Механизм перемещения объектов

(/9) (/ I) А 1 0 25 3 5 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ Й ОТКРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР ПОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТО МУ С ТЕЛЬС 2 инстис о ОБЪЕКЧ(56) Авторское свидетельство СССРйг 1234178, кл. В 253 11/00, 1984.(54) МЕХАНИЗМ ПЕРЕМЕЩЕНИЯТОВ 57) Изобретение относится к машиностроеию и может быть использовано в роботоехнике и гибких автоматизированных роизводствах. Целью изобретения являетя расширение технологических возможнотей путем обеспечения переориентации бъектов. При одновременном или поочеедном включении привода вращения раверсы 6, жестко закрепленной на валу 4;" И привода вращения блока 12, свободно для1749017 вращения установленного на валу 4, осуще. охватывающим блоки 8, 9, 10, 11, 12 вдоль ствляется перемещение захватных уст- направляющих 14, 15, и их переориентация ройств 16, 17, жестко связанных с тросом 13, вокруг оси вала 4. 2 ил. Изобретение относится к области машиностроения и может быть использованов робототехнике и гибких автоматизированных йроизводствах,Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения переориентации объектов.На фиг,1 и 2 показанасхема мэханизмаперемещения объектов.Механизм смонтирован на стационарном или подвижном основании 1, на котором закреплен в подшипниковых опорах 2и 3 вал 4, несущийжестко с ним связаннуютраверсу 5, имеющую равные плече, На свободных концах траверсы 5 закрйпейы под 15прямыми к ней углами симметрйчЧые кронштейны 6 и 7. На их свободньа" концахсмонтированы с возможностью вращениянеприводные блоки 8 - 11, Кроме".того, навалу 4 свободно для вращения смбтирован 20приводной блок 12, По блокам 8 - 12 проложен замкнутый трос 13 таким образом, чтоблок 12 находится в зацеплении с двумяпетлями троса 13, каждая из которых охватывает половину периметра блока 12. На 25траверсе 5 жестко смонтированы параллельно ей расположенные направляющие14 и 15 и кинематически связанные с нимйзахватные устройства 16 и 17. Причем в исходном положении взаиморасположение 30устройств 16 и 17 определяется технологической необходимостью. Захватные устройства 16 и 17 связаны также с тросом 13, Вал4 механизма соединен с выходным валомдвигателя 18, которыйжесткоустановлен на 35.опоре. Блок 12 имеет зубчатый венец 19,находящийся в зацеплении с шестерней 20двигателя 21, Последний жестко смонтирован на основании 1, В захватных устройствах 16 и 17 расположены обьекты 22 40Механизм перемещения обьектов работает следующим образом,После размещения объектов 22 в захватных устройствах 16 и 17 в действие приводятся двигатели 18 .и 21. При этом впроцессе вращения вала 4 двигателем 18поворачиваются траверса 5, ведомые ею направляющие 14 и 15 и размещенные накронштейнах 6 и 7 блоки 8 - 11. Происходитпереориентация объектов на 180 и их сме-щение на шаг, равный расстоянию междунаправляющими.От двигателя 21 через зубчатое зацепление 20 и 19 вращается блок 12, которыйприводит в движение трос 13, проложенныйпо блокам 8 - 11. Вместе с тросом 13 движутся жестко с ним связанные захватные устройства 16 и 17 вдоль направляющих 14 и15. При этом дополнительно к названнымперемещениям объекты 22 получают возможйость занять позиции, расположенныена уровне исходной, Сдвиг обьекта 22 нашаг и его перевернутое положение сохраняются до подачи нового сигнала на двигатели.Формула изобретенияМеханизм перемещения объектов, содержащий основание, шарнирно установленную на нем траверсу кинематическисвязанную с приводом ее вращения, трособлочную систему, приводной блок которойшарнирно установлен на оси вращения траверсы, а неприводной блок шарнирно установлен на ее конце, и захватное устройство,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюрасширения технологических возможностей путем обеспечения переориентацииобъектов, он снабжен по крайней мере одним дополнительным неприводным блоком,шарнирно установленным на другом концетрэверсы и охваченным общим тросом, приэтом захватное устройство жестко закреплено на тросе между основным и дополнительным неприводными блоками,1749017 Фиг Составитель С,Новй Техред М,Моргентал Корректор Т.Палий едактор Е,Пап Тираж Подписноеенного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С 13035, Москва, Ж, Раущская наб., 4/5 арс изводственно-издательский ко каз 2553 ВНИИПИ инат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101