Манипулятор

Сфюа Советских Социалистическиа Республик(61) Дополнительное к авт. саид-ву -2) Заявлено 24,0 51)М. Кл.з В 254 13 6602/25-08 ииением заявки Ио итетиковано 230881, Б с присоед (23) Приор осуда твенный комиСССРм изобретениоткрытий по О летеиь Ио 31(53) УДК 62-22 Да публикования описания 230881 088 2 В.А.Гирее з ретения 1) Заявите МАНИПУЛЯТ Мого б ведомоНа общий Изобретение относится к машиностроению и может быть использованв погрузочных манипуляторах.Известен манипулятор, содержащиоснование, ведущее и ведомое эвенкинематически связанные между собпривод их перемещения и кисть сосхватом, йарнирно установленнуюна конце ведомого звена и связаннс ведущим звеном через трособлочнсистему 11.Недостатком известного устройсявляется невозможность измененияориентации кисти при перемещенйизвеньев, что существенно снижаетнологические возможности манипулятора. ока и кисти ио звена.иг. 1 иэображеид; на фиг. 2иг. 3 - узелэлемент мани опирном па н манипулятор,вид А на Фиг на фиг. 1; на пулятора, аксо а4 й,фи хЦель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятоО ра,енная цель достигаеойстве ведомый блокстеьи связан с кистьюо введенный поводок св кисти и ведомомпазы, а в ведомом эаз, причем один иэрнирно связан с кисрасположен в паза Кинематическая связь кисти 4 с ведущим звеном 2 осуществляется благодаря трособлочной системе, содержащей ведущий блок 10, неподвижно прикрепленный к ведущему звену 2, ведомый блок 11, шарнирно установленный на конце ведомого звена 3, причем диаметр блоков 8 н 10 в два раза меньше диаметра блоков 7 н 11. КинематиПоставл что в устр блочной си полнителън на концах выполнены копирный п поводка ша другой шип тся тем,тросочерез дошипамиблоке венешипов тью, а х ведо ометрия. Манипулятор ведущее звено конце которого кисть 4 с схва дущего звена 2 вым цилиндром ведущего 2 и в ществляется с системы, содер неподвижно при 1, ведомый бло епленный к ве ую связь 9.содержит основание 1,ведомое звено 3, на шарнирно установлена ом 5. Перемещение веосуществляется силоЕинематическая связь домого 3 звеньев осуомощью трособлочной ащей ведущий блок 7, репленный к основанию 8, неподвижно прикомому звену 3, и гиб 856788ческая связь блоков 10 и 11 осуществляется гибкой связью 12.Кисть 4 и блок 11 свободно установлены на оси 13 и связаны между собойчерез поводок 14, на концах которогосмонтированы шипы 15 и 16 причем шипР 515 соединен шарнирно,с кистью 4, ашипы 16 входят в пазы, выполненные в1кисти 4 и ведомом .блоке 11 и в коРпирный паз 17, выполненный в ведомомзвене 3.Манипулятор работает следующимобразом,При выдвижении штока силового цилиндра 6 осуществляется горизонтальное перемещение конца ведомого звена3, а трособлочная система, связывающая 1кисть 4 с ведущим звеном 2, обеспечи-.вает вертикальную ориентацию схвата5 до тех пор, пока шип 16 перемещается в копирном пазу 17 ведомого звена3 на участке с большим радиусом. При 2 Опопадании шипа 16 на переходной участок копирного паза 17 происходит поворот кисти 4 вокруг оси 13 и относительно ведомого блока 11 на угол,определяемый геометрией копирногопаза 17. Поворот кисти 4 происходитдо выхода шипа 16 на участок копирного паза 17 с меньшим радиусом. При дальнейшем перемещении; ведомого звена 3 кисть 4 перемещается с новым ориентированным положением.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание,ведущее и ведомое звенья, кинематически связанные между собой, приводих перемещения и кисть со схватом,шарнирно установленную на конце ведомого звена и связанную с ведущимзвеном через трособлочную систему,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью расширения технологическихвозможностей, ведомый блок трособлочной системы связан с кистью черездополнительно введенный поводок с шипами на концах, в кисти и ведомомблоке выполнены пазы, а в ведомомзвене - копирный паэ, причем один иэшипов поводка шарнирно связан скистью, а другой шип расположен впазах ведомого блока и кисти и в копирном пазу ведомого звена,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент США Р 3.010.587,кл,214-1,опублик, 1961,856788 филиал ППП фПатент",г.Ужгород, ул.Проектная ВНИИП Тираж Заказ 7125/ 90 Подписи