Устройство для управления манипулятором

.И п ЕНИЯосновдинат-.огоны ни к Ю ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Казахский ордена ТрудовогКрасного Знамени государственнуниверситет им. С.М.Кирова(54)(57) УСТРОЙСТВО ЛЯ УПРАВЛМАНИПУЛЯТОРОМ, содержащее двеные связанные между собой коорные, внешнюю и внутреннюю, орнальные каретки, соединенныевходами основных датчиков линперемещений, и рукоятку управлразмещенную на внутренней кар о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью повышения точности управления, оно снабжено двумя логическими усилителями и двумя дополнительными координатными каретками, попарно совмещенными с основными ортогональными каретками и связанными с входами дополнительных датчиков линейных перемещений, а выходы каждой пары датчиков линейных перемещений соединены с суммирующими входами каждого из логических усилителей, причем выходы пары датчиков линейных перемещений основных кареток подключены соответственно к одному из входов каждого из логических усилителей,а выходы пары датчиков линейных переФ мещений дополнительных кареток подключены к другому входу каждого из логических усилителейИзобретение относится к робототехнике для дистанционного управления манипуляторами, предназначенными, в частности, для работы в экспериментальных условиях.Известно устройство для управления манипулятором, содержащее две основные связанные между собой координатные, внешнюю и внутреннюю, ортогональные,каретки, соединенные с входами основных датчиков линейных 10 перемещений, и рукоятку управления, размещенную на внутренней каретке 13,Недостатком известного устройства является малая точность и скорость управления манипулятором. 15Целью изобретения является повышение точности управления.Цель достигается тем, что устройство для управления манипулятором, содержащее две основные связанные 20 между собой координатные, внешнюю и внутреннюю, ортогональные каретки, соединенные с входами основных датчиков линейных перемещений, и рукоятку управления, размешенную 25 на внутренней каретке, снабжено двумя логическими усилителями и двумя дополнительными координатными каретками, попарно совмещенными с основными ортогональными каретками и связанными с входами дополнительных датчиков линейных перемешений, а выходы каждой пары датчиков линейных перемещений соединены с суммирующими входами каждого из логических усилителей, причем выходы пары датчиков линейных перемещений основных кареток подключены соответственно к одному из входов каждого из логических усилителей, а выходы пары датчиков линейных перемещений допол нительных кареток подключены к другому входу каждого из логических усилителей.На фиг, 1 показана кинематическая схема устройства; на фиг. 2 - схема 45 суммирования сигналов датчиков линейного перемешения с помощью логического 1,операционного ) усилителя.Устройство включает основание 1 с направляющими для перемещения 50 одной из дополнительных кареток 2. На основании 1 закреплен потенциометрический датчик 3, подвижный контакт 4 которого размещен на дополнительной каретке 2. Дополнительная каретка 2 содержит направляющие для перемещения второй дополнительной каретки 5. Вторая дополнительная каретка 5 содержит направляющие для перемещения первой основной каретки б. Первая основная каретка б в свою 60 очередь содержит направляющие для перемещения второй основной каретки 7. На направляющих дополнительных кареток 2 и 5 и основной каретки б закреплены потенциометрические дат-, 65 чики 8 - 10, подвижные контакты 11 13 которых связаны с соответствующими каретками 5 - 7. На основной каретке 7 размещена рукоятка 14 управления. Дополнительные каретки 2 и 5 выполнены подторможенными. Торможение кареток выполнено, например, с помощью пружин, поджимающих каретки к соответствующим .направляющим (не показаны ). Кроме того, устройство содержит два логических операционных ) усилителя 15 и 16, каждый из которых с двумя входами 17 и 18 , 19 и 20, Входы 17 и 19 соответствуют большому коэФфициенту усиления, а входы 18 и 20 - малому коэффициенту усиления.Устройство работает следующим образом.Выходные сигналы датчикев 3 и 9 одной координаты подаются на .суммирующий (операционный ) усилитель 15 (соответственно входы 17 и 18 ). Аналогично датчики 8 и 10 другой координаты подключены к логическому (операционному ) усилителю 16 (соответственно входы 19 и 20 ). При этом выходы датчиков 3 и 8 перемещений подторможенных кареток соединены с входами 17 и 19 операционных ) усилителей 15 и 16 с наибольшими коэффициентами усиления. Выходы датчиков 9 и 10 перемещений кареток б и 7 подключены к входам 18 и 20 усилителей 15 и 16 с наименьшими коэффициентами усиления. Оператор воздействует на рукоятку 14 управления. При этом в силу того, что дополнительные каретки 2 и 5 выполнены подторможенными, двигаются в первую очередь основные каретки б и 7, Сигналы, снимаемые с датчиков 9 и 10 линейных перемещений, поступают на входы 18 и 20 усилителей 15 и 16 с наименьшими коэффициентами усиления. При этом исполнительный орган манипулятора совершает малые перемещения, что обеспечивает высокую точность выполняемой операции перемещения. Когда основные каретки б и 7 дойдут до крайних положений и станут в упор, начнут передвигаться дополнительные каретки 2 и 5. Сигналы, снимаемые с датчиков 3 и 8, поступают на входы 17 и 19 усилителей 15 и 16 с наибольшими коэффициентами усиления, где они суммируются с сигналами, поступающими с датчиков 9 и 10 соответственно. При этом исполнительный орган манипулятора совершает макро- перемещения, что обеспечивает скорость перехода от одной точки рабочего пространства к другой.При необходимости точного управЛения оператор выводит основные каретки б и 7 из упораПредлагаемое устройство поэволяе; повысить точность и скорость управления манипулятора.