Манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
" И: 8;,;фф "с4%. ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ ВТОРСКО ИДЕТЕЛЪСТВУ 31 ств ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ О ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТ ПРИ ГКНТ СССР 1(72) Н.И.Гришин и Ю,Д,Цуманенко (56) Авторское свидетельство СССР % 1426778, кл. В 25 1 5/02, 1989.(57) Использование: автоматизация вспомогательных технологических операций в машиностроении. Сущность изобретения: манипулятор содержит тележку с вертикальной направляющей, на которой установлена каретка 3 с приводом 4 и консолью 5, которая связана посредством пружинного механизма 6 с подвесной плитой 7. ПодИзобретение относится к подъемно- транспортному оборудованию и может быть использовано в машиностроении для установки и межоперационной транспортировки переносных станков, приспособлений и т,д., имеющих массу от 100 до 300 кг.Целью изобретения является повышение надежности за счет уменьшения дина- мических нагрузок.На фиг, 1 изображен общий вид манипулятора; на фиг. 2 - вид А на фиг, 1.Манипулятор содержит тележку 1, смонтированную на ней вертикальную направляющую 2, на которой установлена с возможностью перемещения каретка 3 от привода 4, несущая консоль 5, которая посредством пружинного механизмом 6 связана с подвесной плитой 7, снабженной весная плита 7 имеет механизм ее поворота 8 и привод линейного перемещения, силовой цилиндр 9 которого размещенйа консоли 5, а его шток 10 посредством тибкой связи 12 соединен с плитой 7, Пружинный механизм 6 выполнен в виде гибких элементов 13, размещенных внутри пружин 14 растяжения, концы которых равйомерно закреплены соответствейно на койсоли 5 каретки 3 по окружности с центром в точке пересечения плоскости консоли с осью штока привода линейного перемещенйя и на плите 7, Рычажный механизм йоворота плиты 7 выполнен в виде стоек 16, закрепленных на тележке, и двух толкателей 17, установленных наэтихстойках 16 и связанных с плитой 7. 2 ил. пюЦ.й.рычажным .механиэмоМ"-8 ее поворота и приводом ее линейного перемещения 9, выполненного в виде силовбго"цилиндра со штоком 10, закрепленного на консоли ка-И,1.; д 5%ъ",1 -Фн:ретки,На плите меньшим основайием закреплен упор 11, выполненный в виде полого усеченного конуса; в гТблбстй которого размещена гибкая связь 12, связывающая между собой плиту и шток привода линейного перемещения плиты.Пружинный механизм выполнен в видеИЬ:3 Ыйкл.ФамЕ: гибких элементов 13 размещеВйый в полости пружин растяжения 14, концы которых равнсмерйо закреплены соответственно на консоли каретки по окружности"с" цейтром в точке пересечения плоскостиконсоли с осью штока привода линейного перемещсФния плиты, и на плите по окружности с центром в точке пересечения плоскости плиты с продольной осью 15 упора.Рйчажный механизм поворота плитывйполнен в виде стоек 16 жестко закрепленных на тележке, и двух рычагов - толкателей 17, установленных на стойках.с возможностью йродольного и углового перемещения относительно опорно-направляющих шарниров 18, закрепленных на стойках, а концы рычагов-толкателей связаны с плитой посредством дополнительно введенных сферических шарниров 19.В нижней части плиты закрепляетсястанок 20 для обработки изделия 21, а на тележке предусмотрены ложементы 22 для станка.Манипулятор работает следующим об разом.Перед началом работы каретка 3 с консолью 5 и станком 20 находятся в нижнем транспортном положении, а станок 20 размещен на ложементах 22 каретки, причем между упором 11 и нижней поверхностью консоли 5 имеется минимальный зазор, гибкие элементы 13 и гибкая связь 12 находятся в расслабленном.ненагруженном состоякии, пневмоцилиндр 9 отключен, Привключении цилиндра 9 гибкая связь 12 на тягивается, упор 11 прижимается к поверхности консоли 5. Станок 20 отрйвается от ложементов 22.Включением привода 4 йа подъем каретка 3 со станком 20 перемещается вверх до рабочего положения. При этом за счет жесткой связи станка 20 исключается раска чивание станка от толчков при движениикаретки 13, допускается тем самым повышенная скорость перемещения. При движении каретки 3 вверх рычаги-толкатели 17 за счет связй с плитой 7 с помощью шарниров 19 и свободы продольного перемещения опорно-направляющих шарниров 18 совершают поворот и занимают полОжение, удобное для работы оператора, т.е. рабочее положение.При подходе рычагов к рабочему положению каретка 3 отключается.ГЬд действием веса подвешенных частей к консоли 5 пружины 14 дополнительно растягиваются,причем плавно, без рывков за счет совмещения разнонаправленных скоростей движения каретки 3 и штока пневмоцилиндра 9,Подвешенный станок 20 занимает повысоте рабочее положение в уравновешенном состоянии, При этом в силу инерционности движения каретки 3 и неточности положения изделия погрешность позиционирования по высоте станка по отношению10 30 35 вие веса станка на изделие, снизить 40 Формула изобретения 45 50 15 20 25 ск месту обработки может достигать 50 - 100 мм.Приложением усилий управления на рычаги-толкатели 17 в требуемом направлении (вперед-назад, влево-вправо, вверх-вниз) в пространстве с визуальным контролем перемещения станка в поступательном движении в любом направлении в пространстве, а также в поворотном движении вокруг любой оси в пространстве в пределах зоны манипулирования достигают требуемого совмещения установочных поверхностей станка20 и изделия 21.После чего включением зажима станка20 закрепляют его для обработки на изделии,Во время работы станка вибрации отнего не передаются на механизмы манипу- .лятора, Изделие разгружено от веса станказа счет упругой связи между станками иманипулятором.По окончании обработки изделия (зачистка поверхности, развальцовка и т.д.) вклю.чают привод 9 линейного перемещенияплиты, упор 11 прижимается к консоли 5,затем включают привод 4 на перемещение вниз каретки 3, и каретка занимает свое нижнее положение. Отключением привода 9 станок 20 мягко опускается в ложементы 22 тележки 1. Манипулятор готов к транспортированию как вдоль обрабатываемого изделия, так и к обработке другого изделия.Конструктивная особенность манипулятора позволяет компенсировать воздейстнагрузку на рычаги манипулятора, повысить надежность и безопасность, а также сократить время на перевод из транспортногоположения в рабочее и наоборот. Манипулятор, содержащийтележку свертикальной .направляющей, на которой установлена каретка с консолью, и плиту с рычажным механизмом ее поворота и с приводом ее линейного перемещения, выполненным в виде силового цилиндра со штоком, закрепленным на консоли каретки, причем плита связана с консолью йосредством пружинного механизма, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения надежности за счет уменьшения динамических нагрузок, он снабжен упором, выполненным в виде полого усеченного конуса, закрепленным меньшим основанием на плите, и гибкой связью, размещенной в полости этого упора и связывающей между собой плиту и шток привода линейного перемещения плиты, причем пружинный механизм выполнен в виде гибких элементов и пружин растяжения, концы котор хравномерно закреплены соответственно на консоли каретки по окружности с центромв точке пересечения плоскости консоли с осью штока привода линейного перемещения плиты и на плите по окружности с центром в точке пересечения плоскости плиты с продольной осью упора, а внутри каждой из пружин растяжения расположен гибкий элемент; концы которого закреплены в точках крепления соответствующей пружины растяжения, при этом рычажный механизм поворота плиты выполнен в виде стоек, закрепленных на тележке, и двух рычагов-тол кателей, установлейных на стойках свозможностью продольного и углового перемещения, а. их койцы связаны с плитой посредством дополнительно введенных сферических шарниров.101756137 рректор С.Юско Редактор О.Стени оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина Заказ.3051 ВНИИПИ Го оставитель Л,Андрееваехред М,Моргентал Тираж Подписноественного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5
СмотретьЗаявка
4797890, 03.03.1990
НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ОБЪЕДИНЕНИЕ "АТОМКОТЛОМАШ"
ГРИШИН НИКОЛАЙ ИВАНОВИЧ, ЦУМАНЕНКО ЮРИЙ ДМИТРИЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 5/02
Метки: манипулятор
Опубликовано: 23.08.1992
Код ссылки
<a href="https://patents.su/4-1756137-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>
Предыдущий патент: Искусственная мышца
Следующий патент: Привод микроманипулятора
Случайный патент: Подъемные ворота