Захват манипулятора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 291178 (21) 2690225/25-08 Союз Советских Соцналнстнческнх Реснублнк(23) Приоритет Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(72) Авторы 4) ЗЛХВЛт ИлнипуЛятом 10 о 5 9,Стяжки 10 шарни чатым концом траве шарнирно - с карет ной в направляющихильно связанысы 4 и такжой 11, уста12. Перемещ вление суУстройство относится к машинострое нию, в частности к промышленным работам, и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства при автоматизации производственных процессов.Известен захват манипулятора, содержащий корпус, зажимные губки, установленные с возможностью их параллельной сходимости и связанные посредством зубчато-реечной передачи с приводным устройством 1).Однако зажимные губки известного. захвата имеют податливость относительнокорпуса лишь по одной координате, поэтому он не обеспечивает не обходимой точности работы манипулят ра.Целью изобретения является повы- шенин точности работы манипулятора.Для достижения поставленной цели он снабжен смонтированными в корпусе сферической опорой, траверсой, установленной с возможностью осевого перемещения в упомянутой опоре, направляющими с установленными в них подпружиненными сухарями, кареткой, стяжкой, шарнирно связанной с ней одним концом и регулируемыми упорами, установленными с возможнос тью взаимодействия с кареткой, причем на одном конце траверсы закреп-лен захват, второй ее конец выполнен вильчатым и снабжен сферическими опорными злементамн, установленными с возможностью взаимодействия с сухарями, а второй конец стяжки шарнирно связан с вильчатым концом траверсы.На чертеже показана кинематическая схема захвата манипулятора.Захват манипулятора содержит зажимные губки 1, смонтированные с воэможностью их параллельной сходи- мости и связанные посредством зубчато-реечной передачи 2 с приводным устройством 3. Захват содержит также траверсу 4, установленную с возможностью осевого перемещения в сферической опоре 5. Один конец траверсы выполнен вильчатым со сферическими опорными элементами б на концах.Опорные элементы б взаимодействуют с коническими углублениями 7 суха рей 8, установленных в направляющиххарей каретки ограничивается регулируемыми упорами 13 и 14. Сухари икаретка взаимно подпружинены пружиной 15. Все элементы захвата смонтированы в корпусе 16.Захват манипулятора работает следующим образом.При наточном выходе руки в заданное положение, зажимные губки 1 могут перемещаться по заданным координатамв зависимости от того по каРким из них имеет место погрешностьманипулирования,При перемещении губок 1 с траверсой 4 в направлении к сферической опоре 5, сферические опорныеэлементы б, взаимодействуя с коническими. углублениями 7 сухарей 8,воздействуют на упор 14 через сухари, пружину 15 и каретку 11. При перемещении губок 1 с траверсой 4 в противоположном направлении траверса воздействует на упоры 13 через стяжку 10, каретку 11, пружину 15 и сухари 8.Таким образом, при перемещении губок 1 в осевом направлении компенсируется погрешность манипулиро- . вания по соответствующей координате и пружины 15 запасают потенциальную энергию для возвращения губок в исходное положение.Компенсация погрешности манипулирования по угловым координатам осуществляется следующим образом.При повороте губок 1 с траверсой 4 вокруг любой оси, хотя бы один из сферических опорных элементов 6, взаимодействуя с коническим углублением 7 соответствующего сухаря 8, воздействует на унор 14 через сухарь, пружины 15 и каретку 11. Компенсация погрешности манипулирования по любойкоординате является комбинацией перемещений захвата в вышеописанных частных случаях. Погрешности по заданным координатам компенсируются благодаря тому, что траверса 4 установлена в сферической опоре 5 с возможностью осевого перемещения в ней, а возвращение губок 1 в исходное положение происходит благодаря накапливанию пружиной 15 потенциальной энергии при перемещении траверсы.Использование предлагаемого устройства позволяет снизить требования к изготовлению манипулятора, в результате чего снижаются затраты на его изготовление,Формула изобретенияЗахват манипулятора, содержащийкорпус, зажимные губки, установленныес возможностью их параллельной сходи 20 мости и связанные посредством зубчато-реечной передачи с приводнымустройством, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения точности работы манипулятора, он снабжен5 смонтированными в корпусе сферической опорой, траверсой, установленнойс воэможностью осевого перемещения вупомянутой опоре, направляющими сустановленными в них подпружиненными сухарями, кареткой, стяжкой, шарнирно связанной с ней .одним концоми регулируемыми упорами, установленными с возможностью взаимодействияс кареткой, причем на одном концетраверсы закреплен захват, второйее конец выполнен вильчатым и снабженсферическими опорными элементами,установленными с возможностью взаимодействия с сухарями, а второй конецстяжки шарнирно, связан с вильчатым40 концом траверсы.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Заявка Японии Р 49-38345,кл. 83(3) В 21, 1974,"Патент лиал 5979/21 ВНИИПИ Госуда по .делам 113035, Москва, Тираж 1090твенного комитета СССобретений и открытий35, Раушская наб., д. Ужгород, ул. Проект