Устройство для перемещения объекта с шестью степенями свободы

(51)5 В 25 НИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ О 1 МЫЬ 1 йсйс:;ссЛ.3 асс .с 1 " ./с д " " "С с 1 С СКОМУ СВИ ЬСТВУ А(57) Использование: в машиностроении. Сущность изобретения: при работе устройства относительные повороты винтовых пар в корпусах 4 вызывают пропорциональные их Изменения длин стержней 3 и соответствующее изменение пространственного положения платформы 2 с обьектом. При этом оси шарниров сохраняют свое положение под прямым углом как к двум осям 5 винтовых пар, так и к оси валика 7, что исключает искажающее воздействие пространственного положения платформы 2 на заданные углы поворота винтовых пар, 2 ил. ЩЕНИЯ И СВОъ,ф платформе 2. Оси винтовых пар двух стержней пересекаются в центре сферического шарнира 9 и пересекают ось валика 7 в точках, расположенных на расстоянии 0,7 - 1,3 от средней длины стержня 3, для повышения точности позиционирования, Через точки пересечения осей 5 междусобой и с осью валика 7, притом перпендикулярно к ним;проходят оси шарнирбв 6 и 8. При работе устройства относительные повороты винтовых пар в корпусах 4 вызывают пропорциональные им изменения длин стержней 3 и соответствующее изменение и ространственного положения платформы 2 и объекта.При этом оси шарниров 6 и 8 сохраняют свое положение под прямым углом как к двум осям 5 винтовых пар, так и к оси валика 7, следовательно, остаются параллельными одна другой,Таким образом, совмещение осей двух шарниров и соединение двух других шарниров общим валиком не сокращает число степеней свободы платформы. Вместе с тем это исключает искажающее воздействие просев сто ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР 1(56) Авторсков свидетельство СССР М 1224137, кл, В 25 3 9/12, 1987.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕ ОБЪЕКТА С ШЕСТЪЮ СТЕПЕНЯМ БОДЫ Изобретение относится к мэшиностроению и может найти применение в механизмах для пространственного перемещения объектов, в частности в установках для юстирбвки кинескопов, где требуется точное перемещение отклоняющих систем,Целью изобретения является упрощение управления и повышение точности позиционирования,На фиг, 1 показан фрагмент устройства с двумя стержнями и плавкой; на фиг, 2 - , вид А на фиг. 1,Устройство для перемещения объекта с шестью степенями свободы включает не. подвижное основание 1, подвижную платформу 2 для закрепления объекта, стержни 3 изменяемой длины, корпус 4 с винтовой парой, имеющей ось вращения 5, и механизмом вращения (на чертеже винтовые пары и механизм вращения не показаны), цилиндрические шарниры 6, соединяющие стержни 3 с валиком 7, цилиндрические шарниры 8, соединяющие стержни 3 со сферическим шарниром 9, закрепленным на подвижной 1756141 А 11756141 34странственного перемещения платформы 2 оно снабжено тремя валиками, установленна заданные углы поворота винтовых нар с ными на основании с возможностью вращеосями 5, необходимость в применении по- нияотносительно осей, расположенных в датливых в продольном направлении кожу- одной плоскости, а соединение стержней с хов, датчиков дополнительногоугла 5 основанием выполнено в виде одинарных поворота и сигналов для компенсации по-цилиндрических шарниров, расположенныхгрешности положения платформы через си- по два на каждом из валиков, причем оси стему управления. :;, .;.:, шарниров проходят через точки пересечеФ о рм ул а и з о б р е т е н и я ния осей винтовых пар с осью валика пер 10 пендикулярно к ним, при этом связьУстройство для перемещения объекта с платформы с каждой парой стержней, уста- шестью степенями свободы,содержащее новленных на соответствующем валу, вынеподвижное основанйе, подвижную плат- "полнена -в виде двух одинарных формудля закрепления объекта и шесть цилиндрическихшарниров,расположенных стержней с винтовымй парами для измене на концах стержней; и сферического шарни- ния их длины, шарнирно связанныес осно- ра, закрепленного на платформе, причем ваниеми платформой, отличающе вся центр сферы этогошарнира совпадает с тем, что, с целью упрощенйя-управления и осями винтовых пар этих стержней и совмеповышения точности позиционирования,щен с центрами цилиндрических.шарйиров,201756141 СоставительФ.Майо Техред М,Моргентал орректор Н.Слабореанйк Куркова едак изводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород,ул,Гагарина, 1 акаэ 3051 Тираж: Подписное ВНИИПИ Государственйого комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж,. Раушская наб., 4/5