Манипулятор

Изобретение относится к средствам автоматизации загрузки-разгрузки технологического оборудования; а именно ксредствам манипулирования стеклоизделиями, и может быть применено в производстве цветных кинескопов (ЦЭЛТ),:,Известны промышленные роботы и ма"нипуляторы", выполненные в виде" програм-мируемой автоматической руки свакуумным или другими захватами, обладающей йесколькими степенямйЪо 3 амжно-сти, применяемые впроизводствекинескопов для переноса стеклоизделий(кинескопов в процессе их изготовления)при обслуживании автоматических линий и 15конвейеров, для выйолнения транспортноперегрузочных и некоторых установочносборочных. операций.Наиболее блйзким к предлагаемому является манипулятор с программным управлением для перегрузки кинескопов,выполненный в виде перемещающейся помойорельсу тележки, несущей механическую руку с захватом и механизмыверти кального перемещейия и поворота руки, 25причемрука совдйнена с механизмом поворота припомощи двойного шарнира, а захват соединен с рукой пбсредствомшариковой опоры с возможностью плавания в горизонтальной плоскости 30Известный манипулятор производитточную установкуэкранов цветных кинескопов на горизонтальные позиции технологических машин по жестким базовым упорам,однако не может производить укладку элементов стеклооболочки ЦЭЛТ в контейнердля склейки, так какне выполняет заправкуконтактных пружин экранно-масочного узлавнутрь конуса стеклооболочки и не обеспечивает бездефектйую укладку изделий на 40наклонные плоскости,Цель изобретения - повышение произ 50 нем приводную тележку, несущую механическую руку с вакуумным захватом, основание руки и привод ее перемещений, 55 водительности и повышение качества при укладке в контейнер изделий типа стекло- оболочек цветных кинескопов, в частности обеспечение точной бездефектной укладки экранно-масочных узлов ЦЗЛТ в контейнеры для склейки на предварительно уложенные туда конусы ЦЭЛТ и устранение при этом ручного труда. Цель достигается тем, что манипулятор; содержащий монорельс, расположенную наснабжен расположенными в основании руки регулируемымй упорами, пневмоприводом и шарнирно-рычажным механизмом, выполненным в виде опорного рычага, имеющего возможность взаимодействия с регу. лируемыми упорами, толкающего оычага иповодка, шарнирно связэнйого С этими рычагами и пневмопрйвЬдом.Этот последовательно действующий отпневмопривода и по регулируемйм упорампространственный шарнирно-рычажныймеханизм может, в частности, воздействовать на контактнйепружины экранно-масочного узла ЦЭЛТ в плоскости, параллельйыйторцам экрана; удерживаемого захватомманипулятора в наклонном положении, соответствующем наклону стеклооболочки вконтейнере для склейки, а также принимать .вертикальное положение.На фиг, 1 йбказана кййемэтическэя схема предлагаемого манйпулятора; на фиг. 2- компоновка зоны обслуживания; на фиг. 3- рабочие органы манйпулятбрэ;-. -Манипулятор содержит монорельс 1; йэкотором установленасвозможностью пере-:мещения на опорах качения тележка 2, несущая механическую руку 3 с вакуумнымзахватом 4, основание 5 руки 3 с приводамиее поворота и вращения, а также расположенные на основании 5 шарнирно-рычажный механизм 6, его пневмопривод ирегулируемые упоры.:; .В тележку 2 встроены независимые ме ханизм 7 перемещения тележки вдоль монорельса 1 и механизм 8 вертикальногоперемещения механической рукй 3, каждыйиз которых содержит электродвигатель; червячный редуктор и зубчато-реечную передачу, причем зубчатая рейка механизма 7закреплена йа монорельсе 1, а вертикальная зубчатая рейка механйзма 8 установлена на тележке 2 в опорах качения и жесткоскреплена с осью основания 5, Кроме того,механизмы 7 и 6 содержат импульсные датчики 9 и датчики 10 позиций,В осОованйе 5 встроены независимыемеханизм 11 поворота в горизонтальнойплоскости руки 3 и механизм 12 вращениягоризонтальной пиноли 13, каждый из кото 5 рйх имеет электродвйгатель и редуктор, атакже импульсные датчики 9 и датчики 10позиций, Редуктор механизма 11 - трехступенчатый зубчато-цилиндрический с выборкой люфтов через упругое звено, а редуктормеханизма 12 - двухступейчатый червячноцилиндрический;В пиноль 13 вставлена и закрепленамеханическая рука 3, на конце которой шарнирно укреплен вакуумный захват 4.Крепление захвата 4 к механической руке 3 выполнено через односторонний рычаг14, ось 15 его качания перпендикулярна коси пиноли 13 и смещена относительно осизахвата 4 на величину "а", производную отплеча "в" качания и угла " А" наклона стек1754435 Элементы механизмов 7, 8, 11 и 12 на Скости, параллельной торцу 32 изделия 31 фиг, 1 не имеют цифровых обозначений, так 45 Эта параллельностьдостигается йредварикак соответствуют условным графическим тельными выставкой упора 28 и разворотом изображениям; опоры 22. После этого действием только меПредлагаемый манипулятор работает ханизма 8 следует вертйкальное опускание следующим образом.экранно-масочного" узла 31 в контейнер 34 Последовательность движений и дейст= 50 до уровня ввода концов контактных пружин вий манипулятора задается на программа-" 33 внутрь конуса 36, что контролируется торе шкафа 29 и реализуется приводамйи датчиками 9 и 10, Затеммеханизмбпневмомеханизмами, цилиндром 20 возвращается в исходное поВ исходном положении шарнирно-ры- "ложение; За счет эйергии г 1 ружины 26 сначала рычаг 19 доходит до упора 23, а чажный механизм 6 расположен вертикаль но и прижат к основанию 5, механическая" затем весь шарнирно-рычажный механизмрука 3 повернута в сторону конвейера 30,. 6 поднимается к упору 27,захват 4 развернут присоской вверх, а те- После этого следует медленное верти- лежка 2 находится на средней части моно-кальное опускание изделия 31 на конус 36,рельса 1 при этом за счет некоторой податливости лооболочки в контейнере для склейки. Сво- При поступлении в зону обслуживания бодный конец рычага 14 опирается на регу- контейнера 34 с уложенным в него конусом лируемый упор 16 с тактильным датчиком 36 стеклооболочки и наличии экранно-масо. чного узла 31 на конвейере 30 захват 4 маниМеханизм 6 содержит опорный рйчаг 18 5 пулятора посредством действий механизма 8 и толкающий рычаг 19, В качестве привода вертикального йеремещейия руки 3, механизиспользуется качающийся пневмоцилийдр. ма 7 перемещения тележки 2 вдоль монорель, Рычаг 18 установленнагоризонтальнойса 1 и механизма 11 поворотаруки 3 оси 21. На свободном конце рычага 18 рас- " подводится подцентркупола изделия, распо- положена шарнирная опора 22 и жест,1 й 10ложенного на конвейере 30, что контролируупор 23 для толкающего рычага 19, Опора,ется соответствующими датчйками 10. Затем 22, а следовательно, и рычаг 19 могут быть только вертикальным перемещением руки 3 развернуты -относйтельно плоскости кача-:. от механизма 8 следуетсъем и подъем издения опорного рычага 18, На оси 21 располо-: лия 31 с конвейера 30, при этом захват 4 жен также поводок 24, который сцеплен 15 создает вакуум для его удержания.через толкатель 25 с коротким пдечом рыча-После этого тележка 2 перемещает мага 19 и непосредственно со штоком йневмб- нипулятор в зонУкотеййера 34, механизм 11 цилиндра 20, Шаровой шарнир сцепления выполняет поворот-руки 3, а механизм 12 поводка 24 с толкателем 25 соосен оси по- производит вращение пйноли 13 и кантова- ворота плоскости качания рычага 19, Между 20 ние изделия 31 так, чтобы торец 32 экрана поводком 24 и опорным рычагом 18 установ- изделия 31 оказался параллельйым "торцу лена пружина 26 сжатия, Зона качания ры-". конуса 36 и их горизонтальные йроекции чага 18 ограниченарегулируемымиупорами совпадали. Это обеспечивается базирова 27 и 28, Опоры оси 21, качающегося пневмо-: нием контейнера 34 по его основанию и цилиндра 20, упоров 27 и 28 расположены в .25 предварительной расстановкой прерыватеосновании 5 . -. лей датчиков 10 для ограничения движенийуправление манипулятором осуществ-; манипулятора соответственно вдоль моно- ляется от выносного шкафа 29, который со-:рельса 1, поворота и вращения, а также выдержит программатор, электроблокиставкой упора 16 на руке 3.приводов и источники питания (не показа: Затем механизм 6 производит отвод ны). -:.;. контактййх пружин 33 изделия 31 внутрьКомпоновка зоны обслуживания мани- контура торца 32 следующим образом. При . пулятора содержит конвейер 30 подачи эк- " подаче сжагого воздуха в пневмоцилиндр ранно-масояных узлов 31, которые20 егоштокповорачиваетповодок 24,авсепоступают в ориентированном- и фиксиро сте с ним через пружину 26 и шарнирно-сованном положении торцами 32 вверх и с члененные рычаги 18 и 19, как единое целое, выступающими за контур контактными пру- вокруг оси 21 в вертикальной плоскости. По жинами ЗЗ, а также контейнер 34 для склей- . достижении упора 28 опорный рычаг 18 оски стеклооболочек, который имеет три танавливается, а дальйейший поворот по- упора 35 для базирования изделий, .:, 40 водка 24, сжимая пружину 26, черезВ.контейнер установлен конус 36 стек-. толкатель 25 поворачивает вокруг опоры 22 .лооболочки с наклоном по диагонали йри-толкающий рычаг 19, который воздействует мерно на 150. ., . -: (отжимает) на контактные пружины 33 в плозахвата 4 и наклонноо положения экран 31 сначала касается боковыми стенками упоров 35 контейнера 34"и затем"скользит по ним до соприкосновения торцом 32 конуса 36. При дальнейшем опускании руки 3 рычаг 14 поворачивается вокруг оси 15, Этот момент ощущается тактильным датчиком 17, и следует останов механизма 8, после чего следует освобожденйе захвата 4, подъем руки 3 реверсивным действием механизма 8 и возврат манипулятора в исходное положение действием механизмов 7, 11 и 12,Укомплектованный контейнер 34 следует на термообработку для склейки стекло- оболочки,При замене руки . с вакуумным"захватом 4 на рамочный держатель 37 манийулятор йсйользуется для укладки конуса 36 стеклооболочки в контейнер 34 для склейки Формул а изобретения Манипулятор, содержащий монорельс,расположенную на нем приводную тележку, 5 несущую механическую руку с вакуумным захватом, основание руки и привод ее перемещений, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности и повышения качества при укладке в контей нер изделий типа стеклооболочек цветных кинескопов,он снабжен расположенными в основании руки регулируемыми упорами, пневмоприводом ишарнирно-рычажным механизмом, выполненным в виде 15 опорного рычага, имеющего возможность взаимодействия с регулируемыми упорами, толкающегорычага и поводка; шарнирно связанного с этими рычагами и с пневмоприводом. Юрков ктор ежйин льский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 зводственно-и Заказ 2852Тираж":- . Подписное ВНИЙПЙ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-Зб, Раушская наб., 4/5