Исполнительный орган манипулятора

/25-0834.Бюл. М 20 нструкторско-технопо вагонам Главногомонту подвижного соству запасных частей88.81е свидетельство СССР25 г 1/02, 1977.свидетельство СССР25,Т 1/02, 1980 язаГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Проектно-кологическое бюроуправления по ретава и производс4) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ. ОРГАН МАЛЯТОРА, содержащий кинематическцепь из сочлененных между собойзвеньев, входное звено которой но с основанием и приводом, а выходное - с захватом, и штангу, кинематически связанную со звеньями и основанием, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения грузоподьемности и жесткости, штанга выполнена в виде пары подпружиненных клиньев с углом клина, большим угла трения, причем клинья установлены скошенными поверхностями в противоположные стороны, а звенья и основание выполнены в виде пластин с отверстием, в котором расположена штанга, при этом в каждом из звеньев и в основании выполнено по четыре прорези, пер- пендикулярные одна другой и прорезям смежного звена, а в прорезях каждой щС пары звеньев по диагонали установлены дополнительно введенные штифты,Изобретение относится к манипуляторам для механизации транспортных операций, конкретнее к исполнительным органам манипуляторов.Известен манипулятор, содержащий кинематическую цепь иэ шарнирно сочлененных звеньев, первое из которых связано с основанием и приводом, а последнее - с захватом. Этот манипулятор обеспечивает две поступательные степени подвижности 13.Недостатком такого манипулятора является сложность конструкции и невысокая грузоподъемность.Наиболее близким к предлагаемому изобретению является исполнительный орган манипулятора, сгдержащий кинематическую цепь иэ сочлененных меж 10 15 ду собой звеньев, входное звено которой связано с основанием и приводом, а выходное - с захватом, и штангу, 20 кинематически связанную со зненьями и основанием 23.Известный исполнительный орган манипулятора обладает более высокой грузоподъемностью и жесткостью, одна ко ввиду наличия многочисленных шарвирных соединений, требующих высокой точности изготовления, конструкция и технология иэготонления сравнительно сложны 30Цель изобретения - повышение грузоподъемности и жесткости.Эта цель достигается тем, что н исполнительном органе манипулятора, содержащем кинематическую цепь иэ со-З 5 члененных между собой звеньев, входное звено которой связано с основанием и приводом, а выходное - с захватом, и штангу, кинематически связанную со звеньями и основанием, штанга выполнена в виде пары подпружиненных клиньев с углом клина, большим угла трения, причем клинья установлены скошенными поверхностями в противоположные стороны, а звенья и основания выполнены в виде пластин 45 с отверстием, в котором расположена штанга, при этом в каждом из звеньев и в основании выполнено по четыреНа фиг.1 показан исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1; на фиг.3 сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 сечение В-В на фиг. 2.Исполнительный орган манипулятора содержит основание 1 и кинематическую цепь из аналогичных звеньев 2-5. К основанию 1 крепится крышка 6, а к выходному звену 5 - крышка 7 и захват или другой рабочий орган, (не 5560 показан ). 65 прорези, перпендикулярные одна другой и прорезям смежного звена, а в про резях каждой пары звеньев по диагонали установлены дополнительно введенные штифты. ФКаждое звено 2 - 5 и основание 1выполнено в ниде пластины квадратнойформы н плане с квадратным отверстием в центре, края которого скруглены.В звеньях и основании выполненопо четыре прорези, направление каждой прорези перпендикулярно смежнойк прорезям смежного звена; в прорезях каждой пары смежных звеньев подиагонали звена установлены штифты 8,изготовленные, с целью облегчениямонтажа разъемными, иэ трех частей.Штанга выполнена из двух аналогичныхклиньев 9 и 10 с углом клина, большимугла трения. Поперечное сечение частей штанги у ее концов имеет формуравнобедренного прямоугольного треугольника. Между клиньями 9 и 10 штанги размещены шарики 11, снижающиетрение при взаимном смещении клиньев.Обе части штанги взаимно подпружинены пружинами 12 с направляющими 13.Приводное устройство содержит четыре гидроцилиндра 14, шарнирно установленные на основании 1. Рабочаясреда к ним подается через штуцеры15 - 18. Штоки 19 этих силовых цилиндров нзаимодействуют с первым звеном 2.Исполнительный орган манипулятораработает следующим образом.В исходном положении давление рабочей среды подано ко всем силовымцилиндрам, и система находится в равновесии,При необходимости получить перемещение вправо производится сброс давления иэ штуцера 17, при этом усилие левого силового цилиндра 14 превышает усилие правого, и шток 19 перемещает звено 2 вправо. Оснонание 1 неподвижно, поэтому вся система звеньев смещается вправо, при этом каждое звено последующее сдвигается отйосительно предыдущего на равные расстояния. При этом части штанги клинья 9 и 10)совершают одновременно нзаимное продольное и поперечное перемещения, что приводит к удлинению штанги в целом и к уменьшению .ее поперечного сечения, а направляющие 13 перемещаются по внутренним поверхностям крышек 6 и 7, Пружины 12 способствуют прижиму клиньев 9 и 10 к рабочим поверхностям звеньев 2 - 5 и основания 1.Для перемещения влево производится сброс давления из штуцера 15.Перемещение вверх получим, сбросив давление из штуцера 16, а перемещение вниз - при сбросе давления из штуцера 18.Наличие взаимно перпендикулярных прорезей в смежных звеньях и в оснонании, связанных один с другим штифтами 8, обеспечивает перемещение нсей кинематической цепи по двумнаправлениям, соответствующим направлению прореэей.Предлагаемый исполнительный орган манипулятора обладает более простой и технологичйой конструкцией, Кинема- г тическая цепь ввиду наличия штангй,выполненной в виде пары подпружиненных клиньев, характериэуется повыаенной жесткостью по сравнению с известными конструкциями.