Рука промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИН ггг 39) 8 сг " ироЫьа,гс:.,ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства(54)(57) РУКА ПРОМУгггЛЕННОГО РОБОТА содержащая плечо, кисть со схватом 5 г) В 25, 11/00 // В 25 г 17/02 и упругое соединяющее их устройство,о т л и ч а ю щ а я с я тем, что,сцелью повыщения точности установкиизделия в технологическое оборудование, упругое соединяющее устройствовыполнено в виде двух полумуфт,концентрично расположенных друг относительно друга, в одной из которыхимеется упругий элемент и сухари сустановленными в них регулировочнымивинтами, а в пазах второй - фиксирующие элементы, при этом первая полумуфта связана со схватом,а втораяжестко соединена с плечом,20 45 При перемещении полумуфты 8 внаправлении компенсации несоосностив этом же направлении перемещается65 часть сухарей 16 с регулировочными Изобретение относится к машино.строению, в частности к конструкциям промышленных роботов, и можетбыть использовано приоснащении технологического оборудования средствами автоматической загрузки и выгрузки изделий,Известен промышленный робот,рука которого содержит плечо, кистьсо схватом и упругое соединяющее10их устройство13.Недостатком известного устройства является низкая точность установки изделия в технологическое оборудование, обусловленная нарушениемпервоначального центрирования, вы" 15званного необходимостью расфиксацйиплеча руки и кисти, а также значительным удалением центра тяжестииэделия от условного центра плавания кисти,Целью изобретения являетсяповышение точности установки изделияв технологическое оборудование.Цель достигается тем, что вруке промышленного робота, содержащей плечо, кисть со схватом и упругое соединяющее их устройство, последнее выполнено в виде двух"полумуфт, концентрично расположенныхдруг относительно друга, в одной 30из которых имеется упругий элементи сухари с установленнь 1 ми в нихрегулировочными винтами, а в пазахвторой - фиксирующие элементы, приэтом первая полумуфта связана сосхватом, а вторая - жестко соединена с плечом.На Фиг.1 изображена рука промышленного робота, продольный разрез;на Фиг. 2 - положение руки промышленного робота после регулировки40ее относительно оси приспособления;, на фиг, 3 - разрез А-А на фиг1;на Фиг. 4 - положение руки промышленного робота при загрузке иэделия вприспособление.Рука промышленного робота содержит плечо 1, кисть 2, упругое соединяющее устройство 3 и схват 4.Схват 4 имеет силовой цилиндр 5 изажимные губки 6. Упругое соединяющее устройство выполнено в видедвух полумуфт 7 и 8, концентричнорасположенных одна относительно другой с возможностью относительногорадиального и углового перемещения.Полумуфта 7 жестко соединена с плечом 1. Полумуфта 8 выполнена в видестанка 9 и закрепленного в нем вкладыша 10 и поджата к торцу 11 полумуфты 7 пружиной 12 и резьбовойкрышкой 13. Вкладыш 10 имеет продоль ные пазы 14 и радиальные отверстия15, в которые вставлены сухары 16,упирающиеся в дно 17 пазов 14. Всухари 16 ввинчены регулировочныевинты 18, поджимающие фиксирующие элементы 19 к павам 20 полумуфты 7. фиксирующие элементы 19 выполнены, например, в виде шариков или пальцев со сферическим торцом, На наружной поверхности вкладыша 10 выполнена кольцевая канавка 21 для упругого элемента 22, охватывающего сухари 16. Изделие 23 зажимается схватом 4, При этом ось 24 детали 23 и ось 25 технологического оборудования 26, например приспособления, перед началом работы настраиваются строго соосно.Устройство работает следующим образом.Перед началом эксплуатации робота производится настройка руки робота относительно базовых осей или плоскостей технологического или загрузочного оборудования, С помощью регулировочных винтов 18 полумуфта 8 со схватом 4 и зажатым изделием 23 радиально смещается относительно полумуфты 7 и руки промышленного робота 1 до тех пор, пока ось 24 детали 23 и полумуфты 8 не установится строго соосно относительно оси 25 приспособления 26. После настройки полумуфта 8 удерживается в нужном положении за счет воздействия упругого элемента 22 на сухари 16 и установленные в них регулировочные винты 18, которые обеспечивают одновременный контакт сухарей 16 с дном 17 паза 14, регулировочного винта 18 с фиксирующим элементом 19 и последнего с пазами 20 полумуфты 7. Кроме того, полумуфта 8 поджата к торцу 11 полумуфты 7 пружиной 12. После зажима схватом 4 детали 23 рука перемещается на заданную позицию в зону приспособления 26, При продольном перемещении вдоль оси плеча 1 из-за несовпадения осей 24 и 25 детали 23 и приспособления 26, образованного вследствие неточности позиционирования робота, в момент контакта детали 23 с приспособлением 26 возникают дополнительные осевые и радиальные нагрузки,1 воэдействующие на полумуфту 8. Осевая нагрузка воспринимается пружиной 12. При этом полумуфта 8 с фиксирующими элементами 19 перемещается вдоль полумуфты 7 по пазам 20. Под действием радиальных нагрузок полумуфта 8 радиально перемещается в пределах радиального зазора а на величину несоосности. Совокупность осевых и радиальных перемещений обеспечивает угловую компенсацию несоосности осей 24 и 25 полу- муфты 8 с изделием 23 и приспособления 26.винтами 18 и Фиксирующими элементами 19 их количество определяется величиной и направлением несоосности остальные сухари 16 с регулировочными винтами 18 и фиксирующими элементами 19 остаются на месте за 5 счет упора их в пазы 20 полумуфты 7 и растягивают упругий элемент 22, создавая усилие возврата. При разжиме схвата полумуфта 8 под действием упругого элемента 22 и пружины 10 12 возвращается в исходное положение.В предлагаемой, конструкции между дном 17 паза 14 вкладыша 10 и сухарем 16, регулировочным винтом 18 и 15 Фиксирующим элементом 19, а также между последним и пазами 20 полумуфты 7 отсутствуют зазоры. Вследствие этого при перемещении встороны компенсации несоосности сила возвра" 20 та, действующая на полумуфту 8, мгновенно возрастает до значения, равного сумме сил Р сила растяжения предварительно деФормированного упругого элемента 22 1 и йР сила, образующаяся от деформации упругого элемента в момент перемещения Ъто создает возможность повысить точность возврата полумуфты 8 со схватом 4 в исходное положение, что в конечном итоге повышает точность установки изделия в технологическое оборудование и позволяет исключить дополнительные механизмы Фиксации и расфиксации, что значительно упрощает конструкцию руки промышленного робота.Обеспечение воэможности предварительной регулировки полумуфты со схватом относительно базовых осей или плоскостей технологического оборудования значительно повышает точность установки изделия в технологическое оборудование, а также позволяет упростить конструкцию руки робота, так как исключает дополнительные механизмы регулировки .всего робота или отдельных его частей.Кроме того, концентричное расположение полумуфт позволяет приблизить центр плавания кисти к центру тяжести иэделия, что также позволяет повысить точность установки изделия в технологическое оборудование.1093539 Фиг оставитель И.Вакул едактор Л.Гратилло Техред Л.Коцюбняк Корректор Л.Шен атент", г. Ужгород, У лиал ПП тн Заказ 3354/14 ВНИИПИ Г по де 113035, Тираж 10 сударственно ам изобретен осква, Ж,3 Подписноео комитета СССРй и открытийРаушская наб., д.4/5