B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1093535

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Якушев, Назаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...1;1 или 1:2 и т.д.). Шарнирное соединение по концам рычага и коромысла в точках К - КЗ, например, выполнено в виде сочленения продольного паза со стержнем и позволяет изменять в процессе работы длину звеньев механизма, сохраняя при этом выбранные передаточные отношения. Выходное звено 9 и стержень 5 установлены в неподвижных относительно основания 8 опорах с возможностью возвратно-поступательного движения параллельно направлению перемещения выходного штока, при этом точки шарнирных соединений К, Кз О и К перемещаются по вза имно йараллельным прямым линиям а 8, и с , Корпус 1 манипулятора размещен на перегородке 10, нагруженной например, наружным изменяющимся давлением Р. Рычаг 3 и коромысло 4 в исходном положении, например, сложены...

Номер патента: 1093536

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Токмаков, Михайлов, Юничев

МПК: B25J 5/00

Метки: манипулятор

...электродвигателя через переходной фланец 10 прикреплен к втулке 8 болтами, которые обеспечивают гарантированный зазор по поверхности контакта. На фланце выполнены выступы 11, которые входят в пазы втулки. Корпус элек" тродвигателя и фланец жестко соединены винтами. На фланце закреплен упор 12. Фланец с упором, а соответственно корпус электродвигателя имеют возможность поворота на угол, ограничиваемый стенками пазов втулки 8, в которые упираются выступы. В скалке 3 установлен стопор 13 через пружину 14 и заглушку 15, взаимодействующий с пальцем 16, закрепленным в скалке. Ход стопора в отверстии скалки ограничивается пазом, через который проходит палец 16. Взаимосвязь скалки с винтом осуществляется через гайку 17, которая через фланец...

Номер патента: 1093537

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Куковинец, Абсалямов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулирующее

...поверхности одной шейки крестовина, зажатая в патроне станка, останавливаеся н произвольном положении, а захват и разворот ее должен осуществляться в строго вертикальном положении плоскости, проходящей через оси шеек то перед захватом ее необходимо сориентировать по вертикали, что и выполняет механизм предварительной ориентации устройства.Манипулирующее устройство работает следующим образом.При движении устройства в сторону детали упоры 27 встречаются с шейками крестовины 38 и останавливаются. При дальнейшем движении вперед происходит относительное перемещение упоров 27 совместно с кареткой 26 по направляющим 25 держателя 1. При этом гибкий элемент 28, натягиваясь и деформируя пружину 14, поворачивает рычаг 11 вокруг оси 10. Совместно...

Номер патента: 1093538

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Харин, Копп

МПК: B25J 11/00

Метки: модульного, манипулятор, типа

...16 осевого перемещения и контактируетс плоской пружиной 14, расположеннойв корпусе 7 перпендикулярно рычагу8. Один конец плоской пружины 14закреплен, а другой установлен междунаправляющими 17 и предварительноподтянут пружиной 18. Виброгравитационная головка 19 состоит из мембранной коробки 20, мембраны-тормоза21, шарнира 22, вибратора 23 и упругой подвески 24, за счет которойможно изменять расстояние междушарниром и вибратором, а соответственно и жесткость подвески.Манипулятор работает следующимобразом.За исходное положение принимаетсярасположение рычага 8 перпендикулярно основанию 5, при этом приводыб отключены, а мембраны тормозныхэлементов 11 и 12 находятся под давлейием и контактируют с шарниром 9.Допустим, необходимо выйти...

Номер патента: 1093539

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Шпиндель, Ильин

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленного, рука, робота

...вкладыша 10 выполнена кольцевая канавка 21 для упругого элемента 22, охватывающего сухари 16. Изделие 23 зажимается схватом 4, При этом ось 24 детали 23 и ось 25 технологического оборудования 26, например приспособления, перед началом работы настраиваются строго соосно.Устройство работает следующим образом.Перед началом эксплуатации робота производится настройка руки робота относительно базовых осей или плоскостей технологического или загрузочного оборудования, С помощью регулировочных винтов 18 полумуфта 8 со схватом 4 и зажатым изделием 23 радиально смещается относительно полумуфты 7 и руки промышленного робота 1 до тех пор, пока ось 24 детали 23 и полумуфты 8 не установится строго соосно относительно оси 25 приспособления 26....

Номер патента: 1093540

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Дьяков, Комаров, Филонов, Соловых

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...виде винтовой передачи,с гайками которой соединены нижниезвенья складывающегося механизма,снабжен. дополнительным приводомподъема, идентичным основному, причем гайки этого привода подъемасоединены с верхними звеньями складывающегося механизма и винт каждого привода подъема имеет на своихконцах резьбы противоположного направления, при этом звенья однойиз пар складывающегося механизмасвязаны между собой шарнирно с возможностью продольного перемещения. 60Выполнение одной из пар звеньевскладывающегося механизма с перемещающимся шарниром вдоль тела одногозвена позволяет при различном сближении гаек обоих винтовых механизмов 65 получать дополни гельно наклон платформы вместе с рукой в ту или иную сторону, что, в свою очередь, расширяет зону...

Номер патента: 1093541

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Джамалов, Слуцкий, Сафонцев

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором

...датчиков линейных перемещений допол нительных кареток подключены к другому входу каждого из логических усилителей.На фиг, 1 показана кинематическая схема устройства; на фиг. 2 - схема 45 суммирования сигналов датчиков линейного перемешения с помощью логического 1,операционного ) усилителя.Устройство включает основание 1 с направляющими для перемещения 50 одной из дополнительных кареток 2. На основании 1 закреплен потенциометрический датчик 3, подвижный контакт 4 которого размещен на дополнительной каретке 2. Дополнительная каретка 2 содержит направляющие для перемещения второй дополнительной каретки 5. Вторая дополнительная каретка 5 содержит направляющие для перемещения первой основной каретки б. Первая основная каретка б в свою 60...

Номер патента: 1093542

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Филаретов, Суляев

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятор, копирующий

...манипулятора. Устройство содержит также первый 21, и второй 22 логические элементы ЙЛИ, логический элемент И 23, второй усилитель 24,:сумматор .25, элемент 26 сравнения и коммутатор 27. При этом концы первой пружины 15 механически связаны соответственно с первым телескопическим звенОм 3 и с первым реечным штОком 5 О 5, а концы второй пружины 16 - соответственно с вторим телескопическим звеном 9 и вторым реечным штоком 11, Выходы тактильных датчиков 19 и 20 левой и правой губок исполнительного схвата подключены соответственно к входам первого 21 и второго 22 логических элементов ИЛИ, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам логического элемента И 23. Выход последнего через вто рой усилитель 24 подключен (не...

Номер патента: 1093543

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Ялкут, Котляркер, Беликов, Кричевер

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...соединены шарнирно пластинчатой пружиной в точках, равноудаленных от продольной оси захвата и от осей поворота захватных рычагов.На фиг. 1 изображен охват в раскрытом положении; на Фиг. 2 то же с деталью, зажатой со смещенным центром; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 1 (упругий элемент в виде пластинчатой пружины )Схват содержит корпус 1, захватные рычаги 2 с губками 3, выполненными в виде подпружиненных кареток, привод сведения захватных рычагов в виде пневмогидроцилиндра со штоком4. Шток 4 шарнирно осью 5 соединенс коромыслом б, которое осями 7шарнирно соединено с серьгами 8. Серьги 8 осями 9 шарнирно соединены в виде пластинчатой пружины с волнообразиыми перегибами в средней части и с отверстиями 14 под оси 11 30 35 по концам со...

Номер патента: 1093544

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Капленко, Колесников, Томилин, Куркулов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулирующее

...содержит корпус 1 с двумя идентичными по конструкции захватными органами, 45 каждый из которых имеет три рычага 2 - 4 с зубчатыми секторами, причем рычаг 2 выполнен с дополнительным зубчатым сектором 5, входящим в зацепление с рейкой б, соединенной с 50 тягой 7 привода, Дна других рычага 3 и 4 кинематически связаны с центральной рейкой 8, которая входит в зацепление со всеми рычагами (фиг. 2), являясь ведомой для рычага 55 2 и ведущей для рычагов 3 и 4. Для базирования заготовок 9 по торцу н корпусе 1 установлен упор 10, связанный с полэуном 11 с помощью полойгайки 12 и упругого элемента 13Поверхность упора 10, контактируюшая с ползуном 11, выполнена со сферическим торцом 14, Упор 10 установлен с воэможностью перемещения в полой скалке...

Номер патента: 1093545

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Скребец, Мышковский, Лукьянович

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, промышленного, схват

...подвижной и неподвижной, связанных между собой упругими элементами, и снабжена датчиком положения ее подвижной части, каждая губка выполнена из двух частей, подвижной и неподвижной, связанных между собой упругими элементами, и снабжена датчиком положения подвижной части и гидравлическим приводом ее перемещения,. имеющим электрореологическую рабо чую жидкость, при этом в губке выполнен канал для подачи рабочей жидкости, один из участков которого образован подвижной и неподвижной частями губки, а датчик положения 35 подвижной части губки выполнен в виде конденсатора, пластины которого закреплены на подвижной части губки и на стенке канала.На чертеже изображен схват промышленного робота,показана. По трубопроводам электрореологическую...

Номер патента: 1093546

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Ганичев, Крутов

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...имеющими общую ось,и привод с клинообразным элементом,снабжен зубчатым колесом, установленным на общей оси рычагов, параэитными зубчатыми колесами, шарнирносмонтированными на каждом иэ рычагов, а губки выполнены в виде зубчатых секторов, находящихся в зацеплении с параэитными зубчатыми колесами.На фиг. 1 представлен схват вмомент наведения на изделие; на 30Фиг. 2 - то же, в момент захватаизделия.Изделие 1 заключено в схвате,содержащем корпус 2 с осью 3 и двумярычагами 4 и 5 сведения-разведения. 35Одна пара рычагов снабжена пружиной б, а вторая - шарнирно закрепленными на них губками 7 и 8, выполненными в виде зубчатых секторов, которые через паразитные зубчатые колеса 9 и 10 кинематически связаны с центральным зубчатым колесом 11,...

Номер патента: 1093547

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Надарейшвили, Мирошниченко

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...и привод, захватные рычаги закреплены на упругих элементах, выполненных в виде гибких пластин, при этом один 20 конец каждой гибкой пластины шарнирно связан с корпусом, а другой - с поворотным кольцом.На фиг. 1 представлен схват, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1.Схват манипулятора содержит корпус 1, 25 поворотное кольцо 2, установленные с возможностью их взаимного относительного поворота и связанные с приводом (не показан). В корпусе 1 расположены оси 3, а в поворотном кольце 2 - оси 4 шарнирного 2соединения с гибкими пластинами 5, На гибких пластинах 5 закреплены захватные рычаги 6, несущие на концах губки 7 бочкообразной формы. Оси 3 связаны между собой фланцем 8,Схват работает следующим образом.Для зажима изделия...

Номер патента: 1093548

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Соловьев, Котов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...содержащий корпус и приводные губки, кинематически связанные зубчатой передачей с двумя рейками, снабжен установленной шарнирно в корпусе направляющей с упором, несушей одну из реек, зубчатый венец которой выполнен с криволинейным участком, при этом на рейке выполнен выступ, рабочая поверхность которого расположена с возможностью контактирования с упором направляющей в момент перехода участка зацепления зубчатого венца рейки с прямолинейного на криволинейный.На фиг. 1 изображен схват в рабочем положении, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг, 3 - сечение Б - Б на фиг. 1,Схват содержит корпус 1, в котором наоси 2 смонтировано зубчатое колесо 3, находяшееся в зацеплении с рейкой 4, установленной в корпусе 1, и рейкой 5,...

Номер патента: 1093549

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Воробей, Каранчук, Вопнярский

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...содержащем корпус, в котором размещен привод, выполненный в виде силового пневмоцилиндра с впуСкным и выпускными поршнями и штоками, на которых установлены разжимные пружины и губки, поршни с штоками размещены коаксиально, причем один поршень и шток выполнен полым и является внешним корпусом для внутреннего поршня и штока, при этом удельное разжимное давление пружин внешнего штока больше и противоположно по знаку удельному разжимному давлению пружины внутреннего штока, а сечение выпускного отверстия корпуса силового пневмоцилиндра больше сечения впускного отверстия.На фиг. 1 изображен схват, обший вид;на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1. Схват состоит из корпуса 1, в которомразмешена гильза пневмоцилиндра 2, штоки 3 и 4 хс поршнями...

Номер патента: 1093550

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Османов, Соболев, Дмитриенко

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, схват

...направляющие расположены под углом к общей оси схвата, причем концы упругой ленты подпружинены относительно корпуса, а средняя часть ленты через блоки механизма сведения жестко соединена с центральным прижимным элементом, связанным с приводом. На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - то же, рабочее состояние.Схват содержит расположенную в корпусе 1 гибкую упругую ленту 2, на наружном конце которой установлена пружина 3, прикрепленная к корпусу 1. Подвижный толкатель 4 расположен в средней части корпуса 1, жестко соединен с упругой лентой 2 и центральным прижимным элементом 5. Прижимные планки 6 прикреплены к упругой ленте 2 ь расположены перпендикулярно к прямолинейным наружным направляющим 7 корпуса 1, которые расположены под...

Номер патента: 1093551

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Мелентьев, Торощин

МПК: B25J 15/02

Метки: робота, манипуляционного, схват

...схвата является малая надежность работы, Под действием привода гибкая упругая лента изгибается в сторону захватываемой детали и прижимает последнюю к стенке полости, Однако при дальнейшем действии привода на упругую ленту может произойти искривление упругой ленты по одну из сторон захватываемой детали, вследствие чего деталь сместится или выпадет из схвата, что приведет к нарушению точности позиционирования и остановке всего робототехнического комплекса, в состав которого входит манипулятор с данным захватом.Цель изобретения - повышение надежности работы схвата.Поставленная цель достигается тем, что в схвате манипуляционного робота, содержащем корпус, полость, выполненную асимметрично оси корпуса, гибкую упругую ленту, установленную в...

Номер патента: 1094733

Опубликовано: 30.05.1984

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: орган, манипулятора, исполнительный

...причем клинья установлены скошенными поверхностями в противоположные стороны, а звенья и основания выполнены в виде пластин 45 с отверстием, в котором расположена штанга, при этом в каждом из звеньев и в основании выполнено по четыреНа фиг.1 показан исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1; на фиг.3 сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 сечение В-В на фиг. 2.Исполнительный орган манипулятора содержит основание 1 и кинематическую цепь из аналогичных звеньев 2-5. К основанию 1 крепится крышка 6, а к выходному звену 5 - крышка 7 и захват или другой рабочий орган, (не 5560 показан ). 65 прорези, перпендикулярные одна другой и прорезям смежного звена, а в про резях каждой пары звеньев по диагонали установлены...

Номер патента: 1094734

Опубликовано: 30.05.1984

Автор: Сомов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...содержит электродвигатель 1, шток 2 с закрепленным на немзахватом 3. Шток 2 связан с механизмом 4 перемещения, включающим блок 5регулирования скорости и две механические ветви - транспортную б и подь;емную 7,Механизм 4 перемещения выполнен в виде двух дифференциальных планетарных рядов 8 и 9. Водило 10 планетарного ряда 8 блока 5 регулирования скорости жестко связано с солнечной шестерней 11 планетарного ряда 9 механических ветвей 6 и 7.Сателлиты 12 размещены на водиле 10 и входят в зацепление с ведущей солнечной шестерней 13 и с внутренним зубчатым венцом эпициклического колеса 14, кинематически связанного с валом электродвигателя 1 через муфту 15, Наружный венец эпициклического колеса 14 посредством шестерни 16...

Номер патента: 1094735

Опубликовано: 30.05.1984

Авторы: Борисов, Сгибнев, Попов, Сочилов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, вакуумное

...21 с внутренней конусной базирующей проточкой 13,взаимодействующая с эажимными элементами 14, расположенными в радиальныхпазах 15 (фиг. 5). Присосная головкасодержит каналь) 16 и 17, один из которых 16 соединяется. с вакуумом призахвате детали 8, другой 17 - при ееориентировании и транспортировке.Втулка 2 снабжена уплотнительнымикольцами 18 (фиг 3 и 4 ) и крышкой19 с отверстиями 20, соединенными скольцевым пазом 9, исключающими возможность демпфирования подвижнойшайбы 12, Крышка 19 также служит дляудобства обслуживания вакуумного захватного устройства в процессе эксплуатации.На нижней части присосной головки 1 выполнены скосы 21, предназначенные для взаимодействия со скосами22 эажимных элементов 14. Деталь 8расположена в отверстии...

Номер патента: 1096093

Опубликовано: 07.06.1984

Автор: Крапивин

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...- в модулях 5.Механическая .рука содержит также модули 12, снабженные приводами их поворота друг относительно друга и приводом продольного перемещения схвата. Приводы поворота модулей друг относительно друга выполнены аналогично конструкциям модулей 4 и 5 и размещены на концах модуля 12. Привод продольного перемещения схвата выполнен в виде линейного двигателя, статор которого выполнен в ниде размещенного в немагнитном корпусе 13магнитного стержня 14, несущего кольцевые обмотки 15 - 22, разделенные стальными магнитными кольцами 23, а ротор представляет собой каретку 3, выполненную в виде последовательно соединенных, чередующихся и охватывающих корпус 13 магнитных 24 и не- магнитных 25 элементов. Каретка смонтирована на корпусе 13...

Номер патента: 1096094

Опубликовано: 07.06.1984

Авторы: Щетинин, Акишев

МПК: B25J 3/00

Метки: управлением, манипулятор, ручным

...и коромысло связаны сдатчиками системы управления., а технологическая головка шарнирно закреплена на коромысле.1На фиг. 1 изображен манипулятор.с ручным управлением, общий вид;на фиг. 2 - устройство отслеживания; на фиг. 3 - сечение А-А нафиг, 2,Манипулятор состоит (фиг. 1) изплатформы 1, на которой установленыгидростанции 2 с пультом 3 управления и исполнительный механизм 4 сприводами от гидроцилиндров 5-7 потрем координатным осям. На штоке 8гидроцилиндров 7 установлено устройство 9 отслеживания, двухкоординатное поворотное устройство 10 и технологическая головка 11 с инструментом 12, Устройство отслеживаниявключает полэушку 13 с механизмами14 и 15 центрирования и фиксациисоответственно в нейтральном положении, установленное на двух...

Номер патента: 1096095

Опубликовано: 07.06.1984

Автор: Пестунов

МПК: B25J 9/00

Метки: робота, промышленного, рука

...механизм руки;на фиг. 3 в . разрез А-А на фиг. 2,Рука промьдаленного робота содержит распределитель 1, цилиндр 2,поршень 3, шток 4, магнитострикционный механизм, включающий втулки 5и 6, катушку 7, кисть 8, фиксирующееустройство, включающее распределитель 9, цилиндр 10, поршень 11, штангу 12, зажим 13, датчик 14, управляющее устройство 15, замкнутую систему управления перемещением, включающую датчик 16, сравнивающее 17, 45задающее 18 и управляющее 19 устройства,Кисть 8 установлена на внутренней втулке 6, которая жестко соединена с наружной втулкой 5, Втулка 5жестко соединена со штоком 4 поршня3. На штоке 4 закреплена штанга 12,которая расположена в зажиме 13 исвязана с датчиком 14. Датчик 14 включен в замкнутую систему...

Номер патента: 1096096

Опубликовано: 07.06.1984

Авторы: Друянов, Попов, Тюрин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...изобретения - расширение зоны обслуживания,Поставленная цель достигаетсятем, что манипулятор, содержащий уста.новленную на основании поворотнуюколонну, несущую шарнирно-стержневую механическую руку пантографноготипа со схватом, а также вертикальный и горизонтальный приводы, снабжен передачей, образованной из двухзвездочек равного диаметра, соединен ных между собой замкнутой гибкойсвязью, а рука выполнена в виде трехпоследовательно соединенных с помощью шарниров входного, промежуточного и выходного стержней и опорного 30шарнира промежуточного стержня,делящего его длину на отрезки, пропорциональные длинам входного и выходного стержней, причем звездочкипередачи установлены в шарнирах сочленения стержней и соединены соответственно с...

Номер патента: 1096097

Опубликовано: 07.06.1984

Авторы: Ищенко, Попов, Козьминых, Жеребцов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...упорыНа фиг. 1 изображен захват, продольный разрез; на фиг. 2 - то же, вид сбоку; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг, 1.На корпусе 1 захвата установлен силовой цилиндр 2 с силовой пружиной 3, шток-рейка 4 которого находится в зацеплении с двумя рычагами 5, рас" положенными на осях б, и несет на себе упорные гайки 7. На рычагах 5 закреплены кронштейны 8, снабженные направляющими ребордными роликами 9, которые поддерживают в вертикальном положении планки 10, опирающиеся на кронштейны 8 уступами. Стальные губки 11 выполнены в виде полуколец 40 и приварены к нижней части планок 10. Захват работает следующим образом.В силовой цилиндр 2 подается рабочая среца, Бток-рейка 4 выдвигается, поворачивая рычаги 5 на осях 8. Пружина 3 при этом...

Номер патента: 1096098

Опубликовано: 07.06.1984

Авторы: Филиппович, Чурсин, Градецкий

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...схват манипулятора общий вид; на фиг, 2 - вид 65 А на фиг1;,на фиг. 3 - разрез Б-Бна фиг, 1,Схват манипулятора состоит изоснования 1, звеньев 2 привода перемещения разъемных губок 3 схвата ииндуктивного датчика 4 линейногоперемещения с подвижным штоком,выход которого связан с системой 5управления робота. В каждую губку 3схвата встроен изолированный откорпуса губки коробкой б датчик 7усилия сжатия, выполненный в видепьезоэлектрического полого цилиндра8 и цилиндрического стержня 9, входящего в него. Шаровая опора 10 закреплена в сепараторе 11 и кинематически связывает стержень 9 с мембраной 12, которая жестко закрепленана торцовой поверхности губки З.Приэтом полый цилиндр 8 и входящий внего стержень 9 жестко связаны междусобой через...

Номер патента: 1096099

Опубликовано: 07.06.1984

Авторы: Левицкий, Волков, Соломин, Агапов, Бурцев

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...что в конструкции схвата не пре дусмотрено изменение положения схвата относительно руки манипулятора.Цель изобретения - расширение тех- .нологических воэможностей.Указанная цель достигается тем, 20что схват, содержащий корпус, губки,установленные в опорах совместно сжестко связанными с ними шестернями,находящимися между собой в зацеплении, одна из которых соединена с рычагом, связанным с приводом, снабженсекторами, установленными с возможностью поворота и Фиксации на корпусе соосно шестерне, соединенной срычагом и имеющей опоры в корпусе,при этом рычаг, связанный с приводом,соединен с этой шестерней с возможностью поворота и фиксации относительно нее, а в секторах выполненыопоры под вторую шестерню.На Фиг. 1 изображен...

Номер патента: 1097187

Опубликовано: 07.06.1984

Автор: Эрнст

МПК: B25J 9/00

Метки: орган, исполнительный, манипулятора

...четырехшарннрная приводная система 2 состоит из двухкривошипов 12 и 13 (фиг, 2, 3, 5-7),которые посредством приводных агрегатов 3 и 4 поворачиваются вокругстационарно размещенного центрального шарнира 14, имеющего элемент 15(фиг. 1), Кривошипы 12 и 13 шарнирносвязаны на их свободном конце с тягами 16, которые со своей сторонысвободными концами образуют шарнир 17(фиг. 4), к которому присоединенастрела 18. Эта стрела 18 направляется прямолинейно в элементе 15 центрального шарнира 14 вдоль продольнойоси. На стреле 18 подвешен посредством оси 7 цилиндр 19 для точечнойсварки, который вследствие этого мо"жет выполнять движения, соответствующие движению точки шарнирной оси 7.Цилиндр 19 для точечной сварки, кото 55рый может быть также...

Номер патента: 1098784

Опубликовано: 23.06.1984

Автор: Зайцев

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...( рК 3, 1 Ь Н 1 1 К Н с) Н р 13 Л )3 10 Н Е. И Г с) Т(рН )11 фи(изооражс)О трой 1 БО ч;)ни.Н 251 рс); Н(3 (рИ 2 рс 1:3 рс.3 сс с Н 1ф . ,1 и И Л ) с) 31 . 1; Н с) ф И .С.г) Т н фн( 2,Ч)НИ Ит 151 ТОР СО.Е(РЖИ ТРЕГ 1 ЧО 133то(1 2, к)горой н)арнирно соелинены ры(1 И 1, И) р Н И р Н О (ЛЕЛИ 13 Е Н Н Ыс.С 3,бои 3 с но(1 5, н;)р;),пе,)ьныч етрсл 1,"Он(1рын 1 1 ирнирно олинсн ирот)13033(ОЕ, КОТОрьИ НОЖ(Н р 013(Кс ЧИИ ЧОЖ1(.1)(чс 3,1)1 3 В(.Рт 1 кс)ГЗБ 11 ь." 1313111 с)33, 5110неик 8 иое)Оротнс)Й и 1 с)тфор)1 ы (3 Осно 3;3 Н)Я1(. Рьн(с)г,) набжен роликачи 11, к 1 рысТНОБ.НН 1 13;1 0 и ) 30:3 ОЖ)(ОС)ЬК НС.Ы.1(.1 ЕСН 53 Н) 1)13:)С)11 с 1)ЕЫ 1 1 Нс 13,)К) - иеи 1), зс)цн нлс ннь) на ионоротной )п;)тфсрч)е . (.;Снор.)е 330 скь 12 роликчи 11...

Номер патента: 1098785

Опубликовано: 23.06.1984

Авторы: Савельев, Голышков, Бабич, Смирнов

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, кисть

...КИЦЕЕс(1- чески связанных между собой стсржцей, качающееся звено сустава снабжено направляющей, а конец входного стержця принле) - роликом, контактирующим с:)ТОЙ 1(зпрыв,151)О- цей, и серьгой, один конец которой шарнир но установлен на входном стержне сск)сцо с роликом, а другой шарнирно связан с выходным стержнем, размещенным по осп Бря 25 щающегося звена суставы.На чертеже изображена кисть, рызрсз.Кисть содержит качакнцееся звено 1, пм- ющее разъем по плоскости чертежа, Б КО- тором на подшипниках устыцовлсцы 1)хлцое 2 И ВЫХОДНОЕ 3 КОНИЧЕСКИЕ КОЛЕСа 1)р)ЕП)с)К)- 30 щегося звена 4. Внутрь колеса 2 пмспц) входной стержень 5, один конец которог связан с цилиндром привда схвата, я цз другом имеется шарнир 6, к которому )рикреплена серьга...