Промышленный робот

Союз Сфветсммк Соцналнстнчесник Республик(51)М. Кл с присоериненмем заявки йо(23) Приоритет В 25 3 9/00 Государственный комитет СССР ио делам изобретений и открытий(088. 8) Дата опубликования описания 2 3 07. 81 Р 2) Авторы изобретения И,Ф, Панасенков и Е.С. Назаров(54 ) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, предназначенным повторять заданную схему перемещений рабочего органа,.заложенную в память системы автоматического управления.Известен промышленный робот, содержащий основание, шарнирно сочлененные звенья, силовые цилиндры, кинематически связанные с соответствующими звеньями, и систему программного управления 1(.Недостатком известного робота является его низкая точность позиционирования.15Цель изобретения - повышение точности позиционирования робота.. Цель достигается тем, что робот снабжен осями, смонтированными шарнирно в корпусе силового цилиндра, 20 рычагами, каждый из которых шарнирно соединен одним концом с указанной осью, а другим концом - с основанием, а также фиксирующими устройствами, установленными в основании.При этом каждое фиксирующее устройство выполнено в виде упора с золотником, установленного с воэможностью взаимодействия с корпусом силового цилиндра, и двух подпружи ненных поршней, расположенных по обе стороны корпуса этого силового цилиндра соосно его шарнирной оси.На Фиг. 1 показано положение цилиндров и их штоков при отклонении плеча в крайнее левое положение, на фиг. 2 - то же, при отклонении в крайнее правое положение, на фиг. 3 - то же, в промежуточной позиции (пунктиром в режиме автоматического воспроизведения программы на фиг. 4 - пример конструкции фиксирующего устройства (в положении Фиксации),Промышленный робот содержит исполнительный орган, выполненный из шарнирно сочлененных звеньев,. силовых цилиндров и системы программного управления (не показана). Исполнительный орган в виде плеча 1, предплечья 2 смонтирован на основании 3 вместе с корпусами силовых цилиндров, например гидроцилиндров 4 и 5 с полостями 6. Штоки 7 и 8 гидроцилиндров шарнирно соединены соответственно с плечом 1 и предплечьем 2. Корпуса гидроцилиндров 4 и 5 соединены каждый шарнирно посредством осей 9 с концами двух пар рычагов 10, 11 и 12, 13 (рычаг 13 не показан), которые848349 иг.1 шарнирно другими концами закреплены на оси 14 качания робота. На основании 3 смонтированы фиксирующие устройства 15, каждое иэ которых содержит два подпружиненных поршня 1 б.с полостями 17 и золотником 18, установленных по обе стороны корпуса гидроцилиндра соосно оси 9, и подпружиненный упор 19 с полостью 20, внутри которого размещен золотник 21. Все звенья робота уравновешены.а 10Промышленный робот работает следующим образом.В режиме обучения робота отключена гидросистема, оси освобождены. При перемещениях плеча 1 и предплечья 2 15 вручную оси 9 свободно перемещаются относительно основания 3, а штоки гидроцилиндров 4 и 5 не перемещаются.После режима.обучения включается гидросистема, рабочая жидкость пода О ется в полость б гидроцилиндра 4 и одновременно в полость 20 подпружиненного упора 19. Корпус гидроцилиндра 4 и ось .9 опускаются вниз, упор 19 поднимается вверх, преодолевая усилие пружины, а золотник 21 под действием пружины также поднимается в верхнее положение. В крайнем нижнем положении корпус гидроцилиндра 4 давит на упор 19 и останавливается, так как усилие со стороны 30 упора больше, чем со стороны цилиндра. Золотник 21 опускается вниз и соединяет напорную магистраль с полостью 17 подпружиненных поршней. Поршни 16 перемещаются и захватывают 35 конические поверхности осей 9. Золотники 18 на концах подпружиненных поршней в этом положении соединяют полость 20 упора 19 со сливной магистралью. Упор 19 опускается под действием пружины вниз и освобождает корпус гидроцилиндра 4.Подается сигнал в систему управления о фиксации осей 9, после чего робот включается на воспроизведение программы.Предлагаемая конструкция исключает полностью движение поршней в режиме обучения, что снимает противодействие со стороны гидросистемы при руч-. ном перемещении звеньев робота в условиях процесса обучения. Это позволяет добиться высокой точности. Угловых отклонений звеньев, которые закладываются в программу системы автоматического управления, что,в свою очередь, повышает точность воспроизведения заданной программы и точность позиционирования робота,Формула изобретения 1, Промышленный робот, содержащийоснование, шарнирно сочлененныезвенья, силовые цилиндры, кинематически связанные с соответствующимизвеньями, и систему программногоуправления, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения точностипозиционирования робота, он снабженосями, смонтированными шарнирно вкорпусе силового цилиндра, рычагами,каждый из которых шарнирно соединенодним концом с указанной осью, адругим концом - с основанием, а такжефиксирующими устройствами, установленными в основании.2. Робот по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что каждое фиксирующее устройство выполнено. в видеупора с золотником, установленногос возможностью взаимодействия скорпусом силового цилиндра, и двухподпружиненных поршней, расположенныхпо обе стороны корпуса этого силовогоцилиндра соосно его шарнирной оси,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Патент СССР Р 597327,кл, В 25 3 9/00, опублик. 1975.8483499 Фифиг ФИИПИ Заказ 5978/20 Тираж 1090 Подписно илиал ППП "Патент", гУжгород, Ул.Проектна