Предохранительное устройство робота

(19) (5 3 19 06 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ямИЗОБРЕТЕН И ОПИСАН К АВТОРСКОМУ ЕТЕЛЬСТВУ(21) 4855873/08при движении на маршрутопроводе 9, нане- (22) 31,07.90 сенном на полу цеха. Соосно с окнами 10 (46) 15.08,92. Бюл. М 30 . датчика 8 в нижних полках плиты 1 и рамы (71) Научно-исследовательский технологи имеются окна 11, через которые датчический институт ком 8 отслеживается маршрутопровод 9, (72) А.С.Костин и В.А.Тюрин При боковом контакте с препятствием, в (56) Авторское свидетельство СССР зависимости от точки приложения равно- Ь 1620302, кл. В 25 ) 19/06, 1989. - действующей сил к опорной плите, все ее (54) ПРЕДОХРАНИТЕЛЬНОЕ уСТРОЙСТ- . точки будут перемещаться по кривой с ВО РОБОТАмгновенным центром вращения; рйсполо- (57) Применение: машиностроение, а имен- женным по оси одного из-роликбв; закреп-но предохранительные устройства манипу-. ленных на зтой плите, или по окружности с ляторов, в частности напольные этимже центром вращения; Под действием транспортные роботы. В полости рамы 2 упругихзлементов плита вернется висходразмещен датчик 8, удерживающий робот, ное положение. 5 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к предохранительным устройствам манипуляторов, и может быть использовано в конструкциях напольных транспортных роботов.Известно устройство для защиты инструмента при"двйженйипромышленных роботов при.изготовлении пластинчатых теплообменников, Устройство состоит из опорного диска, центрируемого на пружинах восевом и радиальном направлении, установленного между двумя приемными цапфами, имеющими осевые шарикоподшипники, При отклонении, вызванном внешнем усилием, от основного положения через контактные штифты и переключатель "Аварийное отключение" подается сигнал, и вся система отключается.Известно также предохранительное устройство робота, содержащее раму, опорную плиту, упругие элементы, закрепленные своими концами соответственно на раме и на опорной плите, а также выключатель, кинематически связанный с опорной йлитой.Робот снабжен двумя парами шаровых опор,смонтированных на раме, двумя роликами, шарнирно установленными на этих шаровых опорах, а также толкателем и еще одной шаровой опорой, жестко установленной на этом толкателе. На раме выполнены направляющие, в которых установлен толкатель, а сам толкатель имеет возможность взаимодействия с выключателем, также установленным на раме, при этом на опорной плите выполнены сферические углубления, находящиеся в контакте с соответствующими.шаровыми опорами, и направляющие, взаимодействующие с соответствующими роликами,Недостатком этого устройства является сложная конфигурация опорной плиты, а зона действия ее ограничивает применение устройства в составе робота.Цель изобретения - повышение надежности и упрощение конструкции.Цель достигается тем, что предохранительное устройство робота, содержащее раму, опорную плиту, упругие элементы, концы которых закреплены на раме и опорной плите, а также симметрично расположенные относительно продольной оси робота вертикальные ролики, снабжено датчиком реагирования на величине маршрутопровода, а опорная плита и рама выполнены в виде телескопических С-образных звеньев, внешнее звено которых является опорной плитой, а внутреннее - рамой, при этом рама имеет симметричные относительно продольной оси робота пазыпод вертикальные ролики, установленные на полках плиты, а в нижних полках звеньев выполнены окна под датчик.Повышение надежности достигается наличием С-образных опорной плиты и рамы и симметричных относительно продольной оси робота пазов, через которые проходят оси вертикальных роликов, установленных на полках рамы. Упрощение конструкции устройства до 10 стигается вышеприведенными признаками и тем, что оно снабжено датчиком реагирования на наличие маршрутопровода. Датчик расположен внутри рамы, а в нижних полках звеньев выполнены окна под датчик.На фиг,1 представлено предохранительное устройство в составе робота; на Фиг,2 - то же, вид сверху; на Фиг,3 - разрез А-Л на фиг.2; на фиг.4 - разрез Б-Б на фиг.2; 20 на фиг.5 - упругий элемет, разрез. Предохранительное устройство состоит из опорной плиты 1, рамы 2, упругих элемен тов 3, концы которых закреплены на раме 4 робота и опорной плите 1, Опорная плита 125 и рама 2 выполнены в виде телескопических С-образных звеньев, внешнее звено которых является опорной плитой, а внутреннее - рамой, На раме 2 имеются направляющие 5, по которым перемещается опорная плита 30 1, и симметричные относительно продольной оси робота пазы 6 (ромбические, эллипсные, круглые, треугольные, полукруглые), через которые проходят ролики 7, оси которых закреплены на полках плиты 1. В исходном положении (до приложения к плите 1 усилий) ролики 7 находятся в наиболее удаленных от центра робота точках паза при ромбическом исполнении паза и от попеласти рамы 2 размещен датчик 8, удерживающий робот при движении на маршрутопроводе 9, нанесенном на полу цеха. Соосно с окнами 10 датчика 8 в нижних полках звеньев 1 и 2 имеются окна 11, через которые датчиком 8 отслеживается маршру 45 топровод 9 Опорная плита 1 в передней и боковыхчастях имеет окантовку 12, выполненную из 50 эластичного материала, опорные площадки 13 с отверстиями под штифты упругих элементов и отверстия 14 для фиксации осей обрезиненных роликов 7 Упругие элементы 3 состоят из пружин15, гармоникообразных защитных кожухов 55 16, по торцам которых имеются рамки 17 с фиксирующими штифтами 18 и оправками 19 с отбойниками 20. Упругие элементы ставятся в распор между площадками 13 опорной плиты и площадками 21 рамы 4 робота,речной плоскости, проходящей через центр40 робота, при других исполнениях паза. В позаводя штифты в отверстия 22 на площадке 13 и 23 на площадке 21 рамы 4 робота,На фиг,2 буквами В, Г и Д обозначены стенки пазов. 6.Устройство работает следующим образом.При осевом наезде робота на препятствие опорная плита 1, преодолевая сопротивление упругих элементов 3, сместится по оси относительно рамы 2 на глубину паза до взаимодействия роликов 7 со стенками В пазов 6, перекрывая окно 10 датчика 8. Бортовая система управления оценивает ситуацию как аварийную, выдает команду на блокировку привода и включает звуковую и световую сигнализацию робота, В исходное положение опорная плита 1 возвращается (после устранения препятствия) под действием упругих элементов 3 роликами 7, взаимодействуя со стенками Г и Д пазов 6. Оптический луч датчика 8 отслеживает линию 9 и робот продолжает работу по заданной программе,При боковом контакте с препятствием, в зависимости от точки приложения равнодействующей сил, действующих на опорную плиту, все точки опорной плиты будут перемещаться по кривой с мгновенным центром вращения в одном из роликов 7 или по окружности с этим же центром вращения. В любом случае опорная плита 1 с роликом 7 будет возвращаться взаимодействуя с поверхностями стенок пазов 6, под действием упругих элементов 3.Упругие элементы 3 деформируются под действием касательных сил, при этом не на рушая гармоникообразные защитные кожуха, оставляя стыки между опорной плитой 1 и рамой 4 робота всегда закрытыми, После возвращения опорной плиты в исходное положение датчик 8 отслеживает полосу 9 и 10 робот продолжает движение.Формула изоб ретенияПредохранительное устройство робота, 15 содержащее раму, опорную плиту, упругиеэлементы, концы которых закреплены на раме и опорной плите, а также симметрично расположенные относительно продольной оси робота вертикальные ролики, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что. с целью повь и ечиянадежности и упрощения конструкции, оно снабжено датчиком реагирования на наличие маршрутопровода робота, а опорная плита и рама выполнены в виде телескопи ческих С-образных звеньев, внешнее звенокоторых является опОрной плитой, а внут. реннее - рамой, при этом рама ймеет симметричные относительно продольной оси робота пазы под вертикальные ролики, уста новленные на полках плиты, а в нижних полках звеньеь выполнены окна под датчик.1754441 О ГР 17Составитель В.Тюрин Редактор М.Бандура Техред М.Моргентал Корректор О.Густи Заказ 2853 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитЕта по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5зводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101