Манипулятор

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоцмалистическкхРеспублик850372Опубликовано 30.07.81. Бюллетень28 ло делам изооретеиий и открытийДата опубликования описания 31.07.81(71) Заявите МАНИПУЛЯТ ие относится к машиностроебыть использовано в различных их процессах, предусматриваюние манипуляторов.манипулятор, содержащий корскую руку с захватом, привод го цилиндра с зубчато-реечной об. 1. 1м известного мая точность позицбольшой стреого наличием залескопических наформацией самойыстродействие заижных масс.етения - повышения и увеличение анипулятоионированилой прогизоров меж правляю руки, и счет нали щих не-, чия ие точности быстродейУказанная манипулятор корпусе планк силового цил качения, причиены продоль сепаратора, а достигается тем, что н расположенными на закрепленным на штоке сепаратором с телами планках и руке выполазы под тела качения и зубчатое колесо зубцель снабж ами и индра ем на ные и рейка Изобретен нию и может технологическ щих примене Известен пус, механиче в виде силово передачей 1 Недо статк является низк обусловленна руки, вызван элементами т и упругой де достаточное б больших подв Цель изоб позициониров ствия.ой передачи установлены соо на корпусе и на штоке силовог чато-реечнтветственно о цилиндра.На фиг. 1 изображен манипулятор, щий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фигМанипулятор состоит из основания с установленным на нем механизмом 2 польема и поворота, на колонне которого через переходной фланец 3 закреплен корпус 4. Корпус выполнен в виде балки П-образного сечения с верхней 5 и боковыми 6 стенками, причем открытая часть сечения обращена в сторону рабочей зоны манипулятора для прохода руки 7 с захватом 8, имеющей продольные пазы 9 под тела качения, например шарики 10 в пазах 11 планок 12, прикрепленных к нижней части боковых стенок 6 балки и выступающих вперед над рабочей зоной манипулятора, В задней части корпуса 4 находится цилиндр 13 привода выдвижения руки с поршнем и штоком 14, на переднем конце которого закреплен поводок 15,несущий ось зубчатого колеса 16, которое зацеплено с неподвижной зубчатой рейкой 17, установленной на верхней стенке балки корпуса, и подвижной зубчатой рейкой 18 руки. Шарики 1 О заключены в сепаратор 19, который во избежание проскальзывания шариков соединен через поводок 5 со штоком 14 цилиндра 13.Манипулятор работает следующим образом.При подаче рабочего тела под поршень цилиндра 13 выдвижения руки шток 14 через поводок 15 толкает зубчатое колесо 16, которое, перекатываясь по неподвижной зубчатой рейке 17 корпуса, выдвигает руку 7 на расстояние, вдвое большее величины перемещения штока 14. Обратный ход руки осуществляется подачей рабочего тела в цилиндр в противоположном направлении. Вместе с рукой и в том же направлении перекатываются опорные шарики 10, проки. я при этом расстояние, равное половине перемещения руки 7. Кроме перемещения руки вдоль ее продольной оси (выдвижения руки) манипулятор имеет еще две степени подвижности - поворот руки относительно вертикальной оси и перемегдение ее вдоль этой оси (подъем-опускание). Эти степени подвижности реализуотся при помощи механизма 2 подъема и поворота, имеющего пневматический привод. Путем сокращения расстояния от объекта манипулирования до опоры руки вдвое достигается уменьшение стрелы прогиба руки, вызванного упругой деформацией последней, уменьшение стрелы прогиба руки, вызванного наличием зазоров между отдельными элементами направляющих, что увеличивает точность позиционирования манипулятора.Уменьшение изгибающего момента отвеса объекта манипулирования, действующего на руку в передней точке опоры, путем сокрашения расстояния от объекта до опоры вдвое дает возможность уменьшить массу руки вдвое (при сохранении стрелы упругого прогиба руки) за счет уменьшения ее сечения. Это позволяет увеличить быстродейст вие манипулятора без увеличения мощностипривода и усложнения конструкции.формула изобретения15Манипулятор, содержащий корпус, механическую руку с захватом, привод в видесилового цилиндра с зубчато-реечной передачей, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и увеличения быстродействия, он снабжен расположенными на корпусе планками и закрепленным на штоке силового цилиндрасепаратором с телами качения, причем напланках и руке выполнены продольные пазыпод тела качения сепаратора, а рейка изубчатое колесо зубчато-реечной передачиустановлены соответственно на корпусе ина штоке силового цилиндра.Источники информации,принятые во внимание при экспертизезо 1. Авторское свидетельство СССР453292, кл. В 25 1 5/02, 1974,тиков шетник твенного ком ретений и о 35, Раушска г. Ужгород,едактор А. Лежнина к аз 6202/18 ВНИИПпо 13035, М лиал ППП тавитель Т. Коед А. Бойкасж 1090 Техр Тира Государс ела м изо сква, Ж -Патент, Корректор ГПодписноеитета СССРткрытийя на 6., д. 4/5ул. Проектная, 4