B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1748991

Опубликовано: 23.07.1992

Авторы: Копкарев, Белебех

МПК: B23Q 3/157, B25J 15/04

Метки: сменных, рукой, преимущественно, соединения, манипулятора, схватов, стыковочное

...пружиной 31 сжатия, На рамке -дая втулку 25 для последующего поворота, 29 закреплены тормозные накладки 32 (на- В заключительной фазе перемещения торец пример, из резины) с возмокностью контак- втулки 8 упирается в верхнюю поверхность та с выступающими за наружную 15 буртика 14 схвата 13 и дальнейшее движеповерхность корпуса 1 выгтупами зубьев 27 ние вниз прекращается. При этом хвостовик втулки 25, снабженными в месте контакта с 12 устанавливается в посадочном гнезде 11 накладками 32 поверхностью с повышен- устройства, пальцы 38 - в верхней части ным коэффициентом трения, например на- байонетных пазов 26, а штырь 3 оказывает- сечкой 33. На рамке 29 закреплены также 20 ся полностью утопленным в осевом отвертяги 34, проходящие через...

Номер патента: 1749016

Опубликовано: 23.07.1992

Авторы: Куделя, Соколовский, Залькинд

МПК: B25J 1/04

Метки: манипулятор

...кругами и обозначены буквами А, В, С, О,Система управления приводами опор манипулятора в вертикальное положение (фиг,5) содержит потенциометр йх коорди 15 наты Х, потенциометр йу координаты У, блок 18 преобразования разнополярных сигналов в однополярные, блок 19 дискриминаторов, блок 20 логики, блок 21 усилителей мощности, электромагниты 22 20 распределителей приводных опор 7-10 (А,В, С, О),Принцип работы манипулятора заключается в следующем,25 При установке манипулятора на площадку с искривленной или не горизонтальной поверхностью колонна 2 манипулятора, а соответственно и корпус датчика 6 положения платформы в горизонтальной плоскости отклоняется от вертикальной оси, Груз 17 датчика 6 под действием силы тяжести устанавливается...

Номер патента: 1749017

Опубликовано: 23.07.1992

Автор: Даровских

МПК: B25J 11/00

Метки: объектов, механизм, перемещения

...периметра блока 12. На 25траверсе 5 жестко смонтированы параллельно ей расположенные направляющие14 и 15 и кинематически связанные с нимйзахватные устройства 16 и 17. Причем в исходном положении взаиморасположение 30устройств 16 и 17 определяется технологической необходимостью. Захватные устройства 16 и 17 связаны также с тросом 13, Вал4 механизма соединен с выходным валомдвигателя 18, которыйжесткоустановлен на 35.опоре. Блок 12 имеет зубчатый венец 19,находящийся в зацеплении с шестерней 20двигателя 21, Последний жестко смонтирован на основании 1, В захватных устройствах 16 и 17 расположены обьекты 22 40Механизм перемещения обьектов работает следующим образом,После размещения объектов 22 в захватных устройствах 16 и 17 в действие...

Номер патента: 1749018

Опубликовано: 23.07.1992

Авторы: Бровков, Ядрова, Кирющева, Джагупов

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор, пьезоэлектрический, управлением, импульсным

...цепях равны, Таким образом, заряд емкости пьезоэлемента ВО Соэ осуществляется постоянным током 1 о/2 через открытый токовый ключ в течение времени Ь.Разряд емкости пьезоэлемента осуществляется постоянно в течение всего периода То ЧЕрЕЭ СОПрОтИВЛЕНИя В 1, й 2.При выборе достаточно высоой частоты управляющих импульсов Тог Т, т, где хэ - постоянная времени цепи заряда, тр - постоянная времени цепи разряда, напряжение на емкости Спэ возрастает постепенно (фиг.2 б), с приходом очередного импульса пьезоэлемент получает новую порцию заряда,Причем ток заряда 1 з постоянен и равен 1 о/2, а ток разряда 1 р определяется напряжением на пьезоэлементе ВО-Ооэ и сопротивлениями йь, В 2, через которые осуществляется разряд В начале процесса заряда...

Номер патента: 1749019

Опубликовано: 23.07.1992

Авторы: Сидорчук, Майко, Джагупов, Бровков, Ядрова

МПК: B25J 13/00

Метки: оптических, пьезоэлектрический, прецизионного, манипулятор, позиционирования, элементов

...числа на выходе микроЭВМ моментИзменение положения светодиода 13 переполнения сумматора будет наступать относительно оптического волокна кабеля раньше или позже, т.е. ширина импульса 17 вызывает изменение освещенности фо изменяется при перемещении переднего тодиода 16, связанного с оптическим ка- фронта, а момент окончания импульса фик-.белем. Фотодиод генерирует ток 1 фд, сирован и определяется моментом переполпропорциональный его освещенности. Фо- нения двоичного счетчика 19,тодиод 16 подключен к входу устройства 9Таким образом, на выходе переноса сумсъема сигнала обратной связи в цифровом 20 маторов формируется последовательность . коде, преобразующего выходной сигнал фо- импульсов постоянного периода Т 0 = 2" х Т, тодиода в цифровой...

Номер патента: 1749020

Опубликовано: 23.07.1992

Авторы: Патаркацишвили, Велькин, Церетели, Парцхаладзе

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...быть использовано при манипулировании цилиндрическими деталями,Схват предназначен для захвата стержневых деталей, при этом детали цилиндрической формы автоматически центрируются.Целью изобретения является повышение надежности зажима цилиндрических деталей и упрощение конструкции схвата,На чертеже схематически изображен схват,Схват состоит из рычагов 1 и 2, которые связаны между собой с помощью тяг 3 и 4 и осей 5 и образуют шарнирный параллелограмм АВСО. Схват крепится к руке робота б удлиненной частью тяги 4, на которой установлен корпус пневмоцилиндра 7, Шток пневмоцилиндра шарнирно связан с коротким плечом рычага 2.Схват работает следующим образом.В исходном положении схват устанавливается нэд захватываемой деталью. При атом в полость...

Номер патента: 1749021

Опубликовано: 23.07.1992

Авторы: Тарасова, Ваулин, Иванова

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, навале

...в свободном пространстве или в массенеориентированных объектов, они при попадании торцовой части губки остаются неподвижными относительно объекта захвата,губки, не попадающие на объект захвата,перемещаются в направлении подвода захватного устройства, При этом при заклинивании одной или нескольких зажимныхгубок в поступательной паре подвод захватного устройства не прекращается, 5 реакции, При этом заклинившая зажимная 10 бо за счет жесткости пружины (при раскру 15 чивании или закручивании), либо за счет активных сил подвода. При этом зажим 20 25 30 35 40 45 50 55 Возможны два варианта. Под действием радиальной составляюще спираль может смещаться эксцентрично(деформироваться) в направлении действия губка будет перемещаться вместе со...

Номер патента: 1749022

Опубликовано: 23.07.1992

Авторы: Кривошеев, Шердаков, Чуркин

МПК: B23Q 3/155, B25J 15/04

Метки: стыковочное

...в начальный момент вхожденияколодки в захват,На наружной поверхности колодки 3 , выполнены симметричные относительнопродольной оси 12 стыковки вырезы, образованные двумя плоскостями 13 и 14, одна из которых (13) перпендикулярна этой оси 12, а другая - параллельна ей, Кроме того, плоСкости 13 имеют на свободном торце 15 наклонную рабочую поверхность для взаимодействия с рабочей частью 16 клиновых защелок 11, Внутренние боковые стороны5 Колодки 3 устанавливаются в кассету 4. Кисть робота с захватом, совершая горизон 10 щелки 11, перемещаясь по боковой стороне плоскостей 13, обеспечивают угловую фик 15 35 20 25 30 40 45 50 55 10 защелок 11 взаимодействуют с плоскостями 14 колодки 3,Стыковочное устройство работает следующим образом....

Номер патента: 1750940

Опубликовано: 30.07.1992

Авторы: Коноплянко, Смирнов, Селиванов, Ручка

МПК: B25J 1/02, B25J 1/00

Метки: манипулятора, линейный, привод

...корпуса частично, напрмер наполовину, заполнены жидкостью, обладающейэлектрореологическим эффектом, например керосином или машинным маслом с наполнителем из мельчайших частицсиликатов, Свободные от жидкости верхниеполости частей 1 и 2 корпуса соединенымежду собой воздухОп роводящимканалом12, Поршень 4 с той или иной стороны цилиндра связан с объектом манипулирования.Привод работает следующим образом.При включении одного из ультразвуковых излучателей 8 или 9 начинает возникатьультразвуковой капиллярный эффект, обеспечивающий подъем жидкости по капилля рам и.как следствие втягивание поршня 4 вполость части 1 или 2 корпуса, ультразвуковой излучатель которой включен. Воздух из верхней полости данной части корпуса перераспределяется по...

Номер патента: 1750941

Опубликовано: 30.07.1992

Авторы: Мухин, Уткин

МПК: B23Q 7/04, B25J 5/02

Метки: корпусных, манипулятор, кантования

...дается команда на зажим детали 14. Корпус 31 сило 103035 40 ниэм поворота захвата 9 с корпусом 10 и приводом 11. На корпусе 10 механизма поворота установлены опорные планки 12, взаимодействующие с базовой поверхностью 13 корпусной детали 14 (картер коробки передач атвомобиля),Для прохождения шпилек 15 детали 14 в опорных планках 12 в последних выполнены пазы 16, На этом же корпусе 10 механизма поворота во втулках 17 смонтированы два клина 18 с напрессованными в них поперечными штифтами 19 и рычаги 20 захвата, установленные на оси 21 и имеющиеролики 22, с которыми взаимодействуют клинья 18, На корпусе 10 механизма поворота также жестко закреплены Направляющие 23, на которых с возможностью перемещения смонтирована подвижная плита 24, На...

Номер патента: 1751057

Опубликовано: 30.07.1992

Авторы: Оспанбаев, Курков

МПК: B65B 5/10, B25J 15/06

Метки: манипулятора, захвата, головка, буртиком, цилиндрических, группового

...на угол 45 в горизонтальной плоскости по отношению к осям рядов захватов.Таким образом, при надвигании головки манипулятора на слой банок, которое осуществляется за счет присоединения введенной в устройство плиты к манипулятору, четыре рычага каждого из захватов входят в пространство между плотно прилегающими банками. Это обеспечивается размещением рычагов под углом 45 в горизонтальной плоскости по отношению к осям рядов захватов, Гри дальнейшем надвигании головки на слой банок Рычаги начинают скользить по контуру банок, отжимаются, огибают буртики банок и за счет упругих сил пружины осуществляют зажим банок, Любое другое количество рычагоц не позволит надежно захватить слой цилиндрических изделий, установленных без зазора.Кроме того,...

Номер патента: 1754291

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Комар, Плакс, Борисенко

МПК: B21D 43/00, B25J 11/00, B21D 43/05 ...

Метки: зону, обрабатывающей, рабочую, подачи, заготовок

...вертикального выходной вал которого снабжен кривошипом 11. Последний соединен сферическим 15 шарниром 12 с крестовиной 13 универсаль 20 закрепленными нэ концах соединительных25 валов 20 и 21, На других концах этих валов 30 связанными со стержнями 3, ГоризонтальНа подвижных основаниях 2 установлены35 регулируемые односторонние ограничи 50 55 ных органов. Последние синхронно опускаются до соприкосновения захватных 40 45 лены стержни 5, шарнирно соединенные поконцам звеном 6. Размеры звеньев 6, стер-,жней 5 и расстояния по осям шарниров наподвижном основании 2 подобраны так, чтоуказанные звенья образуют плоский шарнирный параллелограмм, На выходном звене 6 установлен блок захватных органов в виде вакуумных присосок 7. Двигатель 8...

Номер патента: 1754412

Опубликовано: 15.08.1992

Автор: Крамар

МПК: B25J 18/00, B23Q 7/04

Метки: автооператор

...3 установлены руки 4 и 5 посредством общей втулки на подшипниках 8, На этой же ходовой втулке 3 жестко закреплена вилка 9, связывающая ходовую втулку 3 со штоком 10 гидроцилиндра 11, являющегося гидроприводом осевого перемещения ходовой втулки 3 вдоль поворотного вала 2. Гидроцилиндр 11 связан с напорной магистралью штуцерами 12 и 13. Фиксатор углового положения рук 4 и 5 относительно поворотного вала 2 выполнен в виде Г-образной системы элементов 14 и 15, на последнем из которых установлена связанная с механическими руками 4 и 5 ползушка 16, и вилки 17, закрепленной нэ общей втулке рук 4 и 5, причем элемент 14 выполнен торсионным и одним концом жестко закреплен на поворотном валу 2, а элемент 15 жестко закреплен на втором конце...

Номер патента: 1754434

Опубликовано: 15.08.1992

Автор: Ильин

МПК: B25J 3/02

Метки: координатного, объекта, перемещения

...стол 3 сдискретны- ройства позволяетдостигать точности коорми приводами. На колоннах 2 шарйирно дийатйого перемещения,"которая незакреплены звенья 4 параллельно-направ-зависит" от погрешностей изготовленияляющего(двухпараллелограммного) меха.- 15 (каждоеперемещениедоупорарегулируетнизма, соединеннйе также"шарнирно с его ся) и сййЖает количество управляемых ковыходным поступательным звеном 5, вы- . манд. Кроме того, плита(звено 5) позволяетйолйеннымв виде плйтй, На выходном зве-" устанавливать несколько объектов 16, котоне 6" коордйнатного (нижнего) стола. 3, рые будут синхронно перемещатьСя пококоторым является площадка второй каретки 20 о рди натам от" одного координатногоэтого стола, закреплено йеподвйжно осно-...

Номер патента: 1754435

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Арапов, Калентьев

МПК: B25J 9/00, B25J 5/02

Метки: манипулятор

...концов контактных пружин вий манипулятора задается на программа-" 33 внутрь конуса 36, что контролируется торе шкафа 29 и реализуется приводамйи датчиками 9 и 10, Затеммеханизмбпневмомеханизмами, цилиндром 20 возвращается в исходное поВ исходном положении шарнирно-ры- "ложение; За счет эйергии г 1 ружины 26 сначала рычаг 19 доходит до упора 23, а чажный механизм 6 расположен вертикаль но и прижат к основанию 5, механическая" затем весь шарнирно-рычажный механизмрука 3 повернута в сторону конвейера 30,. 6 поднимается к упору 27,захват 4 развернут присоской вверх, а те- После этого следует медленное верти- лежка 2 находится на средней части моно-кальное опускание изделия 31 на конус 36,рельса 1 при этом за счет некоторой податливости...

Номер патента: 1754436

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Пшеничных, Клейтман, Полетучий

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, манипулятора

...шлицов 25. Со звеном 2 свяэа1754436 4на полумуфта 26 с торцовыми крупнозубы- подается в каналы 17, 18, а подается в канал ми шлицами. На внешнейторцовой поверх-29, откуда она поступает в рабочую полость ности поршня 23 выполнена полумуфта 27 с между поршнем 23 и цилиндром 24, вслед- ответными торцовыми крупнозубыми шли- ствие чего поршень 23 получает осевое пецами. Поршень 23 имеет возможность через 5 ремещение и полумуфты 26 и 27 образуют полумуфты 26, 27 взаимодействовать со зве- соединение, момент в котором уравновешином 2,вает момент,стремящийся повернуть роторПоршень 23 йагружен йружиной 28, По под действиемприложенной нагрузки к лость между цилиндром 24 й поршнем 23 звену 2.сообщается через канал 29, выполненный в 10 При...

Номер патента: 1754437

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Некрасова, Крайзман, Матвеев, Казачинер, Орлов, Зементов, Скоркин, Кегелес

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором

...и соответственно пороговых . переключателями 30 и 31 соответственно.элементов 25 и 27 привода 11 поперечного При этом устанавливается величина зада- перемещения соединены с датчиками 12 и 5 ния ограниченного момента, соответствую скорости, а выходы этих пороговых эле- щего моментуперемещения йри холостом ментов соединены с первым и вторым вхо- . ходе (без заготовки) каждому из приводов.дами каждого из логических блоков 22 и 23., Включение устройства в рабочий цикл соответственно для каждото привода. За-: производится первым переключателем 9, датчики 20 и 21 сигналов каждого привода 10 замыкающим цепь 7, по которой вторым засоединены с входами вторьгх переключате-датчиком 29 задается усилие ограниченного лей 30 и 31 соответственно,...

Номер патента: 1754438

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Герасименко, Филаретов, Кондратенко

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...вход вычислительного блока 13 содовательно соединенные второй блок кор-единен с девятым входомустройства и пярекции и четвертый сумматор, второй вход тый выход - с входом блока 14 коррекции.которого подключен к выходу второго блока 25Устройство работает следующим обраумножения, а выход -"к входу усилйтеля,: .зом,восьмой вход вычислительного блока соеди-На его первый вход с программного ус. нен с девятым входом устройства, и пятыйтройства подается управляющее воздействыход - с входбм второго блока коррекции. .вие а, характеризующее требуемыйНа фиг. 1 представлена блок-схема уст законуправления обьектом. На выходе перройства управления приводом первой сте- . .вогосуюматора 1 формируется сигнал ошиб- .пени подвижности робота; на фиг, 2 - ,....

Номер патента: 1754439

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Удинцев, Храмцов, Либерман

МПК: B25J 13/00

Метки: схватом, манипулятора

...10, первый привод 11, состоящий из шагового электродвигателя и усилителя мощности, второй 12, третий 13 и четвертый 14 элементы И, элемент 15 НЕ, пятый 16 элемент И, второй 17 элемент ИЛИ, второй привод 18, делитель 19 частоты, шестой 20 элемент И, третий 21 элемент . ИЛИ, второй электронный коммутатор 22, триггер 23, седьмой 24, восьмой 25 элементы И, реверсивный счетчик 26, девятый 27 элемент И, и блок синхронизации 28.На схемеобозначено: 1 - первый вход, управляющий разжимолт схвата; 11 - второй вход, управляющий сжатием схвата; И- третий вход, управляющий подьемом схвата; И - четвертый вход, управляющий опусканием схвата,Блоки 28 синхронизации известны. Например; блок синхронизации (фиг.2) содержит схему 29 синхронизации (СС),...

Номер патента: 1754440

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Успенский, Маликов

МПК: B25J 19/06, B25J 15/00, B25J 17/00 ...

Метки: запястье, манипулятора

...устройства при различных видах нагрузки,. Запястье манипулятора содержит (фиг.1,2) фланец 1 крепления руки манипулятора, фланец 2 крепления захватного устройства, тяги 3, установленные между фланцами 1 и 2, упругие элементы 4, установленные между фланцами 1 и 2 и препятствующие их сближению, упругие шарниры 5, соединяющие концы тяг 3 с фланцами 1 и 2. корпуса 6, предназначенные для закрепления упругих шарниров 5, выполненных, например, в виде резиновых втулок, установленных в корпусе 6 без зазоров.При взаимодействии с объектом манипулирования запястье манипулятора дает возможность самьустановки захватного устройства относительно объекта манипулирования на горизонтальной поверхности при наличии погрешности позиционирования...

Номер патента: 1754441

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Костин, Тюрин

МПК: B25J 19/06

Метки: предохранительное, робота

...реагирования на наличие маршрутопровода. Датчик расположен внутри рамы, а в нижних полках звеньев выполнены окна под датчик.На фиг,1 представлено предохранительное устройство в составе робота; на Фиг,2 - то же, вид сверху; на Фиг,3 - разрез А-Л на фиг.2; на фиг.4 - разрез Б-Б на фиг.2; 20 на фиг.5 - упругий элемет, разрез. Предохранительное устройство состоит из опорной плиты 1, рамы 2, упругих элемен тов 3, концы которых закреплены на раме 4 робота и опорной плите 1, Опорная плита 125 и рама 2 выполнены в виде телескопических С-образных звеньев, внешнее звено которых является опорной плитой, а внутреннее - рамой, На раме 2 имеются направляющие 5, по которым перемещается опорная плита 30 1, и симметричные относительно продольной...

Номер патента: 1754442

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Варакин, Кузнецов, Овчинников

МПК: B25J 21/00, B25J 11/00

Метки: вакуумный, манипулятор

...перемещения лятор удовлетворяет критерию изобре-. 5 состоит из двигателя 23, редуктора .тения "новизна". . : . 2 и сильФонного ввода вращения 12.Кроме. того, на валу 25 двигателя 23Сравнение заявленного Решения не 4 залеплен диск 26 с отверст и 27Олы(о с прототипом, О и в другими необходимый для срабатывания датчикарешениями в данной и сленых областях те;ущего положения 28 ползуна 3, техники не позволило выявить в нихпризнаки, отличающие заявляемое реше-Сильонный ввод, вращения 12 имеет ние от прототипа. Вовокупность сущест-.50 входной шарнирный вал 29, распоЛожен- венных признаков заявляемого решенйя ный утри сильФонного узла,"состоя- является новой, неочевидной, обеспе- . : щего из Фланца 30 и. колйацка 31, герчивает достижение...

Номер патента: 1756135

Опубликовано: 23.08.1992

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, исполнительное

...передачу, рейки 8 которой смонтированы на дополнителънкых звеньях 9, а зубчатое колесо 7 установлено на оси 6, размещенной в-полом корпусе 5, 3 ил,1756135 3 4- разрез А-А на фиг, 1; йа фиг. 3 - сечение эти звенья против часовой стрелки иг. 1).Б-Бнафиг;2, : " Ввидуравенствадлин звеньев 1 и 3 выход-Исполнительное устройства майипуля- ное звено. с захватом 4 совершаетпрямолитора содержит соединенные в -шарнирные нейное движение вправо на расстояние,параллелограммй входную йару звеньев 1, 5 несколько меньшее удвоенного расстояниясвязанную с основанием 2 й приводом, имежду внешними шарнирами звеньев 1 й 3,выходную пару звеньев 3, связанных с за- При повороте вала 10 протйв часовой стрел-хватом 4. Между собой пары звеньев 1 и 3 ки захват 4...

Номер патента: 1756136

Опубликовано: 23.08.1992

Автор: Аграновский

МПК: B25J 1/02

Метки: искусственная, мышца

...и молекулы полярного газообразного вещества. СоставительТехред М.Моргентал Редактор М.Янкович Корректор С.Юско Заказ 3051 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Ппоиэводственно-,издательский комбинат Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению, а именно к исполнительным устройствам роботов и манипуляторов, и можетбыть использовано как в машиностроении,так и в робототехнике, биотехнике и других 5отраслях,.Цель изобретения - повышение быстродействия.На чертеже изображена: искусственнаямышца, продольный разРез. 10Искусственная мышца содержит оболочку 1, образующую герметичную емкость,заполненную адсорбентно -...

Номер патента: 1756137

Опубликовано: 23.08.1992

Авторы: Гришин, Цуманенко

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...на тягивается, упор 11 прижимается к поверхности консоли 5. Станок 20 отрйвается от ложементов 22.Включением привода 4 йа подъем каретка 3 со станком 20 перемещается вверх до рабочего положения. При этом за счет жесткой связи станка 20 исключается раска чивание станка от толчков при движениикаретки 13, допускается тем самым повышенная скорость перемещения. При движении каретки 3 вверх рычаги-толкатели 17 за счет связй с плитой 7 с помощью шарниров 19 и свободы продольного перемещения опорно-направляющих шарниров 18 совершают поворот и занимают полОжение, удобное для работы оператора, т.е. рабочее положение.При подходе рычагов к рабочему положению каретка 3 отключается.ГЬд действием веса подвешенных частей к консоли 5 пружины 14...

Номер патента: 1756138

Опубликовано: 23.08.1992

Авторы: Быстров, Смирнов, Чежин, Бойков

МПК: B25J 7/00

Метки: привод, микроманипулятора

...соосно с ним подвижного звена 2 в виде жесткого 25 стержня, сопряженного суправляемыми фиксаторами 3 и 4; соединенными с пьезоцилиндром 1 механическими"звеньями 5 и 6, направленными наклонно к оси подвижного звена 2; причем углы наклона звеньев 30 5 и 6 противоположны по знаку.В другом варианте конструкцииустройства (фиг, 2) в качестве пьезоэлемейта использован-пьезопакет 7 со сквознымосевымотверстием, .,:;:,:.35Привод микроманипулятофа" работаетследуЮщим образом. В исходном положе- нйи подвижное звено 2 удерживается относительно пьезоцйлиндра: 1 управляемыми.фиксаторами 3 и 4. Для перемещения по движного звена 2 вправо отключается фик- сатор 3 и подается питание на пьезоцилиндр. 1, При этом увелйчиваются длйна и диаметр...

Номер патента: 1756139

Опубликовано: 23.08.1992

Авторы: Чежин, Бойков, Смирнов, Быстров

МПК: B25J 7/00

Метки: привод, микроманипулятора

...к пьезоэлектрическому цилиндру посредством преобразователей радиального усилия во вращающий момент. Кроме того, преобразователи радиального усилия во вращающий момент содержэт механические звенья, присоединенные с одного конца к пьезоэлектрическому ци,линдру, а с другого - к управляемым фиксаторам, расположенные в поперечных плоскости устройства и направленйые в точках соединения с фиксаторами под углом к радиусам вала, проходящим через эти точки, причем этиуглы для механических звеньев, присоединенных к соседним управляемым фиксаторам, противоположны по знаку,Эксплуатационные возможности устройства расширяются за счет обеспечения дополнительной степени подвижности (вращательной) вала путем использования имеЮщегося ресурса системы...

Номер патента: 1756140

Опубликовано: 23.08.1992

Автор: Шамаров

МПК: G02B 21/32, B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...11. Воздушные камеры 7 и 8 закреплены на переднем конце цилиндра 2 кольцевым фиксатором 12, а на заднем аналогичным приспособлением 13. Передний конец цилиндра 2 присоединен к фигурной втулке 14 корпуса 1 при помощи эластичного рукава Зафйксированного с двух сторон в соответствующих круговых выемках втулки 14 и цилиндра 2, На передний конец пальца 4 навинчен вилочный держатель 16 инструментов с контргайкой 17. Полный фиксатор 5 снабжен резьбой взаимодействующей с внутренней резьбой заднего конца цйлиндра 2. Корпус 1 имеет крышку 18, а в данной части магнит 19 и заполнен вязкой жидкостью (вазелином).Микроманипулятор работает следующим образомНа передний конец полого фиксатора 5 надевается воздушная камера 3 и фиксируется кольцами...

Номер патента: 1756141

Опубликовано: 23.08.1992

Авторы: Вотяков, Борун, Рябоконов

МПК: B25J 9/06

Метки: степенями, свободы, шестью, перемещения, объекта

...в механизмах для пространственного перемещения объектов, в частности в установках для юстирбвки кинескопов, где требуется точное перемещение отклоняющих систем,Целью изобретения является упрощение управления и повышение точности позиционирования,На фиг, 1 показан фрагмент устройства с двумя стержнями и плавкой; на фиг, 2 - , вид А на фиг. 1,Устройство для перемещения объекта с шестью степенями свободы включает не. подвижное основание 1, подвижную платформу 2 для закрепления объекта, стержни 3 изменяемой длины, корпус 4 с винтовой парой, имеющей ось вращения 5, и механизмом вращения (на чертеже винтовые пары и механизм вращения не показаны), цилиндрические шарниры 6, соединяющие стержни 3 с валиком 7, цилиндрические шарниры 8,...

Номер патента: 1756142

Опубликовано: 23.08.1992

Автор: Панкратов

МПК: B25J 11/00

Метки: робот, промышленный

...по смене исполнительного модуля при снятии облоя, резке литников, опиловке заусенцев и других операциях, где обьчно требуется только схват и один инструмент, обычно фреза или абразивный круг.Расположение дополнительных исполнительного модуля и модуля качания на свободном конце руки обеспечивает статическую балансировку робота, а значит, и повышение его грузоподьемности, Причем это решение обеспечивает применение для инструментального шпинделя автономного привода повышенной мощности относительно аналогов, что позволяет применить интенсивные режимы обработки, а значит, дополнительно сократить время обработки.При необходимости робот может известными способами автоматически сменить непосредственно инструмент в инструментальном...