Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ю В 25 1 15/О М, Воробей во СССР977. ЛЯТОРА, сором размещен силового пневускным отверснезависимо пеТ МАНИПУ пус, в кото нный в виде ускным и вып пусе, с двумя(54) (57) СХВА держащий кор привод, выполи моцилиндра с в тиями в его кор СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) 1. Авторское свидетель623734, кл. В 25 1 15/00ЯО 1093549 А ремешаемыми поршнями и штоками, на которых установлены разжимные пружины и губки, отличающийся тем, что, с целью расширения его технологических возможностей, поршни со штоками размещены коаксиально, причем один поршень и шток выполнены полым и является внешним корпусом для внутреннего поршня и штока, при этом удельное разжимное давление пружин внешнего штока больше и противоположно по знаку удельному разжимному давлению пружины внутреннего штока, а сечение выпускного отверстия корпуса силового пневмоцилиндра больше сечения впускного отверстия.Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации технологических процессов обработки деталей.Известен схват манипулятора, содержаший корпус, в котором размещен привод, выполненный в виде силового пневмоцилиндра с впускным и выпускным отверстиями в его корпусе, с двумя независимо перемещаемыми поршнями и штоками, на которых установлены разжимные пружины и губки 11.Недостатком данного схвата является то, что он осуществляет лишь операцию зажима и последующего освобождения детали без предварительной фиксации положения детали в схвате.Целью изобретения является расширение его технологических возможностей, достигаемых путем предварительного зажима детали сверху к плоскости установки и последующего отрыва детали путем отжима детали от установочной плоскости.Поставленная цель достигается тем, что в схвате манипулятора, содержащем корпус, в котором размещен привод, выполненный в виде силового пневмоцилиндра с впуСкным и выпускными поршнями и штоками, на которых установлены разжимные пружины и губки, поршни с штоками размещены коаксиально, причем один поршень и шток выполнен полым и является внешним корпусом для внутреннего поршня и штока, при этом удельное разжимное давление пружин внешнего штока больше и противоположно по знаку удельному разжимному давлению пружины внутреннего штока, а сечение выпускного отверстия корпуса силового пневмоцилиндра больше сечения впускного отверстия.На фиг. 1 изображен схват, обший вид;на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1. Схват состоит из корпуса 1, в которомразмешена гильза пневмоцилиндра 2, штоки 3 и 4 хс поршнями пневмоцилиндра, расположенные один внутри другого, разжимные пружины 5 и 6. К концу штока.3 прикреплена губка 7, связанная также и с направляющими 8, а к концу штока 4 прикреплена губка 9, связанная с направляющими О. Деталь 11 в момент ее захвата располагается на выталкивателях 12. Сечение отверс.тия Б, соединяющего рабочие полости поршней, больше отверстия В, по которому сжатый воздух подается в схват.Схват работает следующим образом.При выдвижении штока 4 цилиндра паль цы губки 7 входят между выталкивателями 12 и оказываются под деталью 11. При подаче сжатого воздуха в канал Б, соединенный с полостью В, давление под поршнем штока 3 и над штоком 4 начинает повышаться со скоростью, определяемой раз мером отверстия канала Б. При достижениинекоторого давления воздуха сила, действующая на шток 4, оказывается больше силы пружин 6, губка 9 перемещается к детали 11 и прижимает ее к выталкивателям 12, При дальнейшем повышении давления воздуха сила, действующая на шток 3, оказывается больше силы пружин 5 и губка 7, двигаясь вместе со штоком 3, отрывает деталь 11 от выталкивателей 12.Выгрузка детали 11 из схвта произвозо дится следующим образом. При отключениисхвата от воздушной магистрали давление воздуха в рабочих полостях начинает падать, при этом под действием разжимных пружин 5 губка 7 опускается и деталь укладывается на опоры аналогично выталкиваЗ телям 12, а затем губка 9 под действием пружин 6 поднимается и освобождает деталь 11,Таким образом, схват одновременно сзажимом отрывает деталь от плоскости, на которой она находится.итель О. АфИ. Верес1033 енного комиттений и отк5, РаушскаяУжгород, ул Редактор Л. ГратиллоЗаказ 3355/15ВНИИПИпо д13035, Мофилиал ППП Сост Техр Тира Государств лам изобр ква, Ж - 3 Патент, г на сьевКорректорПодписноеета СССРрытийнаб., д, 4/5Проектная 4 Демчик