B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 846267

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Захаров, Ремезов

МПК: B25J 3/02

Метки: промышленный, робот

...по прямой, параллельно направлению пе ремещения вертикальной каретки 5.При включении силового привода 15 происходит поступательное движение горизонтальной каретки 16 в направляющих поворотной колонны 2 и через до-. 65 горизонтальной кареткой 16, установленной в направляющих и имеющей возможность прямолинейного перемещенияотносительно поворотной колонны. Нагоризонтальной каретке 16 установленсиловой привод 17, кинематически свяэанный с дополнительной кареткой 18,установленной в направляющих и имеющих возможность прямолинейного перемещения (перпендикулярно плоскостичертежа) относительно горизонтальнойкаретки 16. На дополнительной каретке 18 установлена дополнительнаяшарнирная опора 19, которая с помощью шарнира 20 скреплена с...

Номер патента: 846268

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Рыбаков, Дмитриев, Кобылин, Детковский, Семенов

МПК: B25J 5/00

Метки: перегрузки, манипулятор, заготовок, крупно-габаритных

...соответствующие демпфирующие выступы 27 и 28, 15 выполненные в виде пружин скручивания Корпус гайки 24 в своей верхней части жестко соединен с приводом механизма 8 выдвижения руки, а винт 22 в своей нижней части связан с секцией 2 О 17 посредством шарнира 29, который в свою очередь закреплен на подвижной втулке 30, подпружиненной пружиной 31. Втулка 30 в своей нижней части имеет бурт, контактирующий через коромысло 32 с конечным выключателем .33 реверса хода телескопической руки, и от проворота удерживания шпонками 34, закрепленными на раме 35 секции 17. Подвижные секции 17-19 от проворота относительно друг друга удерживаются с помощью направляющих 36, а упоры 37 и 38 на секциях ограничивают их продольное перемещение.Манипулятор...

Номер патента: 846269

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Стасюкевич, Дашевский, Ганачьян, Брук

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...механизму.Цель достигается тем, что манипулятор снабжен винтовой парой, гайкакоторой связана с кареткой, винт -с приводом перемещения каретки,На фиг.1 изображен предлагаемыйманипулятор, общий вид; на фиг.2кинематическая схема манипулятора.Манипулятор содержит колонну 1,поворотный корпус 2, параллелограммный механизм 3, захват 4, пульт 5управления, подвижную каретку б сгайкой 7, привод перемещения каретки,с электродвигателем 8, ременной передачей 9, червячным редуктором 10 иходовым винтом 11. Ходовой винт 11взаимодействуют с гайкой 7, устайовленной на каретке б.Манипулятор работает следующим об"разом..После закрепления груза в захвате4 манипулятора, оператор через пульт5 управления включает электродвигатель 8....

Номер патента: 848349

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Назаров, Панасенков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...на оси 14 качания робота. На основании 3 смонтированы фиксирующие устройства 15, каждое иэ которых содержит два подпружиненных поршня 1 б.с полостями 17 и золотником 18, установленных по обе стороны корпуса гидроцилиндра соосно оси 9, и подпружиненный упор 19 с полостью 20, внутри которого размещен золотник 21. Все звенья робота уравновешены.а 10Промышленный робот работает следующим образом.В режиме обучения робота отключена гидросистема, оси освобождены. При перемещениях плеча 1 и предплечья 2 15 вручную оси 9 свободно перемещаются относительно основания 3, а штоки гидроцилиндров 4 и 5 не перемещаются.После режима.обучения включается гидросистема, рабочая жидкость пода О ется в полость б гидроцилиндра 4 и одновременно в полость 20...

Номер патента: 848350

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Данилевский, Владов, Рассадкин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, урановешенный

...пантографа. Кареткасвязана с приводом вертикального перемещения (не показан) . В состав пантографа входят рычаги 7,8 и 9. На конце рычага 7 устанавливается блок дляудержания груза. На оси соединения 15 рычагов 8 и 9 установлены ролики, которые помещаются в горизонтальных на- правляющих 4. Пружина 10, уравновешивающая рычаги, крепится на ведущемзвене б пантографа в точке 11. Вто рой ее конец закреплен на гибкомэлементе трособлочной системы - тросе 12, который перекинут через блоки13 и,14 трособлочной системы и закреплен на кронштейне 15 (в точке 16),жестко связанном с ведущим звеном б.Блок 13 установлен на оси шарнирногоприсоединения ведущего звена 6 пантографа к каретке 5.Ось блока 14 закреплена на карет ке 5.УстРойство работает...

Номер патента: 848351

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Царьков, Табачник, Калинников

МПК: B25J 11/00

Метки: модуль, робота, линейного, перемещения, промыш-ленного

...планетарная гайка 4 качения.с резьбовыми роликами, корпус 5 которой установлен в направляющих б и соединен с перемещаемым исполнительным органом или промежуточным звеном 7.Колесо гайки 4 (фиг,2) охватывает. набор расположенных вокруг винта 2 резьбовых роликов-сателлитов 8, закрепленных в сепараторе 9, перекатывающихся по винту и колесу гайки 4. Колесо гайки 4 установлено в подшипниках 10 (фиг.3), закрепленных вкорпусе 5, в котором закрепленадвухсторонняя электромагнитная тормоз.ная муфта И, взаимодействующая ссепаратором и колесом гайки. Призаторможенном сепараторе колесорасторможено н наоборот,На другом конце ходового винтаможет устанавливаться датчик 12 перемещения (при использовании шаговогопривода его установка необязательна),Модуль...

Номер патента: 848352

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Коршунов, Баскарев, Седлер

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, захват

...14. Сухари икаретка взаимно подпружинены пружиной 15. Все элементы захвата смонтированы в корпусе 16.Захват манипулятора работает следующим образом.При наточном выходе руки в заданное положение, зажимные губки 1 могут перемещаться по заданным координатамв зависимости от того по каРким из них имеет место погрешностьманипулирования,При перемещении губок 1 с траверсой 4 в направлении к сферической опоре 5, сферические опорныеэлементы б, взаимодействуя с коническими. углублениями 7 сухарей 8,воздействуют на упор 14 через сухари, пружину 15 и каретку 11. При перемещении губок 1 с траверсой 4 в противоположном направлении траверса воздействует на упоры 13 через стяжку 10, каретку 11, пружину 15 и сухари 8.Таким образом, при перемещении губок 1...

Номер патента: 848353

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Середа, Сергиенко, Краснова, Мухаев, Пысин, Губенко

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, захват, промышленного

...между собой фланцем 3, в которых на оси 4 закреплены два двуплечие рычага 5 и 6. Задние плечи рычагов выполнены со скосами, взаимодействующими с роликом 7, установленном на штоке 8 пневмопривода. На других плечах рычагов на осях 9 шарнирно закреплены зажимные губки 10, разжимаемые пружиной 11 с Нерабочие части внутренних поверхностейзажимных губок 10 выполнены с симметричными скосами. В щеках 1 и 2 выполнен паз, в котором установлен стержень-синхронизатор, выполненный в виде болта 12 и гайки 13, имеющий возможность фиюсируемого настроечного перемещения вдоль паза и взаимодействующий с симметричными скосами зажимных губок 10.Захват промышпенного робота работает следующим образом.При подаче воздуха в пневмокамеру шток 8 перемещается...

Номер патента: 848354

Опубликовано: 23.07.1981

Автор: Пашков

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...схват, общййвид; на фиг. 2 - то же, вид сбоку;на фиг. 3 - сечение А-А на фиг, 2;на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг. 2.Схват содержит корпус, выполнен.ный из подвижной 1 и неподвижной 2частей, связанных между собой прукинным параллелограммом, образованным двумя плоскими пружинами 3. Наподвижной части корпуса смонтированыс возможностью вращения вокруг осей4 рычаги 5 (губки) механизма зажимаи дебалансный пневматический шариковый вибратор б. В пазах рычагов размещен по ходовой посадке штифт 7, 15запрессованный в ползун 8. Ползун 8установлен в пазе подвижной частикорпуса и удерживается в нем от выпадания планкой 9, Кинематичесхаясвязь рычагов 5 с приводным элемен- щтом 10, смонтированным в неподвижной части корпуса, реализуется с помощью...

Номер патента: 848355

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Назаров, Панасенков

МПК: B25J 17/00

Метки: механизм, манипуля-topa, шарнира, руки

...парой 12 с последующим звеном 2. Ось 10 соединена шарниром 13 с предыдущим звеном 1Точка соединения оси 10 и шарнира 13 размещена выше точки пересечения осей крестови- ны 3, соединяющей звенья 1 и 5. Механизм шарнира приводится в движение приводами (не показаны) через рычаги 14 и тяги 15.Устройство работает следующим образом. 4В исходном положении рычаги 14 зафиксированы. При повороте рычагов 14 в плоскости чертежа на равные углы против часовой стрелки промежуточное звено 5 тягами 15 поворачивается вокруг оси крестовины 3 на требуемый угол влево, одновременно рычаг 7 поворачивается вокруг оси сферического шарнира б и поворачивает через ось 8 звено 2 вокруг оси крестовины 4 в противоположную сторону. При этом оси...

Номер патента: 848356

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Назаров, Васильев, Панасенков

МПК: B25J 17/00

Метки: мезанизм, манипулятора, шарнира

...рычаги 13,которые связаны сферическими шарнирами 14 с тягами 15 и с промежуточным звеном 3.Механизм работает следующим образом.5В исходном положении рычаги 13 ивал 11 зафиксированы. Поворот последующего звена 5 на максимальныйугол, например в плоскости чертежавлево, осуществляется следующим образом. Рычаги 13 поворачиваются вплоскости чертежа на равные углй.против часовой стрелки, при этом промежуточное звено 3 тягами 15 поворачивается вокруг оси крестовины 2 натребуемый угол, Одновременно рычаг 7 15поворачивается вокруг оси сферического шарнира б и псворачивает черезкарданный шарнир 12 звено 5 вокругоси крестовины 4 в той же плоскости,что и звено 3. 20Для вращения звена 5 включают привод вращения (не показан), смонтированный на...

Номер патента: 850371

Опубликовано: 30.07.1981

Авторы: Дун, Силкин

МПК: B25J 9/00

Метки: программы, сборочных, промышленного, операций, записи, ро-бота

...транспортирования детали к месту сборки, Схват приводят в точку сопряжения заходных кромок и сопрягаемого отверстия. В эталонную деталь, О находящуюся в охвате 8, устанавлква ют хвостовик 2 к производят точное совмещение заходных кромок путем получения иа каждом индикаторе зафиксированных ранее показаний. Эта точка записывается. Добившись таким образом точного взаимного ориентирования деталей, повторные совмещения сопрягаемых контуров можно производить без вспомогательных устройств. 20П р и м е р. Проводят экспериментальную сборку тормозной колодки трактора Е, состоящей из собственно чугунной "колодки к фрикционной накладки, крепящейся к колодке винтами, Эталонный винт с резьбовым отверстием заворачивают вручную в колодку, после чего в...

Номер патента: 850372

Опубликовано: 30.07.1981

Авторы: Стафеев, Карлов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...колеса 16, которое зацеплено с неподвижной зубчатой рейкой 17, установленной на верхней стенке балки корпуса, и подвижной зубчатой рейкой 18 руки. Шарики 1 О заключены в сепаратор 19, который во избежание проскальзывания шариков соединен через поводок 5 со штоком 14 цилиндра 13.Манипулятор работает следующим образом.При подаче рабочего тела под поршень цилиндра 13 выдвижения руки шток 14 через поводок 15 толкает зубчатое колесо 16, которое, перекатываясь по неподвижной зубчатой рейке 17 корпуса, выдвигает руку 7 на расстояние, вдвое большее величины перемещения штока 14. Обратный ход руки осуществляется подачей рабочего тела в цилиндр в противоположном направлении. Вместе с рукой и в том же направлении перекатываются опорные шарики 10,...

Номер патента: 850373

Опубликовано: 30.07.1981

Авторы: Широков, Поздняков, Алексеев

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, промышленного, робота, орган

...кольцом, причем фланец связан с приводом дополнительно введенным гибким элементом, контактирующим со сферической цапфой.На фиг. 1 изображен исполнительный орган промышленного робота; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. 2Исполнительный орган промышленногоробота содержит предплечье 1 и запястье 2,снабженное приводами (не показаны), икисть 3. Запястье 2 содержит сферическуюцапфу 4, жестко закрепленную на предплечье. Кисть 3 содержит фланец 5 с опорнымкольцом 6, выполненным из антифрикционного материала, например из фторопласта.Фланец 5 связан с приводом (не показан)при помощи гибких элементов 7, напримертросиков, проходящих через направляющиеролики 8.Исполнительный орган работает следующим образом,Привод осуществляет перемещение...

Номер патента: 850374

Опубликовано: 30.07.1981

Авторы: Гридасов, Попов, Скачек

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...упругих пластинок практически нецелесообразно, так как в этом случае на величину упругой деформации сжатия будет накладывать значительное влияние неоднородность упругих характеристик материала пластинок.Цель изобретения - повышение надежности захвата деталей.Указанная цель достигается тем, что на зажимных губках схвата манипулятора выполнены углубления со стороны эластичных пластин в местах их контакта с захватываемыми деталями. 1 ОВыполнение углублений на зажимныхгубках позволяет использовать при зажиме деталей упругую деформацию растяжения эластичных пластинок.На фиг. 1 показаны зажимные губки 1 охвата в разжатом состоянии; на фиг. 2 -то же, в сжатом состоянии.Схват манипулятора содержит зажимныегубки 1, на которых закреплены упругие...

Номер патента: 852536

Опубликовано: 07.08.1981

Авторы: Степанов, Смирнов, Савельев, Бабич, Калабин, Николаев

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, рука, робота

...прикреплен а кисть 4. У переднего торца корпуса 1 установлены приводы 5 кисти. Выходные о зубчатые колеса 6 приводов кисти установлены на муфтах 7 крутящего момента, закрепленных на опорах 8 и 9, установленных на кронштейнах 10, которые находятся внутри корытообразной несущей на правляющей 3. Муфты 7 крутящего момента через валы 11 связаны с исполнительным механизмом кисти 4, В нижней части корпуса 1 расположен привод 12 выдвижения кисти, который через зубчатое колесо 90 связан с рейкой 13, жестко установленнойна направляющей 3.Рука промышленного робота работаетследующим образом.При подаче от систем управления (не р показаны) сигнала на приводы 5 кистидвижение через зубчатые колеса б н муфту 7 передается на валы 11 и далее к...

Номер патента: 852538

Опубликовано: 07.08.1981

Авторы: Шлыгин, Дмитриев, Кузнецов

МПК: B25J 15/06

Метки: транспортировкидеталей, захвата, присоска

...форме захватываемой детали.На фиг. 1 - показан общий вид присоски; на фиг, 2 - разрез А - А фиг. 1. 25Присоска состоит из корпуса 1, имеющего входное отверстие 2 и выходное отверстие 3, и эластичных элементов 4. Размервыходного отверстия 3 больше размера входного отверстия 2. 30 2Присоска работает следующим образом.Сжатый воздух из пневмосистемы высокого давления (не показана) подается через отверстие 2 корпуса 1. При истечении струи 5 воздуха из отверстия 2 в направлении захватываемой детали 6 в этом пространстве образуется разрежение, в результате чего возникает активная подъемная сила, которая в сочетании с силами, возникающими при подводе присоски к объемной детали, например к патрубку, на участке 7 корпуса 1 вследствие...

Номер патента: 854706

Опубликовано: 15.08.1981

Авторы: Мушекенов, Гольбштейн, Куттумуратов, Иванов, Казыханов

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...кинематическойпарой со штоком силового цилиндра,например гидроцилиндра 8, вращающегося вокруг неподвижной оси 9. На управляющем органе 1 размещены контакты 1 Овключения в работу гидроцилиндра 8.Копирующий манипулятор работаетследующим образом, 85470Перемещение рукоятки 2 управления вдоль оси звена 1 (линейное перемеще.:ние) приводит к замыканию определенных контактов 10, включению гидросистемы и к перемещению в соответствующем направлении штока гидроцилиндра 8 вместе со звеном 7, а следовательно, и к перемещению исполнительного органа 3 со схватом 4, Любое угловое перемещение управляющего органа 1 пере мещение рукоятки 2 управления вокруг сферического шарнира 5) приводит к аналогичному угловому перемещению исполнительного органа 3 со...

Номер патента: 854707

Опубликовано: 15.08.1981

Авторы: Полищук, Лакота, Петров

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...пружинами 11 и 12, установленными на корпусе 10, При этом кинематическая связь рычага 5 с пружиной 11 выполнена в виде тросовой передачи 13, взаимодействующей с закрепленным на нем блоком 14 и шарнирно установленным на корпусе 1 О блоком 15, объединенным с кривошипом, имеющим ось 16, к которой шарнирно присоединен трос 17,проходящий через направляющие ролики 18 и 19 и соединенный с пружиной 11. Киематическая связь рычага 6 с пруиной 12 выполнена при помощи троса 210, который шарнирно присоединен к оси 21, объединенного с рычагом 6 кривошипа, проходит через направляющие ролики 22 и 23 и соединен с пружиной 12.20Копирующий манипулятор работает следующим образом.При отклонении плеча 2 от вертикального положения относительно осей двух...

Номер патента: 854708

Опубликовано: 15.08.1981

Авторы: Лакота, Петров, Полищук

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...всвою очередь, шарнирно соединен со стойкой1, Каждый рычаг б и 7 кинематически связанс упругим элементом, например пружинами 10и 11, соответственно установленными на корпусе 9, При этом кинематическая связь рычагаб с пружиной О выполнена в виде тросовок3 85470 передачи 12, взаимодействующей с закрепленням иа ием блоком 13 и шарнирно установленным на корпусе 9 блоком 14, объединенным с кривошипом, имеющим ось 15, к которой шарнирно присоединен трос 16, проходящий через направляющие ролики 17 и 18 и соеди. ненный с пружиной 10. Кинематическая связь рычага 7 с пружиной 11 выполнена при помо. щи троса 19, который шарнирно присоединен к оси 20 кривошипа, объединенного с рыча гом 7, проходит через направляющие ролики 21 и 22 и соединен с...

Номер патента: 854709

Опубликовано: 15.08.1981

Автор: Царенко

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...и соединено с внутренней полостью рычага-захва. та 1 отверстием 5 на фланце 2. Отверстие 6 фланца 2 закрыто обратным клапаном 7. Отверстия 5 и 6 закрыты сетками 8 ц 9, задержи. ваюшнми гранулированный сыпучий материал 4. Полости рычагов-захватов 1 соединены посред. ством вакуумных шлангов 10 с переключателем 11 (например трехходовым краном), Пере. ключатель 11 подключает полости губок 3 к нагнетательному насосу,12 и вакуумному насосу 13 шлангами 14 и 15 соответственно.854709 4ти губок 3 с нагнетателъным насосом 12 и разводят рычаги-захваты 1. Устройство работает следующим образом.В исходном положении перед взятием дета,ли рычаги-захваты разведены. Переключатель 11 установлен в положение, когда полости губок 3 посредством шлангов...

Номер патента: 460682

Опубликовано: 15.08.1981

Авторы: Саватеев, Калабин, Богданов, Пашков, Верещако, Михеев

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...цикле и в автоматических станочных линиях.Известен манипулятор, защищенный основным авт. св. Р 372885, Предлагаемый манипулятор отличается от известного тем, что каждая пара противоположных по горизонтали шарниров, соединяющих подвижные звенья складывающегося механизма, связана уравновешивающим упругим элементом, например пружиной растяжения. Это обеспечивает разгрузку привода подъема от веса поднимаемых частей манипулятора. На фиг. 1 представлен описываемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - график совмещенных нагрузочных характеристик уравновешивающих пружин и равнодействующих усилий в шарнирах, соединяющих звенья складывающегося механизма. На фиг. 2 приняты условные обозначения: Р - нагрузка, кг; а - нагруэочная характеристика...

Номер патента: 856786

Опубликовано: 23.08.1981

Авторы: Малков, Пруцков, Омельянович, Пентегов, Ватолин

МПК: B25J 3/00

Метки: робота, промышленного, модуль

...упоры 5 - 9, соответствующие исходному положению, первому, второму, третьему и четвертому ручьям не показаны). При подходе регулируемого упора б к подвижному упору 11 последний с помощью силового цилиндра 13 опускается, регулируемый упор б взаимодействует с плечом 19 двуплечего рычага 16, по О ворачивает его, плечо 20 которого упирается в тормозной упор 21; при этом двуплечий рычаг 17 поворачивается свободно, Происходит останов захвата с заготовкой в первом ручье. 15 Пресс (не Yоказан) производит осадку заготовкиПри перемещении модуля из первого ручья во второй, т.е. к прессу, подвижный упор 11 поднят и опускает- ;р ся только при подходе регулируемого упора 7. Поскольку перемещение происходит к прессу, регулируемый упор 7...

Номер патента: 856787

Опубликовано: 23.08.1981

Авторы: Тимофеев, Овакимов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...выходногозвена устройства развязкидвижений;координата выходного М-гопривода;координата М-го исполтельного звена относино предыдущего М;85 б 787 0 к - С и к01 = Сщ обеспечивает перемещеИие соответствую Ищего выходного звена 5 и определеннойгруппы входных звеньев б механической передачи 7, в результате чего исполнительное звено манипулятора номева М перемещается относительно преСоставитель Т,Костиковаедактор А.Шишкина Техред Н. Келушак Корректор М.Демчик/20НИИПИ Госпо делам13035, Мо аказ 7 Тираж 1090 П дарственного комитета С изобретений и открытий ква, Ж, Раушская наб дписноСР д, 4/5 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород ул. Проектная ФМанипулятор состоит из блока 1 .приводов, содержащего о приводов, выходные звенья 2 которых соединены с...

Номер патента: 856788

Опубликовано: 23.08.1981

Автор: Гиреев

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...венешипов тью, а х ведо ометрия. Манипулятор ведущее звено конце которого кисть 4 с схва дущего звена 2 вым цилиндром ведущего 2 и в ществляется с системы, содер неподвижно при 1, ведомый бло епленный к ве ую связь 9.содержит основание 1,ведомое звено 3, на шарнирно установлена ом 5. Перемещение веосуществляется силоЕинематическая связь домого 3 звеньев осуомощью трособлочной ащей ведущий блок 7, репленный к основанию 8, неподвижно прикомому звену 3, и гиб 856788ческая связь блоков 10 и 11 осуществляется гибкой связью 12.Кисть 4 и блок 11 свободно установлены на оси 13 и связаны между собойчерез поводок 14, на концах которогосмонтированы шипы 15 и 16 причем шипР 515 соединен шарнирно,с кистью 4, ашипы 16 входят в пазы,...

Номер патента: 856789

Опубликовано: 23.08.1981

Авторы: Ремезов, Захаров

МПК: B25J 13/00

Метки: привод, робота

...специального натяжного . устройства, в увеличенномчйсле элементов креплений блоков исилового гидроцилиндра, а также вусложненной системе проводки гибкихэлементов.Цель изобретения - упрощение конструкции,Поставленная цель досчто на гильзе силового цустановлены блоки,ы продольные пазы,ожены гибкие элемесилового цилиндракорпусом, а гибкиы с этим корпусом атяжения, огибают блокит возможность продольноия в продольных пазахчто позволяет уменьшить нагрузку на одну нить.Привод робота работает следующим фбразом,При подаче давления в какую-либо полость гильзы 4 силового цилиндра происходит ее перемещение, а вместе с ней и перемещение блоков 5 в соотЬетствующую сторону. При этом происходит сматывание одного гибкого элемента б с вала 2, что...

Номер патента: 856790

Опубликовано: 23.08.1981

Авторы: Емельянов, Абраров, Соболевский, Лучников

МПК: B25J 15/00

Метки: пневмо-электростатический, манипулятор

...форму, а полупроводящий электрод 6 выполнен в виде тонкой гибкой эластичной мембраны, например резины с наполнителем из сажи.При нажатии кнопки 2 управления. ,диафрагма 10 позволяет значительноуменьшить объем воздушной емкости асследовательно повысить давление внут"ри манипулятора. Регулировочный поршень 3 позволяет подобрать оптимальное начальное давление внутри манипулятора, необходимое для надежногозахвата,деталей различных типораэме.-ров,Рабочая головка 4 и. корпус 1 манипулятора изготовлены из диэлектрического материала, например эбонита.,С целью обеспечения беэопасиык 1условий работы в электрическую схемуманипулятора введено ограничительноесопротивление ВогрДля захвата и закрепления детали11 на электроды 5 н б подается...

Номер патента: 861059

Опубликовано: 07.09.1981

Авторы: Белильцев, Шаршов, Боровитченко

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...26 быстрого выхлопа.С помощью промышленного робота переносят детали 27 и 28,Промышленный робот работает следующим образом. В соответствии с заложенным в систему программного управления циклом механические руки 1 и 2 выдвигаются вперед, захваты 3 и 4 опускаются посредством механизмов 5 и 6 подъема, захватывают деталь 27 с позиции загрузки и деталь 28 из штампа пресса и поднимаются, после чего механические руки 1 и 2 возвращаются назад.Затем сжатый воздух через клапан 26 быстрого выхлопа, канал 24 в штоке-поршне 10 поступает в полость С, и гильза 11 совершает рабочий ход (на фиг, 1 и фиг. 2 - вправо) с корпусами 12 и 13, скользящими по направляющим 8 и 9 станины 7 до упора корпуса 13 и гидробуфер 23. После этого механические руки 1...

Номер патента: 861060

Опубликовано: 07.09.1981

Авторы: Хащин, Сальников, Яхимович

МПК: B25J 9/00

Метки: орган, манипулятора, исполнительный

...то выведение захвата 11 на сборочную позициюосуществляется с высокой точностью, т. е.в данном манипуляторе достигается высокая точность позиционирования. Установкадросселя 15 позволяет существенно улучшить динамические характеристики привода.Величина перемещения штока 3 исполнительного органа регулируется выдвижениемупоров 13 и фиксацией их винтами 14,Элементы, аналогичные заслонке 9 и другим, могут быть установлены и с правойстороны исполнительного органа. Тем самым можно регулировать ход штока 3 влево, а не только вправо.Вместо механических упоров могут бытьприменены электромагнитные (фиг. 2), чторасширит возможности автоматической регулировки хода. В зависимости от того, какой упор 17 включен, остановка будет вразных,...

Номер патента: 861061

Опубликовано: 07.09.1981

Авторы: Шаталов, Бырыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...схема предложенного манипулятора.Манипулятор содержит основание 1, на 10 котором установлены посредством двух- подвижных шарниров 2 двухповодковые группы первого рода, состоящие из опорных рычагов 3 и грузовых рычагов 4, соединенных между собой шарнирами 5, Опорные рычаги 3 и грузовые рычаги 4 в каждом элементе системы соединены между собой также силовыми цилиндрами 6, Грузовые рычаги 4 соединены между собой двухподвижными шарнирами 7. Система 20 шарнирно соединена с исполнительным элементом 8. Уравновешивающая система 9 соединяет опорный 3 и грузовой 4 рычаги среднего элемента системы с основанием 1. В месте соединения рычагов 3 и 4 уста новлены датчики углов поворота 10 для измерения взаимного углового перемещения рычагов 3 и...