Копирующий манипулятор

Союз Советски кСоцивлистичесникРеспублик О П И С А Н И Е854707ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУВ 253/00 3 Ъеударетеевный кенитет СССР в делан изобретений н вткрнтнй(72) Авторы изобретения Н. А. Лакота, Л. Н. Пет и ордена Ленина, орд удового Красного Э училище имени Н. Э Московско) Заявитель и ордена а Октябраменн выс Баумана 4) КОПИР НИПУЛЯТ Изобретение тносится к машиностроп омьнпленным роботам чкеругойг к лемеищий нг с е енное упатель- предом 2 приистевойэленыи б,прзз а кос кор" редь ю ению,а именно к ри манипуляторам.Известен копирутощнй манипулятор,содержащий стойку, кинематически связанные между собой задающий и исполнительный органы, каядый из которыхсостоит из плеча, предплечья и кистевого узла 11,Недостатком данного манипулятора1 О.является то, что его предплечье уравновешено прн помощи установленногона нем противовеса, что снижает плавность регулирования скорости перемещения манипулятора и ухудшает условият 5работы оператора,Цель изобретения - повышение плавности регулирования манипулятора иснижение утомляемости оператора.Цель достигается тем, что манипулятор снабжен механизмом разгрузки, выполненным в виде шарнирно установленного на стойке корпуса с упругими элементами и шарнирно связанных между собой рычагов, один иэ которыхно соединен с предплечьем в тцентра тяжести предплечья, а дс корпусом, причем каждый рычнематически связан с упругнитом.На фиг. 1 схематически иэобкинематический манипулятор, обвид; на фиг. 2 - вид А на фиг(в масштабе); на фиг. 3 - видфнг. 1; на фиг. 4 - вид В на фУравновешенный манипуляторжит стойку 1, плечо 2, соединсо стойкой 1 при помощи постной пары и двухосного шарнира,плечье 3, соединенное с плечпомощи поступательной пары и кузел 4. На манипуляторе устаношарнирно соединенные рычаги 5при этом конец рычага 5 соединс центром тяжести предплечья 3помощи трех шарниров 7, 8 я 9,нец рычага 6 шарнирно соединенпусом 10, который, в свою оче3 854707 шарнирно соединен со стойкой 1. Каждый рычаг 5 и 6 кинематически связан с, упругими элементами, например пружинами 11 и 12, установленными на корпусе 10, При этом кинематическая связь рычага 5 с пружиной 11 выполнена в виде тросовой передачи 13, взаимодействующей с закрепленным на нем блоком 14 и шарнирно установленным на корпусе 1 О блоком 15, объединенным с кривошипом, имеющим ось 16, к которой шарнирно присоединен трос 17,проходящий через направляющие ролики 18 и 19 и соединенный с пружиной 11. Киематическая связь рычага 6 с пруиной 12 выполнена при помощи троса 210, который шарнирно присоединен к оси 21, объединенного с рычагом 6 кривошипа, проходит через направляющие ролики 22 и 23 и соединен с пружиной 12.20Копирующий манипулятор работает следующим образом.При отклонении плеча 2 от вертикального положения относительно осей двух степеней подвижности (ротации25 и изгиба плеча), поступательном перемещении плеча 2 относительно стойки и поступательном перемещении предплечья 3 относительно плеча 2 рычаг 5 перемещается, тросовая передача 13, взаимодействующая с закрепленным назо нем блоком 14, вызывает поворот блока 15 с осью 16, объединенного с ним кривошипа, и пружина растяжения 11, соединенная с этой осью при помощи троса 17, перемещается, Одновременно 55 поворачивается рычаг 6 с осью 21 объединенного с ним кривошипа, и пружина растяжения 12, соединенная с этой осью при помощи троса 20, также перемещается, 40 Выбор параметров пружин и соответствующая их настройка обеспечивают при любом положении плеча и предплечья направленную вверх уравновешивающую силу, приложенную в центре тяжести предплечья.Уравновешивание конструкции предплечья манипулятора позволяет уменьшить момент инерции манипулятора и тем самым повышает плавность регулирования скорости рабочих движений предплечья и снижает утомляемость оператора,Формула изобретенияКопирующий манипулятор, содержащий стойку, кинематически связанные между е собой задающий и исполнительный органы, каждый из которых состоит из плеча, предплечья и кистевого узла, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повьппения плавности регулирования манипулятора.и снижения утомляемости оператора, он снабжен механизмом разгрузки, выполненным в виде шарнирно установленного на стойке корпуса с упругими элементами и шарнирно связанных между собой рычагов, один из которых шарнирно соединен с предплечьем в точке центра тяжести предплечья, а другой - с корпусом, причем каждый рычаг кинематически связан с упругим элементом.Источники инФормации,принятые во внимание при экспертизе1, Каталог-справочник Ианипулятрры", Л 1968, с. 57.854707 дцРВ юЗ еуйкто ректор М. Кос Составитель Т. КостиковаР 3, Петрушко Техоед НКелУщак Кор81/21 Тирав 1090 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий13035 Москва ЖРазовская иаб. д. 4/5пДФилиал ППП Патент , г. Уагород, ул, Проектная, 4