Копирующий манипулятор

ц 854708 ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскнхСоцналнстнцескнзРеслублнк(22) Заявлено 30,11.79 (21) 2844615/25 - 08 с присоединением заявки РЙ -ооудоротеоваый комитет СССР(2 З) Приоритет по делам нзобретеяий к отерытяй(72) Авторы изобретения Н. А, Лакота, Л. Н. Петров и Н, Ф. Полищук Московское ордена Ленина, ордена Октябрьской Революций и.ордена Трудового Красного Знамени высшее техническоеучилище им. Н. Э, Баумана(54) КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к машиностроению, а . именно к промышленным роботам и манипуля. торам.Известен копируюшнй манипулятор, содержащий стойку, кинематически связанные между собой исполнительный и задающий органы, состоящие из плеча, предплечья и кистевого уз-. ла, а также механизм пантографа, связанный с плечом и предплечьем задаюшего органа (1.Недостатком данного манипулятора является то, что плечо и предплечье задающего органа уравновецены при помощи закрепленного на механизме пантографа противовеса, что снижа. ет плавность регулирования скорости перемещения манипулятора и ухудшает условия работы оператора.Цель изобретения - повышение плавности регулирования скорости переменения манипуля. тора и снижение утомляемости оператора,Цель достигается тем, что манипулятор снабжен механизмом разгрузки, выполненным в виде шарнирно установленного на стойке корпуса с упругими элементами и шарнирно связанных между собой рычагов, один из которых шарнир. но соединен с механизмом пантографа, а другой - с корпусом, причем каждый рычаг кннематически связан с упругим элементом,На фиг.схематически изображен копирующий манипулятор, общий вид; на фиг. 2 -вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1на шарнирно соединенные рычаги; на фиг. 4 -вид В на фиг. 3 на рычаг, шарнирно соединенный с корпусом,Копируюший манипулятор содержит стойку 1,плечо 2, предплечье 3, кистевой узел 4 и механизм пантографа 5, шарнирно соединенныйс плечом и предплечьем задающего органа. Наманипуляторе установлены шарнирно соединен.ные рычаги б и 7, при этом конец рычага бсоединен при помощи трехосного шарнира 8 смеханизмом пантографа 5, а конец рычага 7шарнирно соедщен с корпусом 9, который, всвою очередь, шарнирно соединен со стойкой1, Каждый рычаг б и 7 кинематически связанс упругим элементом, например пружинами 10и 11, соответственно установленными на корпусе 9, При этом кинематическая связь рычагаб с пружиной О выполнена в виде тросовок3 85470 передачи 12, взаимодействующей с закрепленням иа ием блоком 13 и шарнирно установленным на корпусе 9 блоком 14, объединенным с кривошипом, имеющим ось 15, к которой шарнирно присоединен трос 16, проходящий через направляющие ролики 17 и 18 и соеди. ненный с пружиной 10. Кинематическая связь рычага 7 с пружиной 11 выполнена при помо. щи троса 19, который шарнирно присоединен к оси 20 кривошипа, объединенного с рыча гом 7, проходит через направляющие ролики 21 и 22 и соединен с пружиной 11.Копирующий манипулятор работает следую. щим образом.При отклонении плеча 2 и предплечья 3 от Вертикального положения относительно осей трех степеней лодвижцости (ротадии изгиба цлеча и изгиба предплечья) происходит поворот соединенного с ними механизма пантографа 5. При этом соединенный с механизмом пантогра. фа 5 при помощи трехосного шарнира 8 рычаг 6 перемешается, тросовая передача 12, взаимодейству ощая с закрепленным на нем блоком 13, вызывает поворот блока 14 с осью 15, объединенног о с цим кривошипа, пружина 25 растяжения 10, соединенная с этой осью при помощи троса 16, перемещается. Одновременно поворачивается рычаг 7 с осью 20 объединенЮго с ним кривсиципа, и пружина растяжения 11, соединснная с этой осью при помощи тро- зо са 19, также переменрется.Выбор параметров пружин и соответствующая их настройка обеспечивают при любом положении плеча и предплечья направленную вниз 8 4уравновешивающую силу, приложенную в цент. ре трехосного шарнира, соединенного с механизмом пантографа,Пружинное уравновешивание конструкции плеча и предплечья позволяет уменыпить мо. мент инерции манипулятора и тем самым повышает плавность регулирования скорости рабочих движений плеча и предплечья и снижает утомляемость оператора. Формула изобретения Копирующий манипулятор, содержащий стойку, кинематически связанные между собойисполнительный и задающий органы, состоящиеиз плеча, предплечья и кистевого узла, а такжемеханизм лантографа, связанный с плечом ипредплечьем задающего органа, о т л и ч а ю.щ и й с я тем, что, с целью повышения плавности регулирования скорости перемещенияманипулятора и снижения утомляемости опера.тора, он снабжен механизмом разгрузки, выполненным в виде шарнирно установленного настойке корпуса с упругими элементами и шарнирно связанных между собой рычагов, одиниз которых шарнирно соединен с механизмомпантографа, а другой - с корпусом, причемкаждый рычаг кинематически связан с упомянутым упругим элементом.Источники итфформации,принятие во внимание при экспертизе1, Каталог-справочник "Манипуляторы", Л.,1968, с. 101.854708 г,2 изказ б 582/22 Хярзж 1090 Попписно ипизл ППП патент", г, Уэтороч. улиая.