Схват манипулятора

.ЛЬЦ ЬЛИОИКА ТВУ НОМУ СВИДЕТ К АВТ Ю. Османо ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ПИСАНИЕ И(54) (57) СХВАТ МАНИПУжащий корпус, упругуюимеющую прижимные планправляющие и привод, отчто, с целью расширения ьство СССР 1977 (прототип).ЛЯТОРА, содеризогнутую ленту, ки, а также наличающийся тем,технологических,ЯО,1093550 возможностей за счет сохранения постоянной координаты центра деталей различных типоразмеров, он снабжен механизмом сведения прижимных планок, выполненным в виде системы блоков, огибаемых упругой лентой, и центральным прижимным элементом, кроме того, направляющие расположены под углом к обшей оси схвата, причем концы упругой ленты подпружинены относительно корпуса, а средняя часть ленты через блоки механизма сведения жестко соединена с центральным прижимным элементом, связанным с приводом.1093550 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах для обслуживания различных технологических процессов,Известен схват манипулятора, содержащий корпус, упругую изогнутую ленту, имеющую прижимные планки, направляющие и привод 1.Однако известный схват не обеспечивает сохранения постоянной координаты центра деталей различных типоразмеров, что ограничиает его технологические возможности.Цель изобретения - расширение технологических возможностей схвата. за счет сохранения постоянной координаты центра деталей различных типоразмеров.Указанная цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий корпус, упругую изогнутую ленту, имеющую прижимные планки, а также направляющие и привод, снабжен механизмом сведения прижимных планок, выполненным в виде системы блоков, огибаемых упругой лентой, и центральным прижимным элементом, кроме того, направляющие расположены под углом к общей оси схвата, причем концы упругой ленты подпружинены относительно корпуса, а средняя часть ленты через блоки механизма сведения жестко соединена с центральным прижимным элементом, связанным с приводом. На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - то же, рабочее состояние.Схват содержит расположенную в корпусе 1 гибкую упругую ленту 2, на наружном конце которой установлена пружина 3, прикрепленная к корпусу 1. Подвижный толкатель 4 расположен в средней части корпуса 1, жестко соединен с упругой лентой 2 и центральным прижимным элементом 5. Прижимные планки 6 прикреплены к упругой ленте 2 ь расположены перпендикулярно к прямолинейным наружным направляющим 7 корпуса 1, которые расположены под углом друг к другу Блоки 8 и 9 служатопорами при радиальном схождении прижимных планок 6 и центрального прижимного элемента 5 для упругой ленты 2 призахвате детали 10.Схват работает следующим образом.В исходном положении схвата (фиг. 1)подвижный толкатель 4, связанный с центральным прижимным элементом 5, втянут вОкорпус 1. Упругая лента 2 под действиемпружины 3 перемещается так, что прижимные планки 6 разведены в разные стороны.Процесс захвата детали 10 осуществляется перемещением в корпусе 1 подвижного толкателя 4 вместе с центральным прижимным элементом 5 радиально в направлении детали 10. За счет жесткого соединенияс подвижным толкателем 4 упругая лента 2через опоры 8 и 9 качения обеспечиваетсинхронное с ним радиальное схождениеприжимных планок 6, равное по величине20 перемещению центрального прижимногоэлемента 5, деталь 1 О центрируется в схвате (фиг. 2),При необходимости переноса деталименьшего наружного диаметра, чем деталь10, процесс захвата происходит аналогично,т.е. перемещением в корпусе 1 подвижноготолкателя 4 до соприкосновения центрального прижимного элемента 5 с наружнойповерхностью детали прижимными планками 6. При этом деталь тоже центрируетсяЗО и положение ее центра остается таким же,как и для детали 10.Освобождение деталей происходит привтягивании подвижного толкателя 4 в корпус 1. При этом прижимные планки 6, закрепленные на упругой ленте 2, под дейст 35 вием пружины 3 перемещаются в разныестороны и освобождают деталь.Предлагаемый схват позволяет сократить количество перенастроек программыперемещений исполнительных механизмов4 О манипуляторов при смене типоразмеров переносимых деталей. ВНИИПИ Заказ 3355/15 Тираж 1033 Подписное Филиал ППП Патент,г. Ужгород, ул. Проектная, 4