Копирующий манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 854706
Авторы: Гольбштейн, Иванов, Казыханов, Куттумуратов, Мушекенов
Текст
Сфез СоветскихСфцналистичесиих1 еснублии Оп ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 854706(22)Заявлено 23,11,79 (21) 2843069/25-08 с присоединением заявки РЙ В 253/00 9 вудввствевй квиитит еевич 1 В ЮваВ извбувтвии 11 и фтирити 1(72) Авторы изобретенияфКазахский политехнический институт-им, В, И. Лен а(54) КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в коПирующих манипуляторах.Известен копирукхций манипулятор, содержащий основание, управляющий и Исполнительный органы, связанные между собой промежуточным звеном 11.Недостатком данного устройства является его конструктивная сложность и небольшая грузоподъемность.Цель изобретения - упрощение конст 1 О рукции и увеличение грузоподъемности.Цель достигается тем, что копирукиций манипулятор снабжен шарнирно связанным с осйованнем силовым цилиндром15 и двумя сферическими шарнирами, установленными на основании, причем управляющий и исполнительный органы выполнены в виде параллельных звеньев равной длины, шарнирно связанных меж 20 ду собой промежуточным звеном и составляющих каждое поступательную пару с подвижным элементом сферического шарнира, а промежуточное звено связано со штоком силового цилиндра черездополнительно введенную цилиндрическую кинематическую пару.На чертеже изображена кинематическая схема предлагаемого копирующегоманипулятора,Манипулятор состоит иэ управляющего органа 1 с рукояткой 2 управленияи исполнительного органа 3, предназначенного для перемещения установленного на нем схвата 4. Органы 1 и 3выполнены в виде звеньев равной дли-.ны, образующих поступательные парыс подвижными элементами сферическихшарниров 5 и 6 и шарнирно соединенныхс промежуточным звеном 7, которое связано цилиндрической кинематическойпарой со штоком силового цилиндра,например гидроцилиндра 8, вращающегося вокруг неподвижной оси 9. На управляющем органе 1 размещены контакты 1 Овключения в работу гидроцилиндра 8.Копирующий манипулятор работаетследующим образом, 85470Перемещение рукоятки 2 управления вдоль оси звена 1 (линейное перемеще.:ние) приводит к замыканию определенных контактов 10, включению гидросистемы и к перемещению в соответствующем направлении штока гидроцилиндра 8 вместе со звеном 7, а следовательно, и к перемещению исполнительного органа 3 со схватом 4, Любое угловое перемещение управляющего органа 1 пере мещение рукоятки 2 управления вокруг сферического шарнира 5) приводит к аналогичному угловому перемещению исполнительного органа 3 со схватом 4 вокруг сферического шарнира 6, Этосвязано с тем, что промежуточное звейо 7 движется поступательно, звенья 1и 3 параллельны, а сферические шарниры расположены одинаково на звеньях 1и 3, т,е. в плоскости, проходящей че 20рез центры шарниров, образуется механизм шарнирного параллелограмма.Простота и надежность конструкциипредлагаемого манипулятора предполагает воэможность его изготовления при25наличии несложного оборудования и длительную эксплуатацию. Полная идентич-ность воспроизведения схватом 4 манипулятора движения управляющей рукоятки 2 значительно облегчает работу оператора, Манипулятор устанавливается визолированных камерах (зонах), гдепребывание человека невозможно или 6нежелательно (обработка, перемещениеизделий в вакууме, под давлением, врадиоактивных или химически вредныхсредах и т.д.).Формула изобретенияКопирующий манипулятор, содержащий основание, управляющий и исполнительный органы, связанные между собой промежуточным звеном, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и увеличения грузоподъемности, он снабжен шарнирно связанным с основанием силовым цилиндром и двумя сферическими шарнирами, установленными на основании, причем управляющий и исполнительный органы выполнены в виде параллельных звеньев равной длины, шарнирно связанных между собой промежуточным звеном и составляющих каждое поступательную пару с подвижным элементом сферического шарнира, а промежуточное звено связано со штоком силового цилиндра через дополнительно введенную цилиндрическую кинематическую пару,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе581/21 ВНИИПИ Гос по дела 13035 Моск Филиал ППП "П90 Подписноеого комитета СССРний и открытийРаушская наб д, 4/5,Ужгород, ул. Проектная
СмотретьЗаявка
2843069, 23.11.1979
КАЗАХСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. В. И. ЛЕНИНА
КАЗЫХАНОВ ХОЗЕ РАКИМХАНОВИЧ, ИВАНОВ КОНСТАНТИН САМСОНОВИЧ, ГОЛЬБШТЕЙН ГЕНРИХ МОЙШЕВИЧ, КУТТУМУРАТОВ АЛИБЕК ТУЛЕУОВИЧ, МУШЕКЕНОВ КАЛКАМАН ТУРГАЛИЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 3/00
Метки: копирующий, манипулятор
Опубликовано: 15.08.1981
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-854706-kopiruyushhijj-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Копирующий манипулятор</a>
Предыдущий патент: Стенд для испытания ручных ударных инструментов
Следующий патент: Копирующий манипулятор
Случайный патент: Пильгерный стан для холодной прокатки труб