Способ записи программы промышленного ро-бота для сборочных операций

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯН АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик р 11850371(23) Приоритет Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(088. 8) Дата опубликования описания 30.07. 82(54) СПОСОБ ЗАПИСИ ПРОГРАММЫ ПРОМЫШЛЕН РОБОТА ДЛЯ СБОРОЧНЫХ ОПЕРАЦИЙ Изобретение отйосится к технологии сборки соединений с применением промышленных роботов.Известен способ записи программы промышленйого робота для сборки.де:талей по первому циклу 11.Наиболее близким по технической сущности к прецложенному способу является способ записи программы сопряжения деталей, предусматривающий .совмещение заходных.контуров, пробное сопряжение посадочных поверхностей, возврат в исходное положение с совмещением заходных контуров,. запись положения с совмещенными посадочными поверхностями и разжим захватного Устройства 2).Однако такой способ недостаточно надежен и малопроизводителен,Целью изобретения является ликвидация систематических ошибок взаимного ориентирования деталей при их сборке. роботом и повышение надежности этого процесса.Это достигается тем, что на посадочное отверстие одной из сопрягаеьых деталей устанавливают технологический узел, выполненный в виде эталонного винта с ввернутым в его головку хвостовиком, подводят к хвостовику индикаторы и фиксируют их показания, после чего хвостовик вывора" чивают, а винт помещают в накопитель, затем записывают параметры перемещения подхода и взятия эталонного винта из накопителя схватом промышленного робота и фиксируют промежуточные точки транспортирования детали к,мес; ту сборки. Совмещают заходные кромки эталонного винта с сопрягаемым отверстием, вворачивают хвостовик и, ,манипулируя схватом, добиваются на каждом индикаторе ранее зафиксированных значений, при этом окончательное положение охвата фиксируют в памяти промьааленного робота.На Фиг. 1 изображена эталонная деталь с хвостовиком; на фиг. 2 - настройка микрометрических индикаторов по эталонной детали; на фиг. 3 - предварительное совмещение заходных кромок в процессе записи программы.Эталонный винт 1 с хвостовиком 2 устанавливают вручную в посадочное отверстие 3. Затем стойки с индикаторами 4,5,6,7 подводят к хвостовику 2 и фиксируют показания индикаторов, при этом каждый индикатор должен быть установлен с .натягом. Затем эталонный винт 1 отделяют от хвостовика 2 и Устанавливают в фиксатор подающего устройства (начертежах не показано). После этого непосредственно записывают программу. Записывают подход и взятке эталонного. винта охватом промьвщенного робота иэ пода ющего устройства, промежуточные точки транспортирования детали к месту сборки, Схват приводят в точку сопряжения заходных кромок и сопрягаемого отверстия. В эталонную деталь, О находящуюся в охвате 8, устанавлква ют хвостовик 2 к производят точное совмещение заходных кромок путем получения иа каждом индикаторе зафиксированных ранее показаний. Эта точка записывается. Добившись таким образом точного взаимного ориентирования деталей, повторные совмещения сопрягаемых контуров можно производить без вспомогательных устройств. 20П р и м е р. Проводят экспериментальную сборку тормозной колодки трактора Е, состоящей из собственно чугунной "колодки к фрикционной накладки, крепящейся к колодке винтами, Эталонный винт с резьбовым отверстием заворачивают вручную в колодку, после чего в головку винта вворачивают хвостовкк. Стойки четырех индикаторов, установленные на сборочном столе, подводятк хвостовику и фиксируют показания индикаторов. Затем из винта вйворачивают хвостовкк и винт устанавливают в накопительное устройство. После этого записывают положение схвата промышлен- З 5 ного робота в момент захвата винта из накопительного устройства, две про-. межуточные точки транспортирования к месту сборки винта. Затем охват подводят к сопрягаемому отверстию 40 так, чтобы заходные кромки винта примерно совпали с заходными кромками.отверстия, В головку винта ввора" чквают хвостовик к, манипулируя" схва-. том с пульта ручного управленйя, 45 добиваются на каждоМ индикаторе ранее Ьафйкскрованньйс, значений. Это положение схвата считают эталонным к фиксируют в памяти продавленного робота. Затем производят свинчивание колодки с накладной. Аналогично производят запись программы для других винтов.При таком способе записи програм" мы сокращается время на переналадку промьвценного робота, а за счет увеличения вероятности сопряжения деталей увеличивается производительность промышленного робота, выполняющего сборочные операции. ФормулаизобретенияСпособ записи программы промышленного робота для сборочных операций с использованием микрометрических индикаторов, о,т л н ч а ю щ и йс я тем, что, с целью ликвидации систематических ошибок взаимного ориентирования сопрягаемых деталей, напосадочное отверстие одной из сопрягаемых деталей устанавливают технологический узел, выполненный в видеэталонного винта с ввернутым в егоголовку хвостовиком, подводят к хвостовику индикаторы и фиксируют их показания, после чего хвостовик выворачивают а винт помещают в накопитель, затем записывают параметрыподхода и взятия эаталонного винтасхватом промышленного робота иэ накопителя, фиксируя промежуточные точки его транспортирования, совмещаютзаходные кромки эталонного винта ссопрягаемым отверстием, вворачиваютхвостовик к, манипулируя охватом,добиваются иа кажем.индикаторе ранеезафиксированных значений, при этомокончательное положение охвата фиксируют в памяти промышленного робота.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. ВЕлянин П.Н. Промышленные роботы. М., фМашиностроение, 1975,с. 68.2. Инструкция по эксплуатацииОМ 9957, 032 ЭИ. Робот промышленныйУниверсал 15 Мф. М., 1976, с. 12850371 2 Уиг. Корректор В. Бутяга Составитель Т. Техред М. Рейве едактар Т ель акаэ 6405 сн 3035 лиал ППППатент , г. Ужгород, ул. Проектная,Тираж 1081НИИПИ Государственного комитет по делам изобретений и открытМосква, Ж, Раушская наб.,ПоСССР