Мезанизм шарнира манипулятора

Союз Советских Соцнаттнстнчесннх РеспубликОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 03107 25 3 17/00 единением заяв ственнын комитетСССРизобретенийткрытнй 23) Приоритет по делам н о(54) МЕХАНИЗМ ШАРНИРА РУКИ МАНИПУЛЯТОРА йриводом вращ который через с валом посту ном конце дву последняя сна кой, а другой га через кар с последующим ым валом, рнир свяэа ния с выход карданный ш ательной па лечего рыча жена скольз конец двупл анный шарик звеном. бласти использо- различры кото- ненные ы на ода, причем ящей шпон- чего рыча- свяэан ертеже анизма ш и шарнира смонтир Изобретение относится к оробототехники и может бытьвано в промышленных роботахного назначения, манипуляторых включают шарнирно сочлезвенья,По основному авт. св. Р 701793известен механизм шарнира руки манипулятора, содержащий приводы, промежуточное звено, соединенное посредством крестовин с предыдущим и последующим звеньями руки и снабженноедвуплечим рычагом, на концах которого смонтированы оси, причем перваяось связана с предыдущим звеном шарнирно, а вторая ось с последующимзвеном - поступательной парой 11 .Недостатком этого механизма шарнираявляется ограниченная маневренносф, так как он.не обеспечиваевращейие выходного (рабочего) звена,обеспечивая лишь его перемещение влюбой плоскости по сфере.Цель изобретения - повышение маневренности руки манипулятора засчет придания ей дополнительноговращения.Для достижения этой цели механизмруки манипулятора снабженованным на предыдущем звене На ч иэция мех шатора.Механизм шарнира руки манипулятора содержит предыдущее звено 1, связанное шарнирно посредством крестовины 2 с промежуточным звеном 3, которое также шарнирно посредствомкрестовины 4 соединено с последующимзвеном 5.В промежуточном звене 3 при помощи сферической опоры, шарнира 6,закреплен двуплечий рычаг 7, на одном конце которого посредством поступательной пары смонтирован вал 8.Вал 8 снабжен скользящей шпонкой 9и соединен карданным арниром 10с приводным валом 11 редыдущего звена 1. Другой конец двуплечего рыча.га 7 посредством карданного шарнира О 12 связан с последующим звеном 5.На звене 1 закреплены рычаги 13,которые связаны сферическими шарнирами 14 с тягами 15 и с промежуточным звеном 3.Механизм работает следующим образом.5В исходном положении рычаги 13 ивал 11 зафиксированы. Поворот последующего звена 5 на максимальныйугол, например в плоскости чертежавлево, осуществляется следующим образом. Рычаги 13 поворачиваются вплоскости чертежа на равные углй.против часовой стрелки, при этом промежуточное звено 3 тягами 15 поворачивается вокруг оси крестовины 2 натребуемый угол, Одновременно рычаг 7 15поворачивается вокруг оси сферического шарнира б и псворачивает черезкарданный шарнир 12 звено 5 вокругоси крестовины 4 в той же плоскости,что и звено 3. 20Для вращения звена 5 включают привод вращения (не показан), смонтированный на предыдущем звене 1, который вращает вал 11. Вращение вала11 через карданный шарнир 10, вал 8со скользящей шпонкой 9, двуплечийрычаг 7, карданный шарнир 12 передается последующему звену 5,При повороте последующего звена вправо работа механизма аналогична, только изменяется лишь направление вращения рычагов 13 привода, В этом случае рычаги 13 поворачиваются на одинаковые углы по часовой стрелке.При повороте звена 5 на максималь- З 5 ный угол в плоскости, перпендикулярной плоскости чертежа, рычаги 13 поворачиваются в плоскости чертежа на одинаковые углы, но в разные стороны. В этом случае промежуточное эве но 3 и звено 5 поворачиваются вокруг осей крестовин 2 и 4,соответственно,Для вращения звена 5 поступают аналогично: включают привод вращения.При необходимости поворота звена 5 в любой плоскости под углом, не равным максимальному, рычаги 13 поворачиваются по часовой или против часовой стрелок в одну и ту же или в разные стороны, но на различные уг- лы. При этом промежуточное звено 3 и звено 5 одновременно поворачиваются вокруг осей своих крестовин 2 и 4,Таким образом предлагаемый механизм шарнира руки манипулятора помимо перемещения последующего звена в любой плоскости по сфере обеспечивает его вращение, что повышает маневренность руки робота, следовательно, увеличивает его технологические возможности и расширяет область применения.Формула изобретенияМеханизм шарнира руки манипулятора по авт. св, Ф 701793, а т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюУповышения маневренности руки манипулятора за счет придания ей дополнительного вращения механизм снабжен смонтированными на предыдущем звене приводом вращения с выходным валом, который через карданный шарнир связан с валом поступательной пары на одном конце двуплечего рычага, причем последняя снабжена скользящей шпонкой, а другой конец двуплечего рычага через карданный шарнир связан с последующим звеном.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР 9 701793, кл. В 25 З 17/00, 1978.иск филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Заказ 5979/21ВНИИПИ ГосУДа по делам из 113035, Москва, Ж