B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами
Промышленный робот
Номер патента: 846267
Опубликовано: 15.07.1981
МПК: B25J 3/02
Метки: промышленный, робот
...по прямой, параллельно направлению пе ремещения вертикальной каретки 5.При включении силового привода 15 происходит поступательное движение горизонтальной каретки 16 в направляющих поворотной колонны 2 и через до-. 65 горизонтальной кареткой 16, установленной в направляющих и имеющей возможность прямолинейного перемещенияотносительно поворотной колонны. Нагоризонтальной каретке 16 установленсиловой привод 17, кинематически свяэанный с дополнительной кареткой 18,установленной в направляющих и имеющих возможность прямолинейного перемещения (перпендикулярно плоскостичертежа) относительно горизонтальнойкаретки 16. На дополнительной каретке 18 установлена дополнительнаяшарнирная опора 19, которая с помощью шарнира 20 скреплена с...
Манипулятор для перегрузки крупно-габаритных заготовок
Номер патента: 846268
Опубликовано: 15.07.1981
Авторы: Детковский, Дмитриев, Кобылин, Рыбаков, Семенов
МПК: B25J 5/00
Метки: заготовок, крупно-габаритных, манипулятор, перегрузки
...соответствующие демпфирующие выступы 27 и 28, 15 выполненные в виде пружин скручивания Корпус гайки 24 в своей верхней части жестко соединен с приводом механизма 8 выдвижения руки, а винт 22 в своей нижней части связан с секцией 2 О 17 посредством шарнира 29, который в свою очередь закреплен на подвижной втулке 30, подпружиненной пружиной 31. Втулка 30 в своей нижней части имеет бурт, контактирующий через коромысло 32 с конечным выключателем .33 реверса хода телескопической руки, и от проворота удерживания шпонками 34, закрепленными на раме 35 секции 17. Подвижные секции 17-19 от проворота относительно друг друга удерживаются с помощью направляющих 36, а упоры 37 и 38 на секциях ограничивают их продольное перемещение.Манипулятор...
Манипулятор
Номер патента: 846269
Опубликовано: 15.07.1981
Авторы: Брук, Ганачьян, Дашевский, Стасюкевич
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятор
...механизму.Цель достигается тем, что манипулятор снабжен винтовой парой, гайкакоторой связана с кареткой, винт -с приводом перемещения каретки,На фиг.1 изображен предлагаемыйманипулятор, общий вид; на фиг.2кинематическая схема манипулятора.Манипулятор содержит колонну 1,поворотный корпус 2, параллелограммный механизм 3, захват 4, пульт 5управления, подвижную каретку б сгайкой 7, привод перемещения каретки,с электродвигателем 8, ременной передачей 9, червячным редуктором 10 иходовым винтом 11. Ходовой винт 11взаимодействуют с гайкой 7, устайовленной на каретке б.Манипулятор работает следующим об"разом..После закрепления груза в захвате4 манипулятора, оператор через пульт5 управления включает электродвигатель 8....
Промышленный робот
Номер патента: 848349
Опубликовано: 23.07.1981
Авторы: Назаров, Панасенков
МПК: B25J 9/00
Метки: промышленный, робот
...на оси 14 качания робота. На основании 3 смонтированы фиксирующие устройства 15, каждое иэ которых содержит два подпружиненных поршня 1 б.с полостями 17 и золотником 18, установленных по обе стороны корпуса гидроцилиндра соосно оси 9, и подпружиненный упор 19 с полостью 20, внутри которого размещен золотник 21. Все звенья робота уравновешены.а 10Промышленный робот работает следующим образом.В режиме обучения робота отключена гидросистема, оси освобождены. При перемещениях плеча 1 и предплечья 2 15 вручную оси 9 свободно перемещаются относительно основания 3, а штоки гидроцилиндров 4 и 5 не перемещаются.После режима.обучения включается гидросистема, рабочая жидкость пода О ется в полость б гидроцилиндра 4 и одновременно в полость 20...
Урановешенный манипулятор
Номер патента: 848350
Опубликовано: 23.07.1981
Авторы: Владов, Данилевский, Рассадкин
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятор, урановешенный
...пантографа. Кареткасвязана с приводом вертикального перемещения (не показан) . В состав пантографа входят рычаги 7,8 и 9. На конце рычага 7 устанавливается блок дляудержания груза. На оси соединения 15 рычагов 8 и 9 установлены ролики, которые помещаются в горизонтальных на- правляющих 4. Пружина 10, уравновешивающая рычаги, крепится на ведущемзвене б пантографа в точке 11. Вто рой ее конец закреплен на гибкомэлементе трособлочной системы - тросе 12, который перекинут через блоки13 и,14 трособлочной системы и закреплен на кронштейне 15 (в точке 16),жестко связанном с ведущим звеном б.Блок 13 установлен на оси шарнирногоприсоединения ведущего звена 6 пантографа к каретке 5.Ось блока 14 закреплена на карет ке 5.УстРойство работает...
Модуль линейного перемещения промыш-ленного робота
Номер патента: 848351
Опубликовано: 23.07.1981
Авторы: Калинников, Табачник, Царьков
МПК: B25J 11/00
Метки: линейного, модуль, перемещения, промыш-ленного, робота
...планетарная гайка 4 качения.с резьбовыми роликами, корпус 5 которой установлен в направляющих б и соединен с перемещаемым исполнительным органом или промежуточным звеном 7.Колесо гайки 4 (фиг,2) охватывает. набор расположенных вокруг винта 2 резьбовых роликов-сателлитов 8, закрепленных в сепараторе 9, перекатывающихся по винту и колесу гайки 4. Колесо гайки 4 установлено в подшипниках 10 (фиг.3), закрепленных вкорпусе 5, в котором закрепленадвухсторонняя электромагнитная тормоз.ная муфта И, взаимодействующая ссепаратором и колесом гайки. Призаторможенном сепараторе колесорасторможено н наоборот,На другом конце ходового винтаможет устанавливаться датчик 12 перемещения (при использовании шаговогопривода его установка необязательна),Модуль...
Захват манипулятора
Номер патента: 848352
Опубликовано: 23.07.1981
Авторы: Баскарев, Коршунов, Седлер
МПК: B25J 15/00
Метки: захват, манипулятора
...14. Сухари икаретка взаимно подпружинены пружиной 15. Все элементы захвата смонтированы в корпусе 16.Захват манипулятора работает следующим образом.При наточном выходе руки в заданное положение, зажимные губки 1 могут перемещаться по заданным координатамв зависимости от того по каРким из них имеет место погрешностьманипулирования,При перемещении губок 1 с траверсой 4 в направлении к сферической опоре 5, сферические опорныеэлементы б, взаимодействуя с коническими. углублениями 7 сухарей 8,воздействуют на упор 14 через сухари, пружину 15 и каретку 11. При перемещении губок 1 с траверсой 4 в противоположном направлении траверса воздействует на упоры 13 через стяжку 10, каретку 11, пружину 15 и сухари 8.Таким образом, при перемещении губок 1...
Захват промышленного робота
Номер патента: 848353
Опубликовано: 23.07.1981
Авторы: Губенко, Краснова, Мухаев, Пысин, Сергиенко, Середа
МПК: B25J 15/00
Метки: захват, промышленного, робота
...между собой фланцем 3, в которых на оси 4 закреплены два двуплечие рычага 5 и 6. Задние плечи рычагов выполнены со скосами, взаимодействующими с роликом 7, установленном на штоке 8 пневмопривода. На других плечах рычагов на осях 9 шарнирно закреплены зажимные губки 10, разжимаемые пружиной 11 с Нерабочие части внутренних поверхностейзажимных губок 10 выполнены с симметричными скосами. В щеках 1 и 2 выполнен паз, в котором установлен стержень-синхронизатор, выполненный в виде болта 12 и гайки 13, имеющий возможность фиюсируемого настроечного перемещения вдоль паза и взаимодействующий с симметричными скосами зажимных губок 10.Захват промышпенного робота работает следующим образом.При подаче воздуха в пневмокамеру шток 8 перемещается...
Схват промышленного робота
Номер патента: 848354
Опубликовано: 23.07.1981
Автор: Пашков
МПК: B25J 15/00
Метки: промышленного, робота, схват
...схват, общййвид; на фиг. 2 - то же, вид сбоку;на фиг. 3 - сечение А-А на фиг, 2;на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг. 2.Схват содержит корпус, выполнен.ный из подвижной 1 и неподвижной 2частей, связанных между собой прукинным параллелограммом, образованным двумя плоскими пружинами 3. Наподвижной части корпуса смонтированыс возможностью вращения вокруг осей4 рычаги 5 (губки) механизма зажимаи дебалансный пневматический шариковый вибратор б. В пазах рычагов размещен по ходовой посадке штифт 7, 15запрессованный в ползун 8. Ползун 8установлен в пазе подвижной частикорпуса и удерживается в нем от выпадания планкой 9, Кинематичесхаясвязь рычагов 5 с приводным элемен- щтом 10, смонтированным в неподвижной части корпуса, реализуется с помощью...
Механизм шарнира руки манипуля-topa
Номер патента: 848355
Опубликовано: 23.07.1981
Авторы: Назаров, Панасенков
МПК: B25J 17/00
Метки: манипуля-topa, механизм, руки, шарнира
...парой 12 с последующим звеном 2. Ось 10 соединена шарниром 13 с предыдущим звеном 1Точка соединения оси 10 и шарнира 13 размещена выше точки пересечения осей крестови- ны 3, соединяющей звенья 1 и 5. Механизм шарнира приводится в движение приводами (не показаны) через рычаги 14 и тяги 15.Устройство работает следующим образом. 4В исходном положении рычаги 14 зафиксированы. При повороте рычагов 14 в плоскости чертежа на равные углы против часовой стрелки промежуточное звено 5 тягами 15 поворачивается вокруг оси крестовины 3 на требуемый угол влево, одновременно рычаг 7 поворачивается вокруг оси сферического шарнира б и поворачивает через ось 8 звено 2 вокруг оси крестовины 4 в противоположную сторону. При этом оси...
Мезанизм шарнира манипулятора
Номер патента: 848356
Опубликовано: 23.07.1981
Авторы: Васильев, Назаров, Панасенков
МПК: B25J 17/00
Метки: манипулятора, мезанизм, шарнира
...рычаги 13,которые связаны сферическими шарнирами 14 с тягами 15 и с промежуточным звеном 3.Механизм работает следующим образом.5В исходном положении рычаги 13 ивал 11 зафиксированы. Поворот последующего звена 5 на максимальныйугол, например в плоскости чертежавлево, осуществляется следующим образом. Рычаги 13 поворачиваются вплоскости чертежа на равные углй.против часовой стрелки, при этом промежуточное звено 3 тягами 15 поворачивается вокруг оси крестовины 2 натребуемый угол, Одновременно рычаг 7 15поворачивается вокруг оси сферического шарнира б и псворачивает черезкарданный шарнир 12 звено 5 вокругоси крестовины 4 в той же плоскости,что и звено 3. 20Для вращения звена 5 включают привод вращения (не показан), смонтированный на...
Способ записи программы промышленного ро-бота для сборочных операций
Номер патента: 850371
Опубликовано: 30.07.1981
МПК: B25J 9/00
Метки: записи, операций, программы, промышленного, ро-бота, сборочных
...транспортирования детали к месту сборки, Схват приводят в точку сопряжения заходных кромок и сопрягаемого отверстия. В эталонную деталь, О находящуюся в охвате 8, устанавлква ют хвостовик 2 к производят точное совмещение заходных кромок путем получения иа каждом индикаторе зафиксированных ранее показаний. Эта точка записывается. Добившись таким образом точного взаимного ориентирования деталей, повторные совмещения сопрягаемых контуров можно производить без вспомогательных устройств. 20П р и м е р. Проводят экспериментальную сборку тормозной колодки трактора Е, состоящей из собственно чугунной "колодки к фрикционной накладки, крепящейся к колодке винтами, Эталонный винт с резьбовым отверстием заворачивают вручную в колодку, после чего в...
Манипулятор
Номер патента: 850372
Опубликовано: 30.07.1981
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятор
...колеса 16, которое зацеплено с неподвижной зубчатой рейкой 17, установленной на верхней стенке балки корпуса, и подвижной зубчатой рейкой 18 руки. Шарики 1 О заключены в сепаратор 19, который во избежание проскальзывания шариков соединен через поводок 5 со штоком 14 цилиндра 13.Манипулятор работает следующим образом.При подаче рабочего тела под поршень цилиндра 13 выдвижения руки шток 14 через поводок 15 толкает зубчатое колесо 16, которое, перекатываясь по неподвижной зубчатой рейке 17 корпуса, выдвигает руку 7 на расстояние, вдвое большее величины перемещения штока 14. Обратный ход руки осуществляется подачей рабочего тела в цилиндр в противоположном направлении. Вместе с рукой и в том же направлении перекатываются опорные шарики 10,...
Исполнительный орган промышленного робота
Номер патента: 850373
Опубликовано: 30.07.1981
Авторы: Алексеев, Поздняков, Широков
МПК: B25J 15/00
Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота
...кольцом, причем фланец связан с приводом дополнительно введенным гибким элементом, контактирующим со сферической цапфой.На фиг. 1 изображен исполнительный орган промышленного робота; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. 2Исполнительный орган промышленногоробота содержит предплечье 1 и запястье 2,снабженное приводами (не показаны), икисть 3. Запястье 2 содержит сферическуюцапфу 4, жестко закрепленную на предплечье. Кисть 3 содержит фланец 5 с опорнымкольцом 6, выполненным из антифрикционного материала, например из фторопласта.Фланец 5 связан с приводом (не показан)при помощи гибких элементов 7, напримертросиков, проходящих через направляющиеролики 8.Исполнительный орган работает следующим образом,Привод осуществляет перемещение...
Схват манипулятора
Номер патента: 850374
Опубликовано: 30.07.1981
Авторы: Гридасов, Попов, Скачек
МПК: B25J 15/00
Метки: манипулятора, схват
...упругих пластинок практически нецелесообразно, так как в этом случае на величину упругой деформации сжатия будет накладывать значительное влияние неоднородность упругих характеристик материала пластинок.Цель изобретения - повышение надежности захвата деталей.Указанная цель достигается тем, что на зажимных губках схвата манипулятора выполнены углубления со стороны эластичных пластин в местах их контакта с захватываемыми деталями. 1 ОВыполнение углублений на зажимныхгубках позволяет использовать при зажиме деталей упругую деформацию растяжения эластичных пластинок.На фиг. 1 показаны зажимные губки 1 охвата в разжатом состоянии; на фиг. 2 -то же, в сжатом состоянии.Схват манипулятора содержит зажимныегубки 1, на которых закреплены упругие...
Рука промышленного робота
Номер патента: 852536
Опубликовано: 07.08.1981
Авторы: Бабич, Калабин, Николаев, Савельев, Смирнов, Степанов
МПК: B25J 9/00
Метки: промышленного, робота, рука
...прикреплен а кисть 4. У переднего торца корпуса 1 установлены приводы 5 кисти. Выходные о зубчатые колеса 6 приводов кисти установлены на муфтах 7 крутящего момента, закрепленных на опорах 8 и 9, установленных на кронштейнах 10, которые находятся внутри корытообразной несущей на правляющей 3. Муфты 7 крутящего момента через валы 11 связаны с исполнительным механизмом кисти 4, В нижней части корпуса 1 расположен привод 12 выдвижения кисти, который через зубчатое колесо 90 связан с рейкой 13, жестко установленнойна направляющей 3.Рука промышленного робота работаетследующим образом.При подаче от систем управления (не р показаны) сигнала на приводы 5 кистидвижение через зубчатые колеса б н муфту 7 передается на валы 11 и далее к...
Присоска для захвата и транспортировкидеталей
Номер патента: 852538
Опубликовано: 07.08.1981
Авторы: Дмитриев, Кузнецов, Шлыгин
МПК: B25J 15/06
Метки: захвата, присоска, транспортировкидеталей
...форме захватываемой детали.На фиг. 1 - показан общий вид присоски; на фиг, 2 - разрез А - А фиг. 1. 25Присоска состоит из корпуса 1, имеющего входное отверстие 2 и выходное отверстие 3, и эластичных элементов 4. Размервыходного отверстия 3 больше размера входного отверстия 2. 30 2Присоска работает следующим образом.Сжатый воздух из пневмосистемы высокого давления (не показана) подается через отверстие 2 корпуса 1. При истечении струи 5 воздуха из отверстия 2 в направлении захватываемой детали 6 в этом пространстве образуется разрежение, в результате чего возникает активная подъемная сила, которая в сочетании с силами, возникающими при подводе присоски к объемной детали, например к патрубку, на участке 7 корпуса 1 вследствие...
Копирующий манипулятор
Номер патента: 854706
Опубликовано: 15.08.1981
Авторы: Гольбштейн, Иванов, Казыханов, Куттумуратов, Мушекенов
МПК: B25J 3/00
Метки: копирующий, манипулятор
...кинематическойпарой со штоком силового цилиндра,например гидроцилиндра 8, вращающегося вокруг неподвижной оси 9. На управляющем органе 1 размещены контакты 1 Овключения в работу гидроцилиндра 8.Копирующий манипулятор работаетследующим образом, 85470Перемещение рукоятки 2 управления вдоль оси звена 1 (линейное перемеще.:ние) приводит к замыканию определенных контактов 10, включению гидросистемы и к перемещению в соответствующем направлении штока гидроцилиндра 8 вместе со звеном 7, а следовательно, и к перемещению исполнительного органа 3 со схватом 4, Любое угловое перемещение управляющего органа 1 пере мещение рукоятки 2 управления вокруг сферического шарнира 5) приводит к аналогичному угловому перемещению исполнительного органа 3 со...
Копирующий манипулятор
Номер патента: 854707
Опубликовано: 15.08.1981
Авторы: Лакота, Петров, Полищук
МПК: B25J 3/00
Метки: копирующий, манипулятор
...пружинами 11 и 12, установленными на корпусе 10, При этом кинематическая связь рычага 5 с пружиной 11 выполнена в виде тросовой передачи 13, взаимодействующей с закрепленным на нем блоком 14 и шарнирно установленным на корпусе 1 О блоком 15, объединенным с кривошипом, имеющим ось 16, к которой шарнирно присоединен трос 17,проходящий через направляющие ролики 18 и 19 и соединенный с пружиной 11. Киематическая связь рычага 6 с пруиной 12 выполнена при помощи троса 210, который шарнирно присоединен к оси 21, объединенного с рычагом 6 кривошипа, проходит через направляющие ролики 22 и 23 и соединен с пружиной 12.20Копирующий манипулятор работает следующим образом.При отклонении плеча 2 от вертикального положения относительно осей двух...
Копирующий манипулятор
Номер патента: 854708
Опубликовано: 15.08.1981
Авторы: Лакота, Петров, Полищук
МПК: B25J 3/00
Метки: копирующий, манипулятор
...всвою очередь, шарнирно соединен со стойкой1, Каждый рычаг б и 7 кинематически связанс упругим элементом, например пружинами 10и 11, соответственно установленными на корпусе 9, При этом кинематическая связь рычагаб с пружиной О выполнена в виде тросовок3 85470 передачи 12, взаимодействующей с закрепленням иа ием блоком 13 и шарнирно установленным на корпусе 9 блоком 14, объединенным с кривошипом, имеющим ось 15, к которой шарнирно присоединен трос 16, проходящий через направляющие ролики 17 и 18 и соеди. ненный с пружиной 10. Кинематическая связь рычага 7 с пружиной 11 выполнена при помо. щи троса 19, который шарнирно присоединен к оси 20 кривошипа, объединенного с рыча гом 7, проходит через направляющие ролики 21 и 22 и соединен с...
Исполнительный орган манипулятора
Номер патента: 854709
Опубликовано: 15.08.1981
Автор: Царенко
МПК: B25J 15/00
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
...и соединено с внутренней полостью рычага-захва. та 1 отверстием 5 на фланце 2. Отверстие 6 фланца 2 закрыто обратным клапаном 7. Отверстия 5 и 6 закрыты сетками 8 ц 9, задержи. ваюшнми гранулированный сыпучий материал 4. Полости рычагов-захватов 1 соединены посред. ством вакуумных шлангов 10 с переключателем 11 (например трехходовым краном), Пере. ключатель 11 подключает полости губок 3 к нагнетательному насосу,12 и вакуумному насосу 13 шлангами 14 и 15 соответственно.854709 4ти губок 3 с нагнетателъным насосом 12 и разводят рычаги-захваты 1. Устройство работает следующим образом.В исходном положении перед взятием дета,ли рычаги-захваты разведены. Переключатель 11 установлен в положение, когда полости губок 3 посредством шлангов...
Манипулятор
Номер патента: 460682
Опубликовано: 15.08.1981
Авторы: Богданов, Верещако, Калабин, Михеев, Пашков, Саватеев
МПК: B25J 1/06
Метки: манипулятор
...цикле и в автоматических станочных линиях.Известен манипулятор, защищенный основным авт. св. Р 372885, Предлагаемый манипулятор отличается от известного тем, что каждая пара противоположных по горизонтали шарниров, соединяющих подвижные звенья складывающегося механизма, связана уравновешивающим упругим элементом, например пружиной растяжения. Это обеспечивает разгрузку привода подъема от веса поднимаемых частей манипулятора. На фиг. 1 представлен описываемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - график совмещенных нагрузочных характеристик уравновешивающих пружин и равнодействующих усилий в шарнирах, соединяющих звенья складывающегося механизма. На фиг. 2 приняты условные обозначения: Р - нагрузка, кг; а - нагруэочная характеристика...
Модуль промышленного робота
Номер патента: 856786
Опубликовано: 23.08.1981
Авторы: Ватолин, Малков, Омельянович, Пентегов, Пруцков
МПК: B25J 3/00
Метки: модуль, промышленного, робота
...упоры 5 - 9, соответствующие исходному положению, первому, второму, третьему и четвертому ручьям не показаны). При подходе регулируемого упора б к подвижному упору 11 последний с помощью силового цилиндра 13 опускается, регулируемый упор б взаимодействует с плечом 19 двуплечего рычага 16, по О ворачивает его, плечо 20 которого упирается в тормозной упор 21; при этом двуплечий рычаг 17 поворачивается свободно, Происходит останов захвата с заготовкой в первом ручье. 15 Пресс (не Yоказан) производит осадку заготовкиПри перемещении модуля из первого ручья во второй, т.е. к прессу, подвижный упор 11 поднят и опускает- ;р ся только при подходе регулируемого упора 7. Поскольку перемещение происходит к прессу, регулируемый упор 7...
Манипулятор
Номер патента: 856787
Опубликовано: 23.08.1981
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятор
...выходногозвена устройства развязкидвижений;координата выходного М-гопривода;координата М-го исполтельного звена относино предыдущего М;85 б 787 0 к - С и к01 = Сщ обеспечивает перемещеИие соответствую Ищего выходного звена 5 и определеннойгруппы входных звеньев б механической передачи 7, в результате чего исполнительное звено манипулятора номева М перемещается относительно преСоставитель Т,Костиковаедактор А.Шишкина Техред Н. Келушак Корректор М.Демчик/20НИИПИ Госпо делам13035, Мо аказ 7 Тираж 1090 П дарственного комитета С изобретений и открытий ква, Ж, Раушская наб дписноСР д, 4/5 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород ул. Проектная ФМанипулятор состоит из блока 1 .приводов, содержащего о приводов, выходные звенья 2 которых соединены с...
Манипулятор
Номер патента: 856788
Опубликовано: 23.08.1981
Автор: Гиреев
МПК: B25J 13/00
Метки: манипулятор
...венешипов тью, а х ведо ометрия. Манипулятор ведущее звено конце которого кисть 4 с схва дущего звена 2 вым цилиндром ведущего 2 и в ществляется с системы, содер неподвижно при 1, ведомый бло епленный к ве ую связь 9.содержит основание 1,ведомое звено 3, на шарнирно установлена ом 5. Перемещение веосуществляется силоЕинематическая связь домого 3 звеньев осуомощью трособлочной ащей ведущий блок 7, репленный к основанию 8, неподвижно прикомому звену 3, и гиб 856788ческая связь блоков 10 и 11 осуществляется гибкой связью 12.Кисть 4 и блок 11 свободно установлены на оси 13 и связаны между собойчерез поводок 14, на концах которогосмонтированы шипы 15 и 16 причем шипР 515 соединен шарнирно,с кистью 4, ашипы 16 входят в пазы,...
Привод робота
Номер патента: 856789
Опубликовано: 23.08.1981
МПК: B25J 13/00
...специального натяжного . устройства, в увеличенномчйсле элементов креплений блоков исилового гидроцилиндра, а также вусложненной системе проводки гибкихэлементов.Цель изобретения - упрощение конструкции,Поставленная цель досчто на гильзе силового цустановлены блоки,ы продольные пазы,ожены гибкие элемесилового цилиндракорпусом, а гибкиы с этим корпусом атяжения, огибают блокит возможность продольноия в продольных пазахчто позволяет уменьшить нагрузку на одну нить.Привод робота работает следующим фбразом,При подаче давления в какую-либо полость гильзы 4 силового цилиндра происходит ее перемещение, а вместе с ней и перемещение блоков 5 в соотЬетствующую сторону. При этом происходит сматывание одного гибкого элемента б с вала 2, что...
Пневмо-электростатический манипулятор
Номер патента: 856790
Опубликовано: 23.08.1981
Авторы: Абраров, Емельянов, Лучников, Соболевский
МПК: B25J 15/00
Метки: манипулятор, пневмо-электростатический
...форму, а полупроводящий электрод 6 выполнен в виде тонкой гибкой эластичной мембраны, например резины с наполнителем из сажи.При нажатии кнопки 2 управления. ,диафрагма 10 позволяет значительноуменьшить объем воздушной емкости асследовательно повысить давление внут"ри манипулятора. Регулировочный поршень 3 позволяет подобрать оптимальное начальное давление внутри манипулятора, необходимое для надежногозахвата,деталей различных типораэме.-ров,Рабочая головка 4 и. корпус 1 манипулятора изготовлены из диэлектрического материала, например эбонита.,С целью обеспечения беэопасиык 1условий работы в электрическую схемуманипулятора введено ограничительноесопротивление ВогрДля захвата и закрепления детали11 на электроды 5 н б подается...
Промышленный робот
Номер патента: 861059
Опубликовано: 07.09.1981
Авторы: Белильцев, Боровитченко, Шаршов
МПК: B25J 9/00
Метки: промышленный, робот
...26 быстрого выхлопа.С помощью промышленного робота переносят детали 27 и 28,Промышленный робот работает следующим образом. В соответствии с заложенным в систему программного управления циклом механические руки 1 и 2 выдвигаются вперед, захваты 3 и 4 опускаются посредством механизмов 5 и 6 подъема, захватывают деталь 27 с позиции загрузки и деталь 28 из штампа пресса и поднимаются, после чего механические руки 1 и 2 возвращаются назад.Затем сжатый воздух через клапан 26 быстрого выхлопа, канал 24 в штоке-поршне 10 поступает в полость С, и гильза 11 совершает рабочий ход (на фиг, 1 и фиг. 2 - вправо) с корпусами 12 и 13, скользящими по направляющим 8 и 9 станины 7 до упора корпуса 13 и гидробуфер 23. После этого механические руки 1...
Исполнительный орган манипулятора
Номер патента: 861060
Опубликовано: 07.09.1981
Авторы: Сальников, Хащин, Яхимович
МПК: B25J 9/00
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
...то выведение захвата 11 на сборочную позициюосуществляется с высокой точностью, т. е.в данном манипуляторе достигается высокая точность позиционирования. Установкадросселя 15 позволяет существенно улучшить динамические характеристики привода.Величина перемещения штока 3 исполнительного органа регулируется выдвижениемупоров 13 и фиксацией их винтами 14,Элементы, аналогичные заслонке 9 и другим, могут быть установлены и с правойстороны исполнительного органа. Тем самым можно регулировать ход штока 3 влево, а не только вправо.Вместо механических упоров могут бытьприменены электромагнитные (фиг. 2), чторасширит возможности автоматической регулировки хода. В зависимости от того, какой упор 17 включен, остановка будет вразных,...
Манипулятор
Номер патента: 861061
Опубликовано: 07.09.1981
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятор
...схема предложенного манипулятора.Манипулятор содержит основание 1, на 10 котором установлены посредством двух- подвижных шарниров 2 двухповодковые группы первого рода, состоящие из опорных рычагов 3 и грузовых рычагов 4, соединенных между собой шарнирами 5, Опорные рычаги 3 и грузовые рычаги 4 в каждом элементе системы соединены между собой также силовыми цилиндрами 6, Грузовые рычаги 4 соединены между собой двухподвижными шарнирами 7. Система 20 шарнирно соединена с исполнительным элементом 8. Уравновешивающая система 9 соединяет опорный 3 и грузовой 4 рычаги среднего элемента системы с основанием 1. В месте соединения рычагов 3 и 4 уста новлены датчики углов поворота 10 для измерения взаимного углового перемещения рычагов 3 и...