Модуль промышленного робота

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВ ЕТВЛЬСТВУ Сфез Сфветскив Сфциалистическик Республик3) Дополнительно вт. свид-в 2846573/25-08 Р Кл.25 3 3/00 Государственный коинте СССР во деааи нэобретеннй в открытийОпубликовано 230881, Бюллетень Мо Дата опубликования описания 23088 3) УДК 62-229(У 1) Заявит 4) МОДУЛЬ П ННОГО О 2 ми, а другим плечом - с дополнительными упорами.На фиг. 1 изображена кннематнческая схема промышленного робота; нафиг. 2 - разрез А-А на фиг, 1; нафиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.Модуль промышленного робота содержит силовой цилиндр 1, шток 2 которого через кинематическую связь 3 свя- О зан с подвижной частью 4 модуля. Наподвижной части 4 установлены регулируемые упоры 5 - 9, количество которы соответствует количеству фиксированныхположений модуля.На неподвижной части 10 модуля утановлен подвижный упор 11, на корпсе 12 которого расположен силовой цилиндр 13, связанныйчерез траверсу14 и оси 15 с двумя двуплечнми рыча 16 и 17. Рычаги 16 и 17 установ-.ны на осях 15 с помощью втулок 18.С помощью пройьанленного робота,набженного модулем при многоручьевойорячей штамповке, переносят заготову иэ ручья в ручей, причем в эависиости от технологического процессатамповки, в любой последовательностиручьям (не показано).При подаче энергоносителя, напримерабочей жидкости,вштоковую полость сиИзобретение относи но- строению, а именно к ым роботам.Известен модуль промышленного робота, содержащий силовой цилиндр, регулируемые упоры, кинематически связанные с подвижной частью модуля, и взаимодействующий с регулируемыми упорами подвижный упор, закрепленный на неподвижной части модуля и снабженный механизмом его включения-выключения 1.Недостатком известного изобретения является то, что промышленный ро- бот с таким модулем не может обеспе чить перемещение захвата робота между промежуточными фиксированными положениями, т. е. имеет ограниченные технологические возможности.Цель изобретения - расшир нологических возможностей мо мьапленного робота. тся к маши промышле н н сУ ение тех О гамидуля про- ле ел мышлеПоставленная ц ь то модуль про н ендополнительными ижный упор выполнен их рычагов, установ остью взаимодействи аждого рычага с рег(22) Заявлено 05,12,79 (2 с присоединением заявки й (23) Приоритет -Проектно-конструкторский иинститут кузнечно-прессового с достигается тем, г ого робота снаб к порами, а подмв виде двуплеевных с возмож- поодним плечомлнруемыми упора:Р Р " :,:.с ".лового цилиндра 1,шток 2 выдвигается из исходного положения, перемещая подвижную часть 4 модуля и закрепленные на ней регулируемые упоры 5 - 9, соответствующие исходному положению, первому, второму, третьему и четвертому ручьям не показаны). При подходе регулируемого упора б к подвижному упору 11 последний с помощью силового цилиндра 13 опускается, регулируемый упор б взаимодействует с плечом 19 двуплечего рычага 16, по О ворачивает его, плечо 20 которого упирается в тормозной упор 21; при этом двуплечий рычаг 17 поворачивается свободно, Происходит останов захвата с заготовкой в первом ручье. 15 Пресс (не Yоказан) производит осадку заготовкиПри перемещении модуля из первого ручья во второй, т.е. к прессу, подвижный упор 11 поднят и опускает- ;р ся только при подходе регулируемого упора 7. Поскольку перемещение происходит к прессу, регулируемый упор 7 взаимодействует снова с двуплечим рычагом 16 и через него с тормознйм упором 21, при этом двуплечий рычаг 17 тоже поворачивается свободно. Происходит останов захвата с заготовкой во втором ручье и пресс производит первичное формообразование поковки,При перемещении модуля из второго Зф ручья в четвертый, т.е. опять к прессу, работа регулируемого и подвижного упоров осуществляется аналогично, только от регулируемого упора 9 в четвертом ручье пресс производит вторич- З 5 ное формообразование поковки.Окончательное формообразование поковки производится в третьем ручье, куда модуль перемещается из четвертого ручья, т,е, от пресса при этом энергоноситель подается в поршневую полость силового цилиндра 1. Подвижный упор 11 в этом случае опускается перед регулируемым упором 8 и последний взаимодействует с плечом 22 двуплечего рычага 17, плечо 23 которого упирается в тормозной упор 24. Двуплечий рычаг 16 при этом поворачивается свободно,Возврат модуля из третьего ручьяв исходное положение, т.е, пресса,аналогиен перемещению из четвертогоручья в третий, при этом работает регулируемый упор 5.При перемещении модуля к прессудля остановки в любом фиксированномположении регулируемый упор соответствует этому положению, взаимодействует через двуплечий рычаг 16 стормозным упором 21, и наоборот, приперемещении от пресса - через двуплечий рычаг 17 с тормозным упором 24.Модуль промышленного робота можетсовершать как перемещение заготовкииз исходного положения в любой ручейи возврат в исходное положение, таки перемещение заготовки из ручья вручей без возврата в исходное положение, т.е, дополнительно имеет возможность получения перемещений междулюбыми промежуточными фиксированнымиположениями.Формула изобретенияМодуль промышленного робота, содержащий силовой цилиндр, регулируемые упоры, кинематически связанные с подвижной частью модуля, и взаимодействующий с регулируемыми упорами подвижный упор, закрепленный на неподвижной части модуля и снабженный механизмом его включения - выключения, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительными упорами, а подвижный упор выполнен в виде двуплечих рычагов, установленных с возможностью взаимодействия одним плечом каждого рычага с регулируемыми упорами, а другим плечом - с дополнительными упорами.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР 9 555006, кл. В 25 3 3/00,1976.356786 Фца. 3 А-А ВНИИПО Заказ 7125/20 тираж 1090 Подписное Филиал ППП "Патент", г.Ужгород, ул. Нроектнаи, 4