Модуль манипулятора

754 СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК( 25 51) 5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТПРИ ГКНТ СССР ИЯМНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ СВИДЕТЕЛЪСТВУ И К АВ КОМУ 2и 14, в приводному валу 3 - продольные каналы 17 и 18, а в ведомом звене - каналы 31. Каналы 13 и 14 расположены попарно винститут йм; радиальном направлении в поперечной.плоскости ротора 10, а выходные отверстияичных и Я.М. каждой пары направлены в противоположные стороны, При подаче рабочей среды виборов и си-канал 17 вала 3 ротор 10 вращается в одном ностроение, направлении, так как выходное отверстие19 канала 17 сообщается с входными отвер- ЯТОРЯ: стиями 20 каналов 13. При подаче рабочей иностроение, в ча- среды в канал 18 ротор вращается в протиленных роботов и воположном направлении, так как выходное ть изобретения. в отверстие 21 канала 18 сообщается с вход-енчатые каналы 13: " ными отверстиями 22 каналов 14, 3 ил.О%30виационныий, С,И, Пшен змы пр Машиодно установлен на нем гене аток машинопользованороторов и е- ти 121) 4896387/08 .22) 25,12,9046) 15,08.92, Бюл,71) Харьковский аН, Е. Жуковского72) А.И, ПолетучиКлейтман56) Павлов Б.И, Механистем управления, Л.;1972,.с, 112, рис. 66.54) МОДУЛЬ МАНИПУЛ57) Использование; машстности модули промышманипуляторов, Сущносроторе 10 выполнены кол Изобретение относитсястроению и может быть испри создании промышленныхманипуляторов.Целью изобретения является повышние грузоподъемности и быстроходносмодуля манипулятора,На фиг. 1 изображен модуль манипуля-тора, общий вид, продольный разрез; на,фиг, 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 -модуль, вид сбоку.Модуль манипулятора содержит ведущее 1 и ведомое 2 звенья, Со звеном 1жестко связан приводной вал 3. С валом 3неподвижно соединены гибкие зубчатые колеса 4, 5, входящие в зацепление с жестки. ми зубчатыми колесами 6, 7, которыенеподвижно закреплены на звене 2. Последнее связано с валом 3 посредствомподшипников 8,9. Между гибкими колесами 4, 5 на валу 3 свобротор 10 с закрепленными ррами 11, 12 волн,Генератор 11 волн взаимодействует сгибким коническим колесом 4, а генератор12 - с колесом 5; В роторе 10 выполнены. радиальные коленчатые каналы 13 и 14, расположенные попарно;.при этом выходныеотверстия 15, 16 каждой пары на наружнойповерхности ротора 10 противоположно направлены, В приводном валу 3 выполненыпродольные каналы 17, 18 для подвода рабочей среды. Выходное отверстие 19 канала17 сообщается с входными отверстиями 20коленчатых каналов 13, а выходное отверстие 21 канала 18 сообщается с входнымиотверстиями 22 коленчатых каналов 14,На валу 3 установлен поршень 23 цилиндра 24.,Поршень 23 связан с валом 3посредством шлицов 25. Со звеном 2 свяэа1754436 4на полумуфта 26 с торцовыми крупнозубы- подается в каналы 17, 18, а подается в канал ми шлицами. На внешнейторцовой поверх-29, откуда она поступает в рабочую полость ности поршня 23 выполнена полумуфта 27 с между поршнем 23 и цилиндром 24, вслед- ответными торцовыми крупнозубыми шли- ствие чего поршень 23 получает осевое пецами. Поршень 23 имеет возможность через 5 ремещение и полумуфты 26 и 27 образуют полумуфты 26, 27 взаимодействовать со зве- соединение, момент в котором уравновешином 2,вает момент,стремящийся повернуть роторПоршень 23 йагружен йружиной 28, По под действиемприложенной нагрузки к лость между цилиндром 24 й поршнем 23 звену 2.сообщается через канал 29, выполненный в 10 При торможении звена 2 снимается.приводномвалу 3, с источйиком подачи ра- давление рабочей среды в полости между бочей среды,; ., поршнем 23 и цилийдром 24, при этом порДля предотвращения утечки рабочей шень 23 поддействием пружины 28 возврасреды до подачи ее в коленчатые каналы 13, щается в исходное положение, а полумуфты 14 между ротором 10 и валом 3 выйолнено 15 26 и 27 получают возможность свободного лэбиринтное уплотнение 30. Для отвода от- вращеййя друг относительно друга.работанной рабочей среды в звене 2 выпол- Ф о р м у л а и 3 о б р е т е н и янены каналы 31,:..- : Модуль манипулятора, содержащий веМодульманипулятора работаетследую- дущее и ведомое звенья, приводнйо вал с щим образом; :, х 20 установленными на нем ротором, два гене-.Для поворота звена 2 относительнооси " ратора волн; связанных с ротором, два ковала 3 в канал 17 подается рабочая среда с нических зубчатых гибких "колеса, некоторым избыточным давленйем," посту- - закрепленных навалу с возможностью вза.пающаявколенчатые каналы 13, при исте- имодействия с соответствующими генерачении на которых реактивная энергия 25 торами волн,идважесткихзубчатйх колеса, давления рабочей среды преобразуется в закрепленныхна ведомом звейе с возмож- . .механичеСкую работу, вследствие чего пол- ностью взаимодействия с соответствующи учает вращение ротор 10 и связанныес"ним"ми гибкими зубчатыми колесами, от л и ч а-.генераторы 11, 12 волн, деформирующие ю щ и й с я тем,что, с целью повышения гибкие колеса 4, 5, за счет зацепления с 30 грузоподьемности"и быстроходности, в ро - которыми получают вращение жесткие ко- торе выполнены радиальные коленчатые калеса 6, 7. Последние передают вращениеналь, расположенйые в одйой поперечной ,звену 2. Отрабоотанйая среда; например плоскости, в приводном валу выполненыгэз; отводится через каналы 31, выполнен- каналы для подвода рабочей среды, а вные в звене 2.е в звене 2.35 . ведомом звене - каналы для отвода отраДля поворота звена 2 в йротивополож-, ботанной среды, при этом коленчатые каном направлении рабочая среда поступает нэлы размещены попарно, а выходные по кайалу 18 вала 3 в коленчатые каналы отверстия каналов на наружной поверхно-14 , атаккак выходные отверстия 16 на-сти ротора в каждой паре противоположноправлены впротивоположном отверстиям 40 направленй, причем входные отверстия ка 15 направлении, ротор 10 получит проти- налов в каждай паре выполнены с возможвоположное вращение;" - ностью сообщения с соответствующими имДля фйксации звена 2 в требуемом по- выходными отверстиями каналов на валуложении под нагрузкой рабочая среда не модуля.Тираж сударственного ко 113035, Мо