Магнитно-вакуумный захват

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИ КРЕСПУБЛИК 51) 4 В ГОСУД ПО ДЕ ВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ИОАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ чС.Фр,МЬ(57) Изобретение отмашиностроения и мозовано в робототехнитранспортной техник В ласти оситс ь испольет быт кеипЦель рение ъемно- изобре ения является расшиеских воэможносте ехнологиовышение овместно рузоподъемнос сче(71) Всесоюзный проектно-конструторский институт технологии электехнического производства(56) Авторское свиде сК, кл. В 66 0 работы электромагнитного и вакуумного устройства. Соосно электромагниту 1 установлен стакан 5, подпружиненный относительно корпуса 2 вакуумной камеры и имеющий воэможностьвертикального перемещения относительно электромагнита 1. На стакане 5шарнирно установлены коромысла 7,кинематически соединенные с электромагнитом 1 и корпусом 2 вакуумнойкамеры, и датчик контроля наличиядетали, взаимодействующий с одним изкоромысел, В электромагните 1 установлены датчик контроля магнитныхсвойств материала детали и формы поверхности детали, которые при опускании электромагнита 1 на захватываемую деталь определяют ферромагнитныесвойства детали, а также наличие отверстий в ней. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.113663Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов робототехнике и подъемно-транспортной технике.Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повыше"ние грузоподъемности за счет совместной работы электромагнитного и вакуумного устройств. 10На фиг. 1 представлен захват, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг.1;на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг, 2;на фиг. 4 - узел 1 на Фиг. 2; нафиг. 5 - захват при опускании его надеталь, общий вид,Магнитно-вакуумный захват содержит электромагнит 1 и вакуумную камеру , состоящую -из корпуса 2 и закрепленной на нем резиновой присосфки 3,Корпус 2 вакуумной камеры установлен на боковой поверхности электромагнита 1 с возможностью вертикального перемещения относительно последнего,К электромагниту 1 и присоске 3крепится диафрагма 4, герметизирующая стык сопрягаемых поверхностейэлектромагнита и корпуса 2 вакУумной 30камеры.На боковой поверхности электромагнита 1 установлен стакан 5 с возможностью вертикального перемещенияотносительно последнего. Стакан 5подпружинен пружинами 6 относительно корпуса 2 вакуумной камеры, Встакане 5 установлены коромысла 7,имеющие возможность вращения в вертикальных плоскостях на осях 8, жестко соединенных с коромыслами, Коромысла 7 соединены кинематически сэлектромагнитом 1 и корпусом 2 вакуумной камеры. На концах рычаговкоромысел 7 выполнены цилиндрические выступы 9, а в корпусах - пазыдля размещения рычагов коромысел игоризонтальные пазы для размещениявыступов коромысел.В стакане 5 выполнена шаровая опора с пальцем 10, посредством которого захват соединяется с грузонесущим устройством (например, рукойманипулятора, траверсой подъемногокрана).55В электромагните 1 установлен датчик 11 контроля магнитных свойств материала захватываемой детали, содержащий втулку 12, в которой установ 96 2лен с возможностью перемещения в ней подпружиненный пружиной 13 стержень 14 с закрепленным на нем постоянным магнитом 15, и микропереключатель 16, установленный в электромагните 1 с возможностью взаимодействия со стержнем 14, Втулка 12 выполнена из немагнитного материала. Микропереключатель 16 соединен с системой включения электромагнита 1. Датчик 11 герметично закрыт колпачком 17,В электромагните 1 выполнены сообщающиеся между собой воздуховодные каналы 18. В одном из их установлен подводящий штуцер 19 и обратный клапан, содержащий нижнее седло 20, верхнее седло 21, шарик 22 и пружину 23, установленную между шариком 22 и штуцером 19. В другом канале 18 (см.фиг,3) установлен датчик контроля Формы поверхности детали, содержащий корпус 24 с установленными в нем диафрагмой 25 и подпружиненным пружиной 26 штоком 27. На корпусе 24 установлен с возможностью взаимодействия со штоком 27 микропереключатель 28, соединенный с системой включения подачи вакуума.На стакане 5 установлен датчик контроля наличия детали, выполненный в виде потенциометра 29, движок 30 взаимодействует с коромыслом 7,Захват работает следующим образом,Захват устанавливается на захватываемую деталь. Корпус 2 вакуумной камеры перемещается вверх и через коромысла 7, поворачивая их, перемещает стакан 5 и опускает электромагнит 1 вниз пока он не коснетсядетали.Поворот коромысла 7 вызывает поворот движка потенциометра 29, который меняет поданное на него напряжение, давая сигнал в систему управления, что корпус 2 вакуумной камеры и электромагнит 1 лежат на детали,При опускании электромагнита 1 объем вакуумной камеры уменьшается и, если поверхность детали образует с вакуумной присоской 3 герметичную систему, то воздух под давлением отжимает диафрагму 25 датчика контроля Формы поверхности захватываемой детали. Шток 27 нажимает на микропереключатель 28, соединенйый с цепью управления вакуумной системы через реле времени, Шарик 22 поджат пружиной 23. Если деталь имеет отверстие13663или выемки, то повышенного давленияв камере не образуется и датчик контроля формы поверхности не сработаети в систему управления не поступает5сигнала о том, что деталь можно захватить вакуумной присоской,После установки на деталь электромагнита 1 в случае, если деталь ферромагнитная, постоянный магнит 15 10притянется к детали и стержень 14нажмет на микропереключатель 16, дающий в систему управления сигнал отом, что деталь можно захватить электромагнитом 1. В случае, если деталь немагнитная, то постоянный магнит 15 неподвижен, микропереключатель 16 не срабатывает. При наличиив системе управления сигнала от датчика контроля Формы поверхности немагнитная деталь будет захваченавакуумной присоской 3,Если в систему управления поступили оба сигнала, то можно выбиратьлюбой захват. И предпочтительнее 25электромагнитный, как более экономичный. Если в систему управления поступил сигнал только от датчика контроля Формы поверхности, то система управления включает вакуум. Под действием вакуума шарик 22 открывает от-верстие, соединяющее полость присоски 3 с вакуумной системой.Захваченная вакуумной присоской3 или электромагнитом 1 деталь под 35нимается грузозахватным устройствоми транспортируется.Если деталь Ферромагнитная, ноподъемной силы электромагнита 1 оказалось недостаточно для ее подъема 40и при подъеме захвата деталь от негооторвалась, то электромагнит 1 поднимается, коромысла 7 поворачиваютсяв первоначальное положение. Движок30 потенциометра 29 занимает нулевое положение а постоянный магнит15 нод действием магнитного поляэлектромагнита 1 не возвращается в4исходное положение.В этом случае в, системе управления имеются сигналы, что деталь ферромагнитная со сплошной плоской поверхностью, но не захватилась электромагнитом 1; так как имеет или большой вес или какую-либо поверхностнуюпрослойку, Захват вновь опускаетсяна деталь, включается дополнительновакуумная система и деталь захватывается и электромагнитом 1, и ваку 96умной присоской 3. Связь электромагнита 1 и корпуса 2 вакуумной камеры через коромысла установленные на стакане 5, обеспечивает возможность одновременной работы электромагнита 1 и вакуумной присоски 3, так как не вызывает относительного ихсмещения при подъеме детали,Формула изобретения1. Магнитно-вакуумный захват, содержащий электромагнит с воздуховодным каналом, связанным с вакуумной системой, установленный на его боковой поверхности с возможностью перемещения в вертикальной плоскости корпус вакуумной камеры и средство для герметизации стыка сопрягаемых поверхностей вакуумной камеры и электромагнита, выполненное в виде гибкой диафрагмы, внутренний периметр которой закреплен на боковой поверхности электромагнита, а наружный периметр - на корпусе вакуумной камеры о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения грузоподъемности, захват снабжен стаканом, установленным соосно с электромагнитом с возможностью вертикального перемещения относительно него и подпружиненным относительно корпуса вакуумной камеры, коромыслами, шарнирно установленными в стакане с возможностью поворота в вертикальной плоскости и кинематическисвязанными с электромагнитом и корпусом вакуумной камеры, датчиками контроля наличия детали, магнитных свойств детали, Формы поверхности детали, причем датчик контроля наличия установлен на стакане с возможностью 1взаимодействия с одним из коромысел1 а датчик магнитных свойств детали расположен в электромагните, при этом в электромагните выполнен дополнительный воздуховодный канал, связанный с основным каналом, в котором установлен обратный клапан, а в дополнительном канале установлен датчик контроля формы поверхности детали.2. Захват по п,1, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что датчик контроля формы поверхности детали выполнен в виде датчика избыточного давления, связанного с вакуумной системой, 5 1366396при этом датчик контроля магнитных модействия с микропереключателем, свойств детали выполнен в виде втул- связанным с системой включения элекки, в которой установлен с возможно- тромагнита, а датчик контроля налистью перемещения подпружиненный от чия детали выполнен в виде жци- носительно нее стержень с закреплен- метра, корпус которого закреплен на ным на нем постоянным магнитом, при- стакане, а его движок жестко связан чем стержень имеет возможность взаи- с коромыслом.ставитель Г.Максимохред М.Ходанич Корректор В.Гирня Редактор А.Долинич 1Заказ 6740/17 Тираж 907 ВНИИПИ Государственного коми по делам изобретений и о 113035, Москва, Ж, Раушская