Устройство для подачи заготовок в рабочую зону обрабатывающей машины

(51)5 В 25.3 11/00, В 21 О 43/00, В 30 В 15/30, В 21043/О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ.И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ 2 Изобретение относится к мэшинострое- го и горизонтальногоЪ 6 Гейещенйя, содернию и может быть использовано для подачи жащие системы зубчатых передач и рцчажлйстовых заготовок большого размера в ра-.ных механизмов," обеспечивающие бочую зону обрабатывающеи машины, на- воэможность движения рукй состановками пример штамповочного пресса, в двух крайних положениях.Известен промышленный робот к штам- Недостаткамйдаййбго робота являются повочному прессу, содержащий колонну. сложность конструкций механизмов верти- смонтированную на основании с возможно- кального и горизойтальногО перемещений и стью перемещения.в вертикальном направ- ограничение технологических возможно. лении, руку, эакрепленйую на колонне, стей при работе с крупногабаритными загоштангу со схватом, установленную в руке с.:. товками,возможностью перемещения в горизонталь- Наиболее близким по технической сущном направлении, механизмы вертикально- ности к предлагаемому является манипуля 1(71) Могилевский машиностроительный институт(72) Л,А. Борисенко, В.Л, Комар и А.М, Плакс (56) Авторское свидетельство СССР М 1505775, кл, В 254 11/00, 1987,(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОДАЧИ ЗАГОТО-; ВОК В РАБОЧУЮ ЗОНУОБРАБАТЫВАЮЩЕЙ МАШИНЫ(57) Использование: для подачи листовых заготовок большого размера в рабочую зону обрабатывающей машины. Сущность изо-" бретения: устройство содержит манипуляционный.орган в виде шарнирной призмы с подвижным и неподвижным основаниями," связанными между собой посредством шарнирно закрепленных стержней, плечо с.за- хватными органами, кинематически. связанные с подвижным основанием призмы, приводной механизм перемещения захватных органов, дополнительный манипуляционный орган, установленный симметрично относительйо "продбльйой оси обрабатывающего оборудования, а механизмы перемещения захватных органов кинематически связаны между собой посредством соедийительных валов с коническими шестернями и имеют единый привод, а механизм пеРемещения захватных органов выполнен в виде упругого элемента, установленного на "подвйжномоСйовэнии призмы, свободный конец которого сопряжен с звеном плоского параллелограмма и ограничительйогбупорэ, смбнтйрованного на подвижной основании с возможностью взаимодействия со звеном шарнирного параллелограмма в одном из .крайних его положений. 1 з,п, ф-лц, 2 ил.тор, содержащий основание, руку.из шарнирно связанных между собой стержней,собранных в призму с изменяемыми междусмежными стержнями углами, в вершинахкоторых установлены сферические шарниры, а также приводы стержней с кривошипами, связанными посредствомтрехстепенных универсальных шарниров ссоответствующими стержнями руки,Недостатками этого манипулятора яв-.. ляются ограниченный объем рабочего пространства и отсутствие возможностипроизведения манипуляций с. листовымизаготовками большого размера,Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет увеличения хода захватных органов и обеспечениязахвата и перемещения крупногабаритныхлистовых заготовок;Поставленная цель достигается тем, чтоустройство для подачи заготовок в рабочуюзону машины, содержащее манипуляционный орган в виде шарнирной призмы с подвижным и неподвйжным основаниями,связанными между собой посредством шарнирно закрепленных стержней, плеча с захватными органами, кинематическисвязанного с подвижным основанием призмы с приводным механизмом перемещениязахватных органов, снабжено дополнитель- ным манипуляционным органом, установ-.ленным симметрично относительнопродольной оси обрабатывающего оборудования, а механизмы перемещения захватных органов кинематически связаны междусобой посредством соединительных валов сконическими шестернями и имеют единыйпривод, а механизм перемещения захватных органов выполнен в видеупругого элемента, установленного на подвижномосновзйии призмы, свободный конец которого сопряжен с звеном плоского паралле- логрзммз, и ограничительного упора,смонтированного на подвижном основаниис возмОжностью взаимодействия со звеномшарнирного параллелограмма в одном изкрайних его положений.На фйг. 1 представлена схема йредлагаемого устройства, аксонометрическое изображение; нз фиг, 2 - то же, вид сверху.Устройство включает двэ одинаковыхманипуляционных органа, симметрична установленных относительно оси обрабатывающей мзшинй. Каждый, изманипуляционных органов содержит неподвижное основание 1 и подвижное основание 2, саязанные между собой тремястержнями 3 равной длины, снабженнымина концах шаровыми шарнирами 4. К подвижному основанию 2 шарнирно прикреп обеспечивает вертикальное движение ма нипуляционного органа, двигатель 9 - горизонтальное. Привод вертикального выходной вал которого снабжен кривошипом 11. Последний соединен сферическим 15 шарниром 12 с крестовиной 13 универсаль 20 закрепленными нэ концах соединительных25 валов 20 и 21, На других концах этих валов 30 связанными со стержнями 3, ГоризонтальНа подвижных основаниях 2 установлены35 регулируемые односторонние ограничи 50 55 ных органов. Последние синхронно опускаются до соприкосновения захватных 40 45 лены стержни 5, шарнирно соединенные поконцам звеном 6. Размеры звеньев 6, стер-,жней 5 и расстояния по осям шарниров наподвижном основании 2 подобраны так, чтоуказанные звенья образуют плоский шарнирный параллелограмм, На выходном звене 6 установлен блок захватных органов в виде вакуумных присосок 7. Двигатель 8 движения включает червячный редуктор 10,ного шарнира 14, Объединение указанных звеньев образует крестовин ную муфту. Аналогичным образом устроен привод горизонтального движения. Универсальный шарнир 14 установлен на горизонтальном соединительном валу 15, снабженном коническими шестернями 16 и 17, которые взаимодействуют с коническими шестернями 18 и 19,установлены конические шестерни 22 и 23,взаимодействующие с коническими шестернями 24 и 25, закрейленными на крестовинах универсальных шарниров 26 и 27,ное движение сообщается от привода посредством конических шестерен 28-31 и горизонтального соединительного вала 32 тельные упоры 33 и пружины 34, воэдействующиена стержни 5 и прижимающие их к упорам 33. Устройство работает следующим образом,При включении электродвигателя 8 получает вращение выходной вал червячного редуктора 10 с кривошипом 11, которое затем через универсальный шарнир 14 преобразуется в поворот на конечный угол соединительного вала 15. От горизонтального соединительного вала 15 движений передается посредством конических шестерен 16-19 вертикальных соединительных валов 20 и 21, конических шестерен 22-25 крестовинам универсальных шарниров 26 и 27 и далее кинематически связэнным с ними стержням 3, обеспечивающим вертикальное перемещение манипуляционорганов 7 с заготовкой. Далее следует мгновенная остановка, а затем подъем в исходное положение, и Цикл вертикального движения заканчивается. После этого вклю17542915 6чается электродвигатель 9 горизонтального между собой посредством шарнирно зэдвижения, обеспечивающий через кониче- крепленньаСтержней, плеча с захватным ские шестерни 28-31 и горизонтальный со- органом, кинематически связанного с поединительный вал 32 синхронный поворот движным основанием призмы с приводным обоих манипуляционных органов в горизон механизмом перемещения захватных оргатальной плоскости. При этом движении оба нов, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью манипуляционных органа посредством за- расшйрения функциональных возможнохватных органов 7 и заготовки связаны в стей за счет увеличения хода захватных оробщую кинематическую цепь, а заготовка . ганови обеспечения захвата и играетрольдополнительновведенногосвя перемещения крупногабаритных листовых . зующего звена. Благодаря симметричности . заготовок, оно снабжено дополнительным и равенству размеров звеньев манипуляци- манипуляционным" органом; установленонных органов заготовка получает прямоли- ным симметрично относительно пРодольнейноепоступательноедвижениевдольоси ной оси обрабатывающего оборудования, а пресса, как бы "выдавливаясь" манипуляци механизмы перемещения. захватных оргаоннымиорганамивперед. Призтомпреодо- нов кинематически связаны между собой левается сила упругости пружины 34 и, посредством соедйнйтельйых валов скони- плоские шарнирные параллелограммы от- ческими шестернями и:имеют единый приходят от упоров 33. После подачи заготовкивод, а механизм перемещения захватных . в рабочую зону пресса выключается привод 20 органов выполнен в виде уйругогоэлеменгоризонтального движения, захватные ор- та, установленного "наподвижном оснОва- ганы отделяются от заготовок. Затем.вклю- нии призмы, свободный конец которого чаетсяприводгоризонтальногодвижения-и: сопряжен с .звеном гальского параллелогманипуляционные органы возвращаются в раммэ, и ограничйтельйого упора, смонтиисходное положение, а шарнирные парал рованного на подвижном оснований с лелограммы под действием пружины 34 по- возможностью взаимодействия со звеном ворачиваются доприжатия к упорам 33.;. шарнирного параллелограмма в одном из, Применение предлагаемого устройства . крайних его положений.:позволяет повысить производительность" 2, Устройство по п.1, о т л и ч а ю щ е етруда при обработке крупногабаритных зэ с я тем, что привод мехайизма перемеще. готовок, уменьшить число обслуживающих . ния захватных органов выполнен в виде по- рабочих, улучшить условия труда.и павы- следовательно устайовленных и сить безопасность труда. кинематически связайных между собойФ о р мула и зоб рете н ия; электродвигателя; червячного редуктора,. 1 Устройство для подачи заготовок в 35 крестовинной муфты и дополнительной кони- рабочую зону обрабатывающей машины ческой шестерни, которая связана посредсодержащее манипуляционный орган в ви- ством зубчатого зацепления с конической де шарнирной призмы с подвижным и не- шестерней соединительного вала механизподвижным основаниями, связанными ма перемещения захвайых органоб.401754291 оставитель Л,Борисенкоехред М.Моргентал Корректор О.Кравцова р М.Пе ед а,Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 аказ 2846 . ТиражПодписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5