Привод робота

Соаоз Советския Соцмапистическик РеспубпнкОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИ ЕТИЛЬСТВУ л 1856789(22) Заяв о 0 6.0 6,7 09/25-08 присоединением заявки Нов осударствеииый комитет СССР яо делам изобретеиий и открытий.И.Захаров и И.О.Ремеэо енинградский институт авиационного приб 1) Заявите РИВОД РО устройства ни вал и имеюго перемещенвала.Причем каждый гибкий элемент состоит из нескольких параллельных нитей. Кроме того, привод снабжен прижимной планкой, закрепленной на валу над продольными пазами с гибкими элементами.На фиг. 1 изображен предлагаемый привод, вид спереди; на фиг. 2 - то же, вид сбоку; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1; фиг. 4 - разрез Б-Б на фнг. 3.Привод робота содержит корпус 1, в котором шарнирно установлен вал 2 и жестко закреплен шток 3 силового гидроцилиндра. На гильзе 4 сило.-, вого гидроцилиндра шарнирно установлены блоки 5. Гибкие элементы б огибают блоки 5 и вал 2. Гибкие элементы б уложены в продольные пазы 7, выполненные в валу 2 и удерживаются от выпадания прижимной планкой 8Концы гибких элементов 6 с помощью винтов и гаек, образующих устройство 9 натяжения, закреплены на корпусеКаждый гибкий элемент б может сос" ть из ряда параллельных нитей,тигается тем,илиндра шариа валу вы в которых нты, причем жестко свяе элементы при помощи Зо 1.тоя Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с программным или ручным управлением дляавтоматизации основных н вспомогательных операций.Известен привод робота, содержащий корпус,в которомшарнирно установлен вал,силовой гидроцилиндр,например,двухстороннего действия, гильза которого жесткосвяэана с корпусом,штоки через блоки, гибкие элементы и устройстванатяжения связаны с валом и корпусом 13.Недостатком известного приводаявляется сложность конструкции, выражающаяся в наличии специального натяжного . устройства, в увеличенномчйсле элементов креплений блоков исилового гидроцилиндра, а также вусложненной системе проводки гибкихэлементов.Цель изобретения - упрощение конструкции,Поставленная цель досчто на гильзе силового цустановлены блоки,ы продольные пазы,ожены гибкие элемесилового цилиндракорпусом, а гибкиы с этим корпусом атяжения, огибают блокит возможность продольноия в продольных пазахчто позволяет уменьшить нагрузку на одну нить.Привод робота работает следующим фбразом,При подаче давления в какую-либо полость гильзы 4 силового цилиндра происходит ее перемещение, а вместе с ней и перемещение блоков 5 в соотЬетствующую сторону. При этом происходит сматывание одного гибкого элемента б с вала 2, что вызывает разворот последнего, и наматывание другого гибкого элемента б на вал 2 Величина и скорость перемещения гибкого элемента б в два раза больше величины и скорости перемещения гильзы 4 силового гидроцилиндра, а величина усилия в нитях гибкого элемента в четыре раза меньше усилия, силового гид" роцилиндра. С помощью устройства 9 натяжения осуществляется предварительное натяжение гибких элементов б, что исключает появление мертвого хода при работе привода робота. При этом гибкие элементы б свободно перемещаются в продольных пазах 7 вала 2, что обеспечивает выравнивание усилйй в гибких элементах б.Предлагаемый привод имеет меньшее число входящих в него элементов, что упрощает конструкцию.Формула изобретения1. Привод робота, содержащий корпус, в котором шарнирно установлен вал, силовой гидроцилиндр, например,двухстороннего действия, гильза которого жестко связана с корпусом,штоки через блоки, гибкие элементы иустройства натяжения связаны с валоми с корпусом, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью упрощенияконструкции, на гильзе силового цилиндра шарнирно установлены блоки, навалу выполнены продольные пазы, вкоторых расположены гибкие элементы,1 ф причем штоки силового цилиндра жестко связаны с корпусом, а гибкие элементы связаны с этим корпусом при помощи устройств натяжения, огибаютблоки и вал и имеют возможность про 15 дольного перемещения в продольныхпазах вала.2. Привод по п. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что каждый гибкийэлемент состоит из нескольких паралщ дельных витей,13. Приводпопп, 1 и 2, отлич а ю щ и й с я тем, что он снабжен прижимной планкой, закрепленной на валу над продольными пазами с гибки-, ми элементами.Источники информациипринятые во внимание при экспертизе 36 1, Авторское свидетельство СССР 9 503713, кл. В 25 3 11/00, 1974,