Линейный привод манипулятора

СОК) 3 СОВЕ ТСКИ ХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУВЛИК п 9) )(5 5 В СУДАРСТВЕО ИЭОБРЕТ И ГКНТ СС КОМИТЕТИ ОТКРЫТИЯ ЕНИЯМСРПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ,ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ, В.И.Глушкока, О.Н,СелиСССР89. Н ИПУЛЯТО- относится к жет быть ис- промышленщения легких ЫЙ ПРИВОД М ЛИ ние: изобретенотостроения и мв манипулятора ботов для перем(57) Приме области ро поль 3 ован(71) Институт кибернетики ива(56) Авторское свидетельствЬЬ 1620292, кл, В 25 ) 1/00,2 объектов, Существо изобретения: при возбуждении одного из ультразвуковых излучателей 8 или 9, пристыкованных соответственно к частям 1 и 2 корпуса привода, изолированным друг от друга не проводящей ультразвуковые колебания вставкой 3, между концентрично расположенными группами перегородок 5 и 7 или 6 и 7 в соответствующей части возникает ультразвуковой кэпиллярный эффект,приводящий к втягиванию поршня 4 в полость этой части. После окончания перемещения включается один или оба источника 10, 11 электрического поля, которые повышают вязкость электрореологической жидкости, находящейся в капиллярных полостях, фиксируя тем самым положения поршня 4. 2 ил.; ЯИзобретение относигся к робостроению и может быть использовано в манипуляторах промышле ных микророботов дляперемещения легких объектов,Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счетобеспечения реверсивного многоступенчатого перемещения поршня.На фиг.1 схематически изображен привод, продольный разрез; на фиг.2 - сечениеА-А на фиг,1,Привод содержит корпус, состоящий издвух частей 1 и 2, установленных соосно исвязанных между собой через концентричный вкладыш 3, выполненный из материала,не проводящего ультразвуковые колебания,с образованием сквозного гидроцилиндра,в средней части которого установлен поршень 4, К внутренним торцовым поверхностям частей 1 и 2 корпуса пркрепленыцилиндрические перфорированные перегородки 5 и 6, установленные концентричнодруг другу(перфорация перегородок, расположенная у торцов корпуса, не показана).Аналогично к обеим торцовым поверхностям поршня 4 прикреплены цилиндрические перфорированные перегородки 7,установленные концентрично друг другу(перфорация перегородок, расположеннаяу торцов поршня, не показана). При этомперегородки 5 и 6 корпуса перемежаютсямежду перегородками 7 поршня с образованием щелевых концентричных капиллярныхполостей между каждыми перегородками5 - 5, 6-6, 7 - 7 и каждыми смежными перегородками 5-7 и 6 - 7 в каждой части корпуса.К каждой части корпуса пристыковансвой ультразвуковой излучатель 8 и 9 и каждая половина корпуса связана с источником10 и 11 электрического поля (при работе спеременным электромагнитным полем источник представляет собой катушку, намотанную на свою половину корпуса). Обечасти корпуса частично, напрмер наполовину, заполнены жидкостью, обладающейэлектрореологическим эффектом, например керосином или машинным маслом с наполнителем из мельчайших частицсиликатов, Свободные от жидкости верхниеполости частей 1 и 2 корпуса соединенымежду собой воздухОп роводящимканалом12, Поршень 4 с той или иной стороны цилиндра связан с объектом манипулирования.Привод работает следующим образом.При включении одного из ультразвуковых излучателей 8 или 9 начинает возникатьультразвуковой капиллярный эффект, обеспечивающий подъем жидкости по капилля рам и.как следствие втягивание поршня 4 вполость части 1 или 2 корпуса, ультразвуковой излучатель которой включен. Воздух из верхней полости данной части корпуса перераспределяется по воздуховодному каналу 12 в верхнюю полость другой части корпуса, не сжимаясь при этом, так как на какой объем он вытесняется жидкостью из одной части корпуса на такой же объем он втягивается в другую часть корпуса вследствие перераспределения жидкости по своему объему в каждой части корпуса. Ультразвуковой капиллярный эффект от излучателя одной половины корпуса не воздействует на капиллярные свойства жидкости другой половины корпуса в результате наличия непроводящего вкладыша 3,10 15 При необходимости остановить поршень 4 в любой определенной промежуточ 20, ной точке многопозиционного цикла работывключают соответствующее управляющее устройство электрического поля, воздействующего на электрореологическую жидкость через свой источник 10 или 11 или оба вместе. При этом происходит повышение вязкости этой жидкости в капиллярах вплоть до полного торможения движения штока привода в заданной точке, который связан с объектом манипулирования. 25 30 Формула изобретения Линейный привод манипулятора, содержащий корпус с прикрепленным к нему ультразвуковгым излучателем, установлен ные внутри корпуса поршень и две группыконцентрично расположенных цилиндрических перфорированных перегородок, образующих капиллярные полости, при этом перегородки одной группы закреплены на 40 внутренней торцовой поверхности корпуса,а другой - на торцовой поверхности поршня и установлены смежно между собой, а капиллярные полости частично заполнены жидкостью, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, 45 с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения реверсив- ного многоступенчатого перемещения поршня, он снабжен двумя дополнительными группами концентрично расположенных 50 перегородок. дополнительным ультразвуковым излучателем и двумя источниками элек.- трического поля, а корпус выполнен из двух частей, герметично связанных между собой через дополнительно введенный вкладыш, 55 выполненный из материала, н;. проводящего ультразвук, при этом дополнительные группы концентрично расположенных перфорированных перегородок закреплены соответственно на свободной торцовой поверхности поршня и на свбодной торцо1750940 Составитель ф. МайоровТехред М,Моргентал Лиси орректор а ипле аказ 2651 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 ственно-издательский комбинат "Патент", г. Узсгород, ул.Гагарина, 1 П вой поверхности корпуса, и источники электрического поля и ультразвуковые излучатели связаны с соответствующими частями корпуса, причем полости обеих частей корпуса, причем полости обеих частей корпусасверху сообщаются между собой каналами,а в качестве жидкости использована электрореологическая жидкость.