Манипулятор

Союз Советских Соцналнстнческих РеспублнкОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ пп 856787 К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 150679 (21) 2779246/25-08 51)М. К . 8 25 3 11/00 присоедине м заявки йо сударствеииый комн СССР делам изобретеии и открытий) Приорит по но 230881, Бюллетень Йо 31 Опубликов Дата опуб 53) УДК 62- ,/2 (088. 8 иковаиияописания 2308 72) Авторы изобретен(71) Заявител осковски рдена Лем, Серго 54) МАНИПУЛЯТО и ач;1) = -Ск1 к ач,дЧ ц1 к а, чем шение входн йства точное е 0лк 9 нительН теже ипул ма ма Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в копирующих и программных работотехн ческих устройствах.Известен манипулятор, содержащий исполнительные звенья, связанные механическими передачами с выходными звеньями приводов 1 .Недостатком известного устройства является то, что при работе одного иэ приводов происходит относительное перемещение не только управляемого им исполнительного звена,но и последующих звеньев, кинематически связанных с этим приводом, что существенно снижает точность управления перемещением исполнительных звеньев.Цель изобретения - повышение точности управления перемещением исполнительных звеньевПоставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен дополнительным механическим устройством развязки движений исполнительных звеньев, содержащим входные и выходные звенья, первые иэ которых соединены с выходными звеньями приводов, а вторые - с механической передачей каждого звена, причем передаточное отношение между выходными и входными звеньями на авиационный. институт.рджоникидзе устройства развязки движений выбирается из соотношения:С передаточное отномежду выходными и Ыми звеньями устроразвязки движенийпостоянное передаотношениепередаточное отношениемежду входными звеньямимеханической передачи иисполнительными звеньямикоордината -го выходногозвена устройства развязкидвижений;координата выходного М-гопривода;координата М-го исполтельного звена относино предыдущего М;85 б 787 0 к - С и к01 = Сщ обеспечивает перемещеИие соответствую Ищего выходного звена 5 и определеннойгруппы входных звеньев б механической передачи 7, в результате чего исполнительное звено манипулятора номева М перемещается относительно преСоставитель Т,Костиковаедактор А.Шишкина Техред Н. Келушак Корректор М.Демчик/20НИИПИ Госпо делам13035, Мо аказ 7 Тираж 1090 П дарственного комитета С изобретений и открытий ква, Ж, Раушская наб дписноСР д, 4/5 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород ул. Проектная ФМанипулятор состоит из блока 1 .приводов, содержащего о приводов, выходные звенья 2 которых соединены с входными звеньями 3 механического устройства 4 развязки движений. Выход. иые звенья 5 устройства 4 развязки движений соединены с соответствующими входными звеньями б механической передачи 7, через которую осуществля= ется передача движений на исполнительные звенья 8 - 10. Причем, передаточ,ное отношение между выходными и входными звеньями 5 и 3 устройства 4 вы- бирается таким образом, что выполняется следующее соотношение Которое обеспечивает отсутствие относительного перемещения звеньев без подачи на них управляющих воздействийМанипулятор работает следующим образом.При включении одного из приводов, его выходное звено 2 перемещается вместе с соответствующим входным звеном 3 механического устройства 4 развязки движений на величинуЬФ, пФи этом выбранное передаточное отноше- ние дыдущего М - 1 на величину 9, равную С . ьЧ,Формула изобретенияМанипулятор, содержащий исполнительные звенья, связанные механичес 5 кими передачами с выходными звеньямиприводов, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения точностиуправления перемещением исполнительных звеньев, он снабжен устройствомр развязки движений исполнительныхзвеньев, содержащим входные и выходные звенья, первые из которых соединены с выходными звеньями приводов,а вторые - с механической передачейкаждого звена, причем передаточноеотношение между выходными и входнымизвеньями устройства развязки движений выбирается из соотношенияО, - С щгде 0 - передаточное отношение2 Омежду выходными и входными звеньями устройстваразвязки движенийщ " передаточное отношениекмежду входными звеньями25 механической передачи иисполнительными звеньями;С - постоянное передаточноеотношение;1,2,1 п - текущие номераисполнительных звеньеви приводов,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Каталог - справочник "Манипуляторы", Л 1968, с, 20.