Исполнительное устройство манипулятора

(51)5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР мкИЗОБРЕТЕНИЯТЕЛЬСТВУ ОПИСАН СКОМУ Изобретениеотноситаякмаьшйнострое- "Однако такое устройство имеет недонию, а именно к манипуляторам для выпол- статочную кинематическую жесткость в свянения подъемно-трайспортных операций.зи с" наличием зазорой в каждой пареИзвестно исполнительное устройствозубчатых колес, Указанный недостатоткпри-манипулятора; содержащее входной и вы-,.: - водит к возникновению"дополнительныхходной шарнирные параллелограммы свя- вйбраций,: : . .- : .рзанные между собой зубчатым механизмом,"Цель изобретения - повышение надежодин из элементов которого связанс вхОд- ности за счет снижения вибраций,ивияквзным параллелограммом, а другой -с выход-. , С этой целью механизм шарнирного соным (Крайнев А.ф. Словарь-справочник по единения выполнен в виде полого корпуса, Сдмеханизмам. - М.: Мвяшнностроенне, т 987;: шарнирносвязвнняогососновнмми звенья- ьЛс, 213. схема "в)" ми, е такие доолнитвяьимхзвеньев, кви.Известно исполнительное устройство дое из которыхшарнирно установлено наманипулятора, содержащее звенья, соеди- звеньях соответствующей пары, и зубчатоненные в виде шарнирноо параллелограм-" реечйой передачи, зубчатые рейки которойма, причем входная пара звеньев связана с смонтированы на дополнительных звеньях,основанием и приводом, а выходная - с за- а зубчатое колесо шарнирйо закреплено нахватом. Между собой эти пары звеньев свя- полом корпусе,эаны механизмом шарнирного соединения На фиг, 1 показано исполнительное усЦ. -тройство манипулятора, вид сбоку; на фиг. 2(56) Авторское свидетельСтво СССРМ 1202856, кл, В 25 3 1/02, 1986,(57) Йспользование: автоматизация подьеМ-но-транспортных операций, Сущность изобретения: исполнительное устройство манипулятора содержит две пары основных звеньев 1 и 3, каждая из которых шарнирносвязана соответствейно с основанием и сзахватом, а также с полым корпусом 5 механизма шарнирного соединения. С целью уменьшения вибраций механизм шарнирного соединения включает два-дополнительных звена 9, связывающих между собой основные звенья 1 и 3 каждой пары и зубчато-реечную передачу, рейки 8 которой смонтированы на дополнителънкых звеньях 9, а зубчатое колесо 7 установлено на оси 6, размещенной в-полом корпусе 5, 3 ил,1756135 3 4- разрез А-А на фиг, 1; йа фиг. 3 - сечение эти звенья против часовой стрелки иг. 1).Б-Бнафиг;2, : " Ввидуравенствадлин звеньев 1 и 3 выход-Исполнительное устройства майипуля- ное звено. с захватом 4 совершаетпрямолитора содержит соединенные в -шарнирные нейное движение вправо на расстояние,параллелограммй входную йару звеньев 1, 5 несколько меньшее удвоенного расстояниясвязанную с основанием 2 й приводом, имежду внешними шарнирами звеньев 1 й 3,выходную пару звеньев 3, связанных с за- При повороте вала 10 протйв часовой стрел-хватом 4. Между собой пары звеньев 1 и 3 ки захват 4 совершает прямолинейное дви-связаны механизмом шарнирного соедине-: жение влево на ту же длину.сия,выполненйоговвиде полого корпуса 5, 10 Предлагаемое исполнительное устройвнутри которого на оси 6 шарнйрно закреп-ство манипулятора повйщает надежностьлена зубчатое колесо 7 с возмойностью воз- за счет снйжения вибрациййри увеличениивратно-поступательного перемещения общей жесткости., йосредствомреек 8,смонтировайныхнадо- . Формула изобретен ия. полнительных звеньях 9 перпендикулярно 15оси 6;:. ; .- Исполнительное устройство манипуляДополнительйые "звенья 9 связаны с тора, содержащее основание, захват, основ-входной и выходной парами ввеньев 1 и 3 нце звенья, каждая пара которых шарнирношарнирйых параллелограммов, Вал 10 жес- связана соответственно с основанием и стко связан с одним из звеньев 1 и с приво захватом, и механизм шарнирного соединедом (не показан). "ния; свяэйвающий между собой пары основИсполнительное устройство манипуля-: ных звеньев, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что;тора работает следующим образом; - .с целью повышениянадежности за счет сниПри повороте вала 10 от привода по . жения вибраций,механизм шарнирного со .часовой стрелкеодновременно поворачива единения выполнен в виде полого-корпуса.ются в ту же сторону и. звенья 1 входного . шарнирно связанного с основнымйзвеньяшарнирного параллелограмма, При этомми, а также дополнительных звеньев; каж-корпус 5 механизма шарнйрногд-соедине-дое из которых шарнирно установлено нания смещается относительно дополнитель- .:" -звеньях соответствующей пары, и зубчато ного звена 9 и связанной с ним рейки 8, 30 реечной передачи, зубчатые рейки которойзубчатое колесо 7 поворачивается, а рейка смонтированы на дополнительйых эвейьях,8, связанйая со звеньями 3 выходного шар- а зубчатое колесо шарнирно закреплено нанирного параллелограмма, поворачивает- полом корпусе.1756135 Составитель Ю;ГвоздевТехред М,Моргентал Редакт Полионов орректор С.Юск Производственно-издательский комбинат "Па, Ужгород, ул.Гэ Заказ 3051Тираж: .ПодписноЕ ВНИЙПЙ Государственного комитета по изобретениям и открытиюм при ГКНТ С 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 45