Манипулятор

(51) В 25,т 11/О ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ ТЕЛЬ Т аров,рудовогический 929,1975.ство ССС1980(54)(57) М поворотное установлентипа панто шарнирно с ИИПУЛЯТОР основание, складывающи рафа, содер единенных м ержащийкотороммеханизмий ряд пару собой ся ащ ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ(71) Белорусский орденаКрасного Знамени политехинститут(прототип),звеньев, платформу несущую механичекую руку с захватом и закрепленнуюна верхних звеньях складывающегосямеханизма и основной привод подъемав виде винтовой передачи, с гайкамикоторой соединены нижние звеньяскладывающегося механизма, о т л ичающий с я тем, что, с цельюрасширения технологических возможностей, он снабжен дополнительнымприводом подъема, идентичным основному, причем гайки этого приводаподъема соединены с верхними звеньями складывающегося механизма и винткаждого привода подъема имеет насвоих концах резьбы противоположногонаправления, при этом звенья однойиз пар складывающегося механизма связаны между собой шарнирно с возможностью продольного перемещения.Изобретение относится к машиностроению и может быть использованопри создании и разработке средствавтоматизации технологических процессов.Известен манипулятор для перемещения различных предметов, состоящий из неподвижного основания,складывающегося механизма, вь 1 полняющего роль стойки и механическойруки с захватом, в котором вертикальное перемещение осушествляетсяпутем передвижения одного из шарниров в горизонтальном направлении понеподвижному основанию с помощьюсилового цилиндра 11).Наиболее близким к предлагаемому 15техническим решением валяется манипулятор, содержащий поворотное основание, на котором установлен складывающийся механизм типа пантографа,содержащий ряд пар шарнирно соединен ных между собой звеньев, платформу,несущую механическую руку с захватом и закрепленную на верхних звеньях складывающегося механизма и привод подъема в виде винтовой передачи с гайкой, которой соединенынижние звенья складывающегося механизма 23.Однако в известных устройствахскладывающийся механизм обеспечивает только вертикальное перемещение руки, что ограничивает технологические воэможности манипулятора.Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей путемувеличения зоны обслуживания и сообщения руке дополнительного качательного движения.Поставленная цель достигаетсятем, что манипулятор, содержащийповоротное основание, на котором 40установлен складывающийся механизмтипа пантографа, содержащего рядпар шарнирно соединенных между собойзвеньев, платформу, несущую механическую руку с захватом и закрепленную на верхних звеньях складывающегося механизма и основной приводподъема в виде винтовой передачи,с гайками которой соединены нижниезвенья складывающегося механизма,снабжен. дополнительным приводомподъема, идентичным основному, причем гайки этого привода подъемасоединены с верхними звеньями складывающегося механизма и винт каждого привода подъема имеет на своихконцах резьбы противоположного направления, при этом звенья однойиз пар складывающегося механизмасвязаны между собой шарнирно с возможностью продольного перемещения. 60Выполнение одной из пар звеньевскладывающегося механизма с перемещающимся шарниром вдоль тела одногозвена позволяет при различном сближении гаек обоих винтовых механизмов 65 получать дополни гельно наклон платформы вместе с рукой в ту или иную сторону, что, в свою очередь, расширяет зону обслуживаемого пространства манипулятора и его технологические возможности.На фиг, 1 изображен манипулятор; на Фиг. 2 - разрез А-А на фиг,1; на фиг, 3 - различные положения складывающегося механизма.Манипулятор имеет поворотное основание 1, установленное на неподвижном основании 2 и снабженное приводом вращения, содержащим электродвигатель 3, шестерню 4 и неподвижную шестерню 5, два идентичных складывающихся механизма типа пантографа, содержащих шарнирно соединенные между собой звенья 6 - 11, установленных параллельно друг другу на гайках 12 и 13, взаимодействующих с винтом 14, имеющим на своих концах резьбы противоположного направления. Винт 14 установлен в поворотном основании 1 и связан с электродвигателем 15 через шестерни 16 и 17, а гайки 12 и 13 зафиксированы от проворота с помощью направляющих валов 18. Звенья 8 и 9 связаны между собой с помощью скользящего шарнира 19 вдоль паза 20 звена 9. На звеньях 10 и 11 с помощью идентич-, ного винтового механизма, содержащего винт 21, гайки 22 и 23 с на" правляющими валами не показаны ) установлена платформа 24, несущая механическую руку 25 с захватом 26. Винт 21 снабжен отдельным приводом вращения, содержащим электродвигатель 27 и шестерни 28 и 29,Манипулятор работает следующим образом. Вращение манипулятора вокруг вертикальной оси осуществляется от электродвигателя 3 через шестерню 4 и неподвижную шестерню 5. Перемещение платФормы 24 вместе с рукой 25 в вертикальном направлении осуществляется при одновременном включении электродвигателей 27 и 15,которые приводят во вращение винты 21 и 14 соответственно. При этом гайки 12 и 13, а также 22 и 23 одновременно сближаются или расходятся, что соответствует подъему или опусканию платформы 24 (положение ц на фиг. 3) . В этом случае расстояние между гайками 12 и 13 должно быть равно расстоянию между гайками 22 и 23. При этом центр платформы 24 перемещается строго в вертикальном направлении. При различном выдвижении гаек перемещающийся шарнир 19, закрепленный на звене 8, перемещается вдоль паза 20 звена 9 и платформа 24 наклонится в ту или иную сторону от горизонтального положения в зависимости отНо 3540 ами гв г 7 гх иг.1 соотношения расстояний между гайк 1 и 13, 22 и 23. Например, если расстояние между гайками 12 и 13 больше расстояния между гайками 2 и 23, то рука 25 с платформой 24 наклонится вверх (положение о на фиг. 3) . Если наоборот, то рука 25 наклонится вниз (положение в на фиг, 3 .Благодаря качательному движеник складываюШегося механизма значительно расширяется зона обслуживания манйпулятором и повышаются его технологические возможности.ППП фПатентф, г.Уигород, ул фили ктн 1093540 ВНИИПИ Заказ 3354/1