Манипулятор

(71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт(54)(57)МАНИПУЛЯТОР, содержащийустановленную на о:новании колонну,несущую шарнирно-стержневую механическую руку пантографного типа сосхватом, а также вертикальный и го 21) 3 22) 1 46) 0 72) М ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ риэонтальный приводы, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, он снабженпередачей, образованной иэ двух звеэдочек равного диаметра, соединенныхмежду собой замкнутой гибкой связью,а рука выполнена в виде трех последовательно соединенных с помощью шарниров входного, промежуточного ивыходного стержней и опорного шарнирпромежуточного стержня, делящегоего длину на отрезки, пропорциональные длинам входного и выходного стержней, причем звездочки передачи установлены в шарнирах сочленения стержней и соединены соответственно свходным и выходным стержнями,1096096 Составитель В. СавельевРедактор Ю. Ковач Техред С.Мигунова Корректор Г. Огар Заказ 3713/9 Тираж 1033 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Филиал ППП "Патент", г,Ужгород, ул, Проектная, 4 Изобретение относится к манипуляторостроению, в частности к роботами манипуляторам с сочленениями механической руки в виде шарнирно-стерж- .невой кинематической цепи.Известны промышленные роботы, рука 5которых выполнена в виде замкнутойшарнирно-стержневой кинематическойцепи, являющейся параллелограммныммеханизмом или пантограФом, кинематически связанной зубчатыми секторами (.13Однако данные роботы имеют ограниченную зону обслуживания вследствие ограниченного изменения внутренних углов пантограФа.15Цель изобретения - расширение зоны обслуживания,Поставленная цель достигаетсятем, что манипулятор, содержащий уста.новленную на основании поворотнуюколонну, несущую шарнирно-стержневую механическую руку пантографноготипа со схватом, а также вертикальный и горизонтальный приводы, снабжен передачей, образованной из двухзвездочек равного диаметра, соединен ных между собой замкнутой гибкойсвязью, а рука выполнена в виде трехпоследовательно соединенных с помощью шарниров входного, промежуточного и выходного стержней и опорного 30шарнира промежуточного стержня,делящего его длину на отрезки, пропорциональные длинам входного и выходного стержней, причем звездочкипередачи установлены в шарнирах сочленения стержней и соединены соответственно с входным и выходным стерж нями.На чертеже представлена схемапредлагаемого промышленного робота. 4 ОПромышленный робот включает всебя основание 1, поворотную колонну 2 с корпусом 3, каретку 4 привода вертикального перемещения,вертикальные направляющие 5, карет-ки 6 привода горизонтального переМещения, горизонтальные направляющие7, входной стержень 8 руки, промежуточный стержень 9, выходной стержень10, охват 11, звездочки 12 и 13 игибкую связь 14 (привод не показан),Входной 8, промежуточный 9 и выходной 10 стержни соединены друг сдругом последовательно с помощьюшарниров, Также шарнирно они соединены с каретками и схватом. На входном стержне 8 жестко укреплена звездочка 12, а на выходном стержне 10звездочка 13. Звездочки имеют равныйдиаметр и соединены одна с другойзамкнутой гибкой связью 14. Юарнирсоединения промежуточного стержня 9с кареткой 6 делит длину стержня 9так, что соблюдается пропорцияСВ/АВ = СВ/РЕ.Промышленный робот работает следующим образом,По сигналу от системы программного управления (не показана )приводперемещает каретку 4, При этом всярука, как единая жесткая система,вращается относительно оси кареткигоризонтального перемещения, темсамым обеспечивается подъем илиопускание груза. Если же привод перемещает каретку 6, то обеспечивается горизонтальное перемещениетаккак благодаря звездочкам 12 и 13равного диаметра, охватываемым замкнутой гибкой связью 14, и соответствующему соотношению длин звеньевзвенья (стержни 1 8 и 10 остаютсяпараллельными друг другу и в предельном положении могут вместе со звеном(стержнем ) 9 вытянуться в одну линию.Таким образом, рука предлагаемогопромышленного робота обеспечиваетмаксимальную зону обслуживания.