЧЕ 3 ИИ ВЕГИЗии) КРТ 5111 СГО .(Ос)С 11 ТВ И ПОВНН)ЕНИС. ЕЕс 1,сЕЕ)К 110 СТ(1 с( бог Ь .Зс) ( С 1 С Т.Трс 13. ИИ Ир(С КсЛс ЗЬ 1 нс(ИИте.1 кеЕс ни 3 1)ри в),Енеене(и рггор;1 при ., -Н (,евиг;тсля 2), устс(овгс нно О н,) (О.СНос: с),1 Ы ЕН т СЕЗЕ.Сс НЕСО ВВС Н с 3, В Р с 1 ПЕс 1 С 3 С 5Крс 1,1 ЬЗИ .Еи( К 1 ЗОЛ Нооб)рс 1 Зонс 33 С я, При ВО,Еяпеии вв сисст си,( трения во вр;и Иисс бос 1.кнбрнзныс ролики 6. (.Вс рнВя и,;Знс 1;Ер 1 С Л В 1 сК Е ЕИ С, р О.ЕИ К( ( , )) В р СС 111(ЛИК) Г ОСГсПЗ К) ВО,1 Н),ТС)ОРЗЕ 31 ни КОРОК3 ОибкОГО колесс(( лс,ест 1(ис 51 сГОО ясв,153 С) Я НОВО(ОТ ЕЗЫ 10;ЕНОО .ВСНс 3 1, ОТНОСИ Ге,нНО всртикн,)ьнои оси сзст 1313 1 ри нр;1- 1 Ес 1 с, рО( Орс);ЗВИс)(151 18 Врс(1 Зс). Ся,(с К1 Во.силн н 1 сзн(. тс 11)1(ОГО (с(с с с 3 ни (с н, ко( ОРЫИ В (.ЕЗС)Н) Ос(ЕРС,ЕЕэ ПРИВО,ЕИ) 13 В)с)ННННЕро,ики 17. (:онер(пвя 3 и(ветврнос .сииксив, (ОЛИКИПРИВОЛЯт ЕЗО ВР;11 ПСНсС ВЕЕЧ СНОСВВСЗО 1,) ОТИОС ПЕС ЛЬНИОриЗС)И 1 и.нсиои ОСИСЗ СТсЕЕЗс 1 1 В.П. )-ЛЫ, ) Н,Е.11 ибргшц ош)сис я к ч аши нотроению и чожт быть использовано в констрлк. Иих црмыцленных роботов (ПР) и ча- Ц Ц 1),ЦОР) В.1 с,ьк изоорсгения НВ.нстс 5 рдццр- ццхцлгичких Возчс)жностей за счет цолл 1 сци 5):1 Вл х 1 ецц.и цодВижности счт;цд цри лн,Ичции Всличины крутящеп чочч гд и Иныццицд,сежности работы с фСТ Л ТР) ЦЕНИ 5 ЦРОК),1 ЬЗЫ Ва НИ и Т 5 КаСЦИ 5.фи. 1 изсбрджц,ктромехдническии ч.1 л льны и слтдн манипулятора, ца фи. 2 ви;1,А и; фи. 1, нд фиг. 3 рддрЕ-) Нд фиг. 1, ц; фиг. 4 - узел 1 цд фиг. 1 (црстсе и кчбинированнсс телс кд с ция цлднетдрцго лехацизча); цд фиг.5 лдц скортси т. кдчеция волНовго лхцизл)д; цд фиг б плац скоростсй т- ,ки с и и я ц л с ц с Г дно о ч . х д н и 3 ч а .1, Нхдномлсмнт 1 ведчщего звена ч;цицл,ятрд лт)цс)цгц приводной двигдсль 2, цд роторе кгороп) закреплен круг,ьи .иск 3 Во.Нообр;зоват;я, состояции из,Ву х сТ, рд длццых прокладкой 4, нсцчивдюцих Выборку зазоров и созддцис цр;н)дрителыип дтяга с цолоцсыо снл)пи 5 в зоцконтдкга бочкообразных ролики б и коргксго гибкого зубчатогс) ксле; 7, котс)рн, Взаимсдействуя с зубчагычи и цьдли Входцонлементд 1 и црол)с жут цо лчс цтд 8 ведущего звенд, нбщ иНслдел) враНательное движс цис,с,51 6 цссция жсткости и црочои конструкции лс чцт 8 соединен не- илвижц о звсноч 9 и диском 10, цосажсццыч цд цодцицник 11. С целью замены рсцця скольжени 5 Нд трсние качения цричНчы цо,сшицники 12. Нд цромежлтс)чцоч ,ечцт 8 утдцовлен второй приводной двигдтль 13, на роторе которого здкрецлсцы лиски 14 водила цл;Нетдрного чехдци чд, рдздлнныс цроклддкой 15. Ьлдго. даря 1)одждтию болтов 1 б цроисхсдит обрдзовдциндтягд В зснц коцтактд дисков 14 и бочксн)бразцых роликс)в 17, д также ро.икВ 17 и иромжуто Нс)го элемента 8 (1 ричел ротор дци дтеля 13 посажен В подшипник 18, лгдцоцленцый В звенс 9. Вращение ;1 исксВ 14 церелдется на нс,логно звецс) 19 чдцицуляторд цоредствоч Взаичодействия роликон 17 кольцами 20, цосч)жсццых вс)зчожнсстью осевого 1 речеццин в цсдшицники 21. Кольца 20 имск)т ц 1,1 1, снразукнцие подвижное шли цевое ан.линецис со звноч 19 чаницулятсра (фи. 2), и цодцрл жиниваются в торснъ дикоц 14 цружицдчи 22. Д;я снижения цагруок цд тела каченияролики 17 и здчць грс ция скосьжеция на трение качения применены подшипники 23.(:угдц работает еле:1 ук)щич образм.11 рццодцой двигдтль 2 вращает диск 3. ,Чцк 3, В.)дил)олегствуя роликами б, со общает им планетарное движение. Ролики 6 совершают сложное движение - относительное вращательное движение и переносное вращательное движение.Ролики б, обкатываясь цо внутренней торои;1 альной цоверхности короткого гибкого зубчатого колеса 7, вводят его в зацецлецие с зубчатыми венцами входного лечента 1 и промежуточного элемента 8.Обцсее пере;1 а ю шее от нопение, волнового механизм а равно гй+ г,(гД 1 - у,7 г, С"т+ с") 2 гв ",-Я) 35 где 1;, - приведенный радиус ролика 17;г - радиус круглого диска 14;- расстояние от оси сичметрии ролика 17 до его мгновенной оси абсолютного вращения гп - гп (фиг. 4);Я. - расстояние от оси симметрии ролика 17 до его чгновецной оси относительного вращения- -) (фиг. 4);11 оджатием болтов 5 и 1 б достигается осевое сближение дисков 3 и 14, тем сачым производится выборка зазоров. 40 45 Сохранение встоянным передаточного отношения между роликами 17 и выходным звеном 19 манипулятора цри изменении условий сцепления контактируюсцих поверхностей можно обеспечить путем введения зубчатого зацепления 24. С этой целью ролики 17 выцолняк)тся колбинированными с зубьями (фиг. 4), входяцими в зацепление г контактирующими с ними рабочими поверхностями колец 20. В последнем случае цредставляется Возможным, кроме сохранегде ); - приводный радиус кривизны ро. 5 лика;г, - радиус круглого диска 3;ь - число зубьев на промежуточномэлементе 8;. - число зубьев на входном элементе 1.На нролежлточноллементе 8 установлец второй приводной двигатель 13, ротор которого цриводит Во вращение диск 14.Диск 14, вздичодействуя с роликами 17, сообщает им цлдцстарцое движение - дви.жение обкатки внутренней тороидной поВерх ности ц )ом еж у точ ного элем ента 8 и до цолнительно установленных колец 20. Кольца 20 имеют пальцы, которые входят в шлицевые пазы вы хо;1 цогс звена 19 м аницуляторы, цоэтомл цри врдц 1 ции кольца 20 вра.цдется Выходнос звено 19 манипулятора с такой же угловой коростью.Общее передаточное отношение )с )лацетарного чеханизчд равнония кинеч;1 гической точности В пронес износы, упр)стить конструкцию за счет жест кого соедин ния колец 20 с выходныч зв(- ном 1 манипулятора.Фор,)(г.ш изобретен(г.г1. Электромеханический модульный устав манипулятора, содержащий приводные двигатели, ведуцее и ведомое звенья, кинем атически связанные между собой и1 О оснащенные волновым и планетарныч чехынизмами, связаннычи с приводнычи двигателями, ит,гичающийся тем, что, с елью расширения технологических возчожностей за счет получения двух степеней подвижно ти сустава при увеличении величины крутящего момента, ны ведомом звене соосно планетарному механизму жестко в радиальш)м направлении установлены два дополнительных поднруж(не 33 ых в осевом направл(ч(ии 20 кольца с внутренней тороидной поверхностью, ведущее звено выполнено из двух шарнирно связанных элементов и на них Оосно приводным двигателям установлены соответственно волновой и планетарный л(е.анизмы, оси симметрии которых В(аимш 25 31 Риси;ИК) Л ЯРЫ, (Л 1(КЦ 1 Р 1 3 РС 313 Ь 3(, О (п)яии( из дВух крхг 1 ь(х,Нкоин(3 рх жнои тороиднои ИОВрхиот(,1(к)тв)(Твенно вол 300 бра.(ОВтели и ВО,и. 1;1, жКо з;1. к 1 е(11.н 1 ы В Р(3,111,(ь(л )1311)11 В,с 311311 РОТОР(х СВОИХ ПРИВОДНЬ(Х .1 НИ( 311 Х 1 й, ПРИ зточ каждая н(1 рж)3 я тОроидня ИОВ(рл. НО ТЬ,(ИСКОВ ВЗа их 0;13 ТВ Т ДВЛ МЯ Н(1 Р 1- Ч И ДО П О 1 Н И ТС 1 Ь Н 0 В В Е;1 Е Н Н Ы Л 1 И ( Х)Н Ь 1 Ч И вол нообрызовытелк) и во,Илу (Очкообрзными роликычи, причем одна пыра ролик)в В.3(ИЧОДЕ 3 ТВУт )НХТРЕ 113(И ТОРОИ;(ОИ поверхнотьк), выполи(н(нй и; гибко)(,(лбтОм ко 1 ее 301 нонОГО л)(хг) низл 1, (1(ыя пары роликов внхтренни тороид. ной ввер хностьн), вып Ол ненюй и; В ду 1 Ч 3 ВЕ НЕ, 11 ТО Р О 1;Ь 1 Л( И П О ВЕ Р Х 111 Я Ч 1 до 10,1 нит,(ьно хс ГННОВ 1(1(нь 1 х ИО,13 рл ж и ин. НЫХ КОЛЕН ВЕДОЛ(ОГО ЗВНЫ.