Исполнительное устройство манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 151) 4 В 25 Т 1/02 18 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ЕЛЬСТ ТОРСК В СР5.МАНИ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ ИОТНРЫТИЙ(7 1) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам(56) Авторское свидетельство ССВ 1279815, кл. В 25 Т 1/02, 198(57) Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных операций, а более конкретнок исполнительным устройствам манипуляторов, выполняющим их двигательныеФункции. Целью изобретения являетсярасширение зоны обслуживания за счетобеспечения поворота рабочего органавокруг оси, перпендикулярной направлению транспортировки объекта манипулирования. Для этого основной 2 и дополнительный 17 двигатели, установленные на основании 1, связаны созвеньями 7,.10 и 15 соответственно основной и дополнительной кинематическими цепями, включающими рычажныемеханизмы и цепные передачи. При синхронном вращении обоих двигателей 2и 17 в противоположные стороны вращаются кривошипы 4 рычажных механизмов,а также звездочки 5 цепных передачсоответственно основной и дополнительной кинематических цепей. При этомшатуны 6 сообщают прямолинейные перемещения звену 7, а цепная передача(звездочки 5,9 и цепь) - вращениекривошипу 8 и звездочке 13, жесткосвязанной с этим кривошипом. Такимобразом, каждое последующее звено(включая и выходное звено 15) получает прямолинейное перемещение от шатуна, связывающего его с предыдущимзвеном, 4 ил,84 2крепленным на основании 1. При этом дополнительная кинематическая цепь расположена симметрично основной кинематической цепи.Исполнитепьное устройство манипулятора работает следующим образом.При синхронном вращении обоих двигателей 2 и 17 в противоположные стороны вращаются кривошипы 4, а также звездочки 5. При этом шатунМ 6 сообщают прямолинейные перемещения звену 7, а цепная передача (звездочки 5,9 и цепь) - вращение кривошипу 8 и звездочке 13, жестко связанной с этим кривошипом.Таким образом, каждое последующее звено (включая и выходное звено 15) получает прямолинейное перемещение от шатуна, связывающего его с предыдущим звеном, а каждый последующий кривошип - вращательное движение от цепной передачи, связывающей его с предыдущим кривошипом,Максимальная величина поступательного перемещения .равна удвоенной сум- ме радиусов кривошипов 4,8 и 12.Поворот выходного звена 15 относительно оси, перпендикулярной направлению продольного перемещения транспортировки объекта, получим при вращении одного двигателя 2 при остановленном дополнительном двигателе 17 (фиг.4) . При этом кинематическая цепь разворачивается в сторону остановленного дополнительного двигателя 17 (правого на фиг.4).Предлагаемое исполнительное устройство манипулятора обеспечивает получение одной поступательной степени подвижности и одной вращательной, не имеет "мертвых зон" и может работать при полноповоротном вращении приводных двигателей,формула изобретения Исполнительное устройство манипулятора, содержащее основание, последовательно связанные звенья, на конечном из которых размещен рабочий орган, и основную кинематическую цепь, связывающую звенья между собой и с основным дыигателем, установленным на основании, включающуюрычажные механизмы, каждый из которых выполнен в виде кривошипа и шатуна, при этом кривошип каждого рычажного механизма 1 13663Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных операций, а более конкретно -к исполнительным устройствам манипу 5ляторов, выполняющим их двигательныефункции.Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет обеспечения поворота рабочего органа вокруг оси, перпендикулярной направлению транспортировки объекта манипулирования.На фиг.1 изображено исполнительноеустройство манипулятора; на фиг.2 - 1 гразрез А-А на фиг,1; на фиг.3 - видБ на фиг.1; на фиг.4 - взаимное положение звеньев. механизма при развороте конечного звена,Исполнительное устройство манипулятора содержит основание 1 и установленный на нем основной .приводнойдвигатель 2 полноповоротного вращения, Основная кинематическая цепь,связывающая звенья между собой и с 25основным двигателем, выполнена следующим образам, На выходном валу 3основного двигателя 2 закреплен кривошип 4, на конце которого установлена жестко связанная с ним звездочка5 цепной передачи. Шатун 6 установленс возможностью вращения относительновала звездочки 5. Кмнематическаясвязь кривошипа 4 со звеном 7 обеспечивается шатуном 6, образующим между35собой рычажный механизм, шарнирно связанный с валом кривошипа 8 этого звена, а также цепной передачей, состоящей из аналогичных звездочек 5 и 9,связанных между собой цепью, причем .40звездочка 9 жестко связана с валомкривошипа 8.Кинематическая связь кривошипа 8со звеном .10 выполнена посредствомшатуна 11, шарнирно связанного с кривошипом 12 этого звена, а также цепной передачи, включающей звездочку13, жестко связанную с кривошипом 8,звездочку 14, жестко связанную с кри вошипом 12, и цепь.50Кинематическая связь кривошипа 12с конечным звеном 15 выполнена посредством шатуна 16,Взаимная связь звеньев 7, 10 и 15между собой и с основанием 1 осуще 55ствляется посредством еще одной дополнительной кинематической цепи, аналогичной основной кинематической цепи, дополнительным двигателем 17, за 3 13663 шарнирно установлен на предыдущем звене, шатун - на последующем, а кривошип первого рычажного механизма закреплен на выходном валу двигателя, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,5 с целью расширения зоны обслуживания за счет обеспечения поворота рабочего органа вокруг оси, перпендикулярной направлению транспортировки объекО та манипулирования, он снабжен допол 844нительной кинематической цепью, аналогичной основной, дополнительнымдвигателем, закрепленнь 1 м на основании,и цепными передачами, при этом дополнительная кинематическая цепь расположена симметрично основной кинематической цепи, а звездочки каждой цепной передачи жестко закреплены соответственно на осях кривошипов предыдущего и последующего звеньев, А-А1366384 оставитель И.Бакулиехред Л.Сердюкова орректор М.Шарощ едактор А.Долинич Подписное Заказ 6739/ Тираж 907 Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж, Раушская наб., ВНИИПИ 4 5 Производственно-полиграфическое предприятие, г,ужгород, ул.Проектна