Манипулирующее устройство

)ИЯ ИЕ ОБРЕТ ОПИС ЭМайв )) АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ омилин,никовл Научинения ельство СССР4, 1976 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬГГИ(71) Новосибирский филиапроизводственного объеди(54)(57) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО,содержащее корпус, захватные рычагис приводом и упор со сферической опорной поверхностью, смонтированныйс возможностью самоустановки и расположенный между захватными рычагами, о т л и.ч а ю щ е е с я тем,что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено жестко связанной с корпусом полой скал-.кой, ползуном, размещенным в скалкес возможностью осевого перемещения,и винтовой парой, гайка которойжестко связана с корпусом, а винтсмонтирован в ползуне, при этом упорустановлен с воэможностью контактирования своей сферической поверхностью с наружным торцом полэуна иподпружинен относительно него.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, предназначенных для автоматизации технологических процессов различных отраслей .промышленности. 5Известно манипулирующее устройство, содержашее корпус, захватные рычаги с принодом и упор со сферической опорной поверхностью, смонтиронанный с возможностью самоустановки )О и расположенный между захватными рычагами Г 13Недостатком иэнестного устройства является отсутствие регулирования упора в продольном направлении, что ограничивает габаритные размеры загружаемых заготовок по длине и сужает технологические возможности устройства.Цель изобретения - расширение его технологических воэможностей.Указанная цель достигается тем, что манипулирующее устройство, содержашее корпус, захватные рычаги с приводом и упор со сферической опорной поверхностью, смонтированный с возможностью самоустановки и расположенный между захватными рычагами, снабжено жестко связанной с корпусом полой скалкой, ползуном, размещенным н скалке с возможностью 30 осеного перемещения, и винтовой парой, гайка которой жестко связана с корпусом, а винт смонтирован в полэуне, при этом упор установлен с возможностью контактирования сво ей сферической поверхностью с наружным торцом ползуна и подпружинен относительно него.На Фиг. 1 изображено манипулирующее устройство, обший вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - кинематическая схема манипулирующего устройства.МанипулируюШее устройство содержит корпус 1 с двумя идентичными по конструкции захватными органами, 45 каждый из которых имеет три рычага 2 - 4 с зубчатыми секторами, причем рычаг 2 выполнен с дополнительным зубчатым сектором 5, входящим в зацепление с рейкой б, соединенной с 50 тягой 7 привода, Дна других рычага 3 и 4 кинематически связаны с центральной рейкой 8, которая входит в зацепление со всеми рычагами (фиг. 2), являясь ведомой для рычага 55 2 и ведущей для рычагов 3 и 4. Для базирования заготовок 9 по торцу н корпусе 1 установлен упор 10, связанный с полэуном 11 с помощью полойгайки 12 и упругого элемента 13Поверхность упора 10, контактируюшая с ползуном 11, выполнена со сферическим торцом 14, Упор 10 установлен с воэможностью перемещения в полой скалке 15 посредством взаимодействия винта 16 с гайкой 17, жестко связан ной с корпусом 1 стоиорным винтом18, Рычаги 2 - 4 снабжены подпружиненными губками 19. Корпус 1 манипулирующего устройства с двумя захватными органами закреплен на шпинделе20, установленном на опорах 21 встакане 22 с нозможностью поворотавокруг вертикальной оси. В шпинделе20 размещены тяги 7 с пакетамитарельчатых пружин 23, а приводомдля разжима являются силовые гидроцилиндры 24 закрепленные на верхнем торце шпинделя 20, Штоки силовыхцилиндров 24 взаимодействуют с тягами 7 и рейками б.Манипулирующее устройство работает следукшим образом,При поступательномдвижении роботак магазину не показан) для захватазаготовки в верхнюю полость одногоиэ силовых цилиндров 24 захватногооргана подается давление. Штоксилового цилиндра 24 движется внизи сжимает пакет тарельчатых пружин23. Движение штока через тягу 7 ирейку б, зубчатый сектор рычага 2передается на .центральную рейку 8,которая перемещается влево по полойскалке 15 и раскрывает рычаги 2 - 4.В конце поступательного хода устройства упор 10 упирается н торец заготовки 9, движение прекращается. Верхняя полость цилиндра 24 сообшаетсясо сливом, пакет тарельчатых пружин23 распрямляется и перемешает тягу7 вверх, а кинематически сняэаннуюс ней центральную рейку 8 - вправо.Рычаги 2 - 4 синхронно сходятся кцентру, губки 19 благодаря шарнирному креплению устанавливаются по поверхности заготовки 9 и зажимают ее,Усилие зажима пропорционально силесжатого пакета пружин 23.Затем робот поступательно движется к патрону станка. Отдельнымприводом не показан ) производитсяповорот шпинделя 20 на угол 180относительно стакана 22. Прием обработанной детали из патрона станкадругим захватным органом производится в той же последонтальности, чтои при манипулировании робота умагазина. При необходимости регулировки положения заготовки 9 в устройстве в продольном направленииоператор вращением винта 16 перемещает в ту или иную сторону ползун11, При этом упор 10, подпружиненныйк торцу полэуна 11 пружиной 13, также перемещается вместе с ползуномв продольном направлении. Положение базового торца зажатой заготовки 9 регулируется определенной глубиной установки упора 10.Предлагаемое Устройство позволяет повысить точность базирования широкого диапазона по длине деталей типа втулок, дисков, фланцев.