Исполнительное устройство манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК 19) (11) 5 Л 1(0 САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ б ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам(56) Авторское свидетельство СССРР 1202856, кл. В 25 Ю 1/02, 1986.(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к манипуляторам для механизации и автоматизации производственных процессов, содержащих подъемно-транспортные операции. Целью изобретения является новышение точности за счет уменьшения за зоров в зубчатых зацеплениях. Для этого механизм шарнирного соединения снабжен четырьмя одинаковыми дополнительными зубчатыми колесами 6, установленными на осях четырех одинаковых зубчатых колес 5, образуя с последними блоки. Каждый блок включает механизм компенсации зазоров в зубчатом зацеплении, выполненный в виде шпонки, дцух пружин и двух упоров, закрепленных на внутренних торцовых сторонах зубчатых колес блока симметрично оси шпонки, а свободные концы их расположены в сквозных пазах, выполненных в противолежащих зубчатых колесах, и подпружинены относительно шпонки, что позволяет при вращении зубча- Ж тых колес в разные стороны выбирать зазоры в зубчатом зацеплении. 6 ил,Изобретение относится к манипуляторам для механизации и автоматизации производственных процессов, содержащих подъемно-транспортные опера 5ции, а именно к исполнительным устройствам манипуляторов.Целью изобретения является повышение кинематической точности путемустранения зазоров в зубчатых зацеплениях.На фиг. 1 показано исполнительноеустройство манипулятора, общий вид;на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.З -сечение Б-Б на фиг.1; на фиг.4 - се гчение В-В на фиг.З на фиг.5 - сечение Г-Г на фиг.З на фиг.6 - сечениеД-Д на фиг.З,Исполнительное устройство манипулятора содержит основание 1 и шарнирно установленную на нем входную парузвеньев 2, а также корпус 3 механизма шарнирйого соединения, образующие входной шарнирный параллелограмм,Вал 4 предназначен для подсоединения 25приводного двигателя (не показан) исоединен со звеном 2.Механизм шарнирного соединениясодержит четыре одинаковых зубчатыхколеса 5 и четыре одинаковых дополни Отельных зубчатых колеса 6, расположенных попарно на общих валах 7, образуя между собой блоки. Зубчатые колеса 5 и дополнительные зубчатые колеса 6 находятся в зацеплении однис другими, а каждая из осей как зуб 35чатых колес 5, так и дополнительныхзубчатых колес 6 расположена на однойгеометрической оси.Первый и третий (нечетные) блоки40зубчатых колес связаны с входным шарнирным параллелограммом, а второй ичетвертый (четные) блоки зубчатыхколес - с выходным, образованным звеньями 8, корпусом 3 и переходником459, к которому подсоединяется захватный орган.1Каждый иэ блоков зубчатых колесвключает механизм компенсации зазоров в зубчатых зацеплениях, выполненный в виде двух упоров 10, двух пружин 11 и шпонки 12 (фиг.4,5 и 6),связывающей зубчатые колеса 5 и 6 сих валами 7. На внутренних торцовыхповерхностях каждого зубчатого колеса блока симметрично оси шпонки закреплены упоры 10. Свободные концыупоров 10 расположены в сквозных пазах 13, выполненных в противолежащихзубчатых колесах блока (фиг. 4) Межцу шпонкой ",2 и упором 10 находится пружина 11. Из фиг.5 и 6 видно, что пазы в противолежащих зубчатых колесах 5 и 6 выполнены с противоположных сторон шпонки 12.Исполнительное устройство манипулятора работает следующим образом.При повороте вала 4 от приводного двигателя по часовой стрелке одновременно поварачиваются в ту же сторону входная пара звеньев 2, а также первый и третий блок зубчатых колес 5 и 6, связанных со звеньями 2, При этом крутящий момент с вала 7 (фиг.6) передается нижней гранью шпонки 12 на ступицу левого дополнительного зубчатого колеса 6, далее зубчатым зацеплением - на смежное (правое) зубчатое колесо .5 (вращается в противоположную сторону), на верхнюю грань шпонки 12, связанной с этим колесом, и на вал 7, связанный со звеном 8 выходного параллелограмма. Благодаря этому выходной параллелограмм поворачивается в противоположную сторону, а в связи с равенством межцентровых расстояний звеньев переходник 9 совершает прямолинейное движение на длине, равной удвоенному межцентро-вому расстоянию звеньев 2 (или звена 8)При повороте вала 4 против часовой стрелки в механизме шарнирного соединения крутящий момент будет восприниматься противолежащими зубчатыми колесами 5, образующими блоки (фиг.5), верхней гранью шпонки 12 ведущего зубчатого колеса 6 (левого), зубча" тым зацеплением, нижней гранью шпон-ки 12, связанной с правым зубчатым колесом 5, и передается на вал 7, связанный с выходным шарнирным параллелограммом.При вращении в обе,стороны крутящий момент воспринимается жестким шпоночным соединением (шпонка 12 одной стороной запрессована в вал, а второй взаимодействует со ступицей колеса), а пружины 11 обеспечивают постоянный односторонний прижим зубьев колес друг у другу, выбирая зазоры и компенсируя их износ, а также температурные деформации. Формула изобретения Исполнительное устройство манипулятора по авт. св. У 1202856, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности за счет компенсации зазоров в зубчатых зацеплениях, механизм шарнирного соединенияснабжен четырьмя одинаковыми дополнительными зубчатыми колесами, находящимися в зацеплении и установленными на соответствующих осях зубчатыхколес этого механизма, образуя с последними блоки, каждый из этих блоков снабжен механизмом компенсации зазоров в зубчатых зацеплениях, выполненным в виде двух упоров, двух пружин и шпонки, связывающей зубчатые колеса с их валом, при этом на внутренних торцовых поверхностях каждого зубчатого колеса блока симметрично оси шпонки закреплены упоры, свободные концы которых расположены в сквоз О ных пазах, выполненных в соответствующих зубчатых колесах, и подпружинены относительно шпанки.13 бб 383 / Составитель А.ШиряевТехред Л.Сердюкова Ти НИИПИ Государ по делам изо 13035, Москва каз б 73 аж 907 венног етенийЖ,ПодписноСРДе фическое предприятие, г.Ужго л.Проектна Редактор А.Долини Производственно-поли омитетаоткрытиишская н Корректор М.Демч