Манипулятор с ручным управлением

СОЮЗ СОВ.:ТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬТИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Казанский ордена ТрудовогоКрасного Знамени и ордена Дружбы народов авиационный институтим. А.Н. Туполева(56) 1. Авторское свидетельство СССРР 631329, кл. В 25 Ю 13/00, 1976 .(прототип).(54)(57) МАНИПУЛЯТОР С РУЧНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ, содержащий платформу, трехкоординатный исполнительный механизм,9) ЯО А 3(5 И В 25 3 00 В 259 00 с приводом, технологическую головкуи систему управления с датчиками положения технологической головки, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью повышения производительностии улучшения условий труда оператора,он снабжен полэушкой с установленнымв ней на двух взаимно перпендикулярных осях коромыслом с уравновешивающим грузом и фиксаторами нейтрального положения полэушки и коромысла,причем полэушка и коромысло связаныс датчиками системы управления, атехнологическая головка шарнирнозакреплена на коромысле.10 Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботам иманипуляторам со следящей системойи предназначено для механизации технологических операций, выполняемыхпри монтажно-сборочных работах, например сверление и упрочнение отверстий в агрегатах одинарной идвойной кривизны, точечная сварка,клепка,Известен манипулятор с ручнымуправлением, содержащий платформу,трехкоординатный исполнительный механизм с приводом, технологическуюголовку и систему управления с датчиками положения технологической 15головки 13.Недостатками известного манипулятора являются низкая производительность и неудобство в управлении,Цель изобретения - повышение производительности и улучшение условийтруда оператора,Указанная цель достигается тем,что манипулятор с ручным управлением,содержащий платформу, трехкоординатный исполнительный механизм с приводом, технологическую головку исистему управления с датчиками по"ложения технологической головки,снабжен ползушкой с установленным вней на двух взаимно перпендикулярныхосях коромыслом с уравновешивающимгрузом и фиксаторами нейтральногоположения ползушки и коромысла, причем полэушка и коромысло связаны сдатчиками системы управления., а технологическая головка шарнирно закреплена на коромысле.1На фиг. 1 изображен манипулятор.с ручным управлением, общий вид;на фиг. 2 - устройство отслеживания; на фиг. 3 - сечение А-А нафиг, 2,Манипулятор состоит (фиг. 1) изплатформы 1, на которой установленыгидростанции 2 с пультом 3 управления и исполнительный механизм 4 сприводами от гидроцилиндров 5-7 потрем координатным осям. На штоке 8гидроцилиндров 7 установлено устройство 9 отслеживания, двухкоординатное поворотное устройство 10 и технологическая головка 11 с инструментом 12, Устройство отслеживаниявключает полэушку 13 с механизмами14 и 15 центрирования и фиксациисоответственно в нейтральном положении, установленное на двух взаимно перпендикулярных осях 16 коромысло 17 с уравновешивающим грузом 18 и механизмы 19 и 20 центрирования и фиксации соответственно коромысла в нейтральном положении,Отклонение ползушки 13 и коромысла 17 от нейтрали служит командой для работы гидроприводов потрем координатам от датчиков 21и 22.Манипулятор с применением устройства бтслеживания работает следующим образом.Платформа 1 с расположенным наней оборудованием транспортируетсяпо опорной поверхности в заданноеместо к обрабатываемой детали и фиксируется в этом положении. Далееоператор с пульта управления 3 включает электрогидравлическую системуисполнительного механизма 4 и устройство 9 отслеживания и, удерживая технологическую головку 11 заРучку и корпус, смещает ее относительно нейтрального положения,задаваемого механизмами 14 и 19центрирования, в сторону нужногонаправления подачи. При этом коромысло 17 поворачивается относительно осей 16 и подает с помощью датчиков 21 команду на гидроприводвертикальной 5 и горизонтальной 6подачи, а ползушка 13, смещеннаявдоль штока 8 относительно нейтрали, дает команду от датчика 22 нагидропривод горизонтальной подачи 7,Одновременно с перемещением технологической головки 11 по трем осямоператор разворачивает ее в двухкоординатном поворотном устройстве10 и обеспечивает таким образомориентацию инструмента 12 относительно детали одновременно по всемпяти координатам. Затем фиксируетустановленное положение технологической головки 11 с поворотньм устройством 10, а также положение коромысла 17 и ползушки 13 механизмами15 и 20 фиксации и включает рабочуюподачу инструмента, После обработкицикл настройки инструмента на новоеотверстие повторяется. Работа гидросистемы манипулятора обеспечиваетсягидростанцией 2, а балансировка технологической головки 11 и коромысла17 осуществляется уравновешивающимгрузом 18,Предлагаемая схема манипулятораобеспечивает рациональные условиятруда при обработке отверстий спеременным направлением осей по разметке или кондуктору./9 Тираж 1033 ПодписноВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам иэобретений и открытий113035, Москва; Ж"35, Раушская наб., д, 4/5