B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1660950

Опубликовано: 07.07.1991

Авторы: Пожаринский, Семенова

МПК: B25J 9/00

Метки: резонансный, манипулятор

...взаимодействующим с основанием 8.Для дальнейшего увеличения технологических возМожностей на рабочем органе 2 выполнены направляющие 9, в которых могут перемещаться конец упругого элемента 3, привод 7 его перемещения и одна из ответных частей фиксатора 6, Благодаря этому обеспечивается позиционирование рабочего органа 2 в точках, расположенных вблизи оси закрепления упругого элемента 3, когда его габариты соизмеримы или больше требуемого хода рабочего органа 2.ФРезонансный манипулятор работает следующим образом.В исходном положении рабочий орган 2 удерживается фиксатором 6. При этом упругий элемент 3 сжат и обладает запасом потенциальной энергии, Для начала движения отпускают фиксатор 6; рабочий орган 2 начинает движение в сторону...

Номер патента: 1660951

Опубликовано: 07.07.1991

Авторы: Злотников, Мухарамов

МПК: B25J 9/00

Метки: автоматический, манипулятор

...- червяку 22. Связанное с ним червячное колесо 21 посредством телескопического 10 соединения шлицевого вала 20 и пологовала 17 передает вращение шестерне 18, которая преобразует ее в поступательное перемещение зубчатой рейке и связанной с ней каретки 14 со схватом 4. За полный 15 оборот поводка с цевкой крестовина мальтийского механизма совершает поворот на определенный угол с последующем выстоем, обеспечивая этим дискретность перемещения заготовки 28 с заданным малым 20 шагом, в виду большого передаточного отношения червячной пары 21 и 22. В зависимости от вага штамповки поводок с цевкой совершает заданное число оборотов и по команде датчика оборотов систе ма управления обесточиеает муфту 24,включая Тормоз 27, и подает команду на...

Номер патента: 1660952

Опубликовано: 07.07.1991

Автор: Фоменко

МПК: B25J 9/12

Метки: робота, манипулятор, промышленного

...разрез; на Фиг.2 - сечение А-А на фиг,1; на Фиг.З - магнитострикционный преобразователь, расположенный в пазу сетки, разрез; на фиг.4 - схема расположения магнитострикционных преобразователей в узле сетки; на фиг.5-8 - схема деформационной волны и фазы ее развития при поступательном движении выходного звена манипулятора; на фиг.9 - 11 - схема деформационной волны и фазы ее развития при вращательном движении выходного звена манипулятора.Манипулятор содержит установленныйна одном из его звеньев цилиндрический корпус 1, в котором аксиально расположен вал 2, связанный с другим звеном манипулятора, несущимрабочий орган 3. Между внутренней поверхность корпуса 1 и валом 2 расположен привод их относительного перемещения, включающий...

Номер патента: 1660953

Опубликовано: 07.07.1991

Авторы: Кононов, Кравченко

МПК: B25J 9/12

Метки: манипулятор

...после срабатыва 15 ния пресса. В частности заготовка можетпроваливаться через штамп 44 в накопитель.Работа манипулятора в данном РТКпроходит следующим образом.20 Из положения, указанного на фиг.4,происходит выдвижение и одновременноеопускание механической руки 4. захват заготовки 46 электромагнитным захватом 47,втягивание и подъем механической руки 4 сзаготовкой 46, поворот к прессу 41, выдвижение и опускание механической руки 4,выгрузка заготовки 46 в штамп 44, втягивание и подъем механической руки 4 и поворотв исходное положение, Необходимая по 30 следовательность работы электромагнитного захвата обеспечивается путевымивыключателями. Каждое из перемещениймеханической руки обеспечивается следующим образом.35 Вращение от двигателя...

Номер патента: 1660954

Опубликовано: 07.07.1991

Авторы: Забиров, Новоселов, Хачатрян

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...изобретения является экономия электроэнергии.Иа чертеже представлена кинематическая схема захватного устройства.Захватное устройство содержит корпус 1, реверсивный привод 2, дифференциальный механизм, состоящий из входного звена 3, шестерен-саттелитов 4, установленных на оси 5, и выходного звена 6. На оси выходного звена 6 установлен червяк 7, взаимодействующий с червячными колесами 8, на которых жестко закреплены захватные рычаги с губками 9.Ось 5 шестерен-саттелитов 4 кинематически связана с ротором 10 генератора 11, статор которого установлен на корпусе 1.Захватное устройство работает следующим образом,Привод 2 передает вращающий момент на червяк 7 через звенья дифференциального механизма. Происходит зажим детали. Для увеличения...

Номер патента: 1660955

Опубликовано: 07.07.1991

Авторы: Оснач, Лазарев, Нестеров

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...отличается от числа зубьев колеса 5. Колесо 4 удерживается от вращенияфиксаторами 7, поджатыми пружинами 8.Фиксатор 7 может воздействовать на конечный выключатель 9, Ступица колеса 5 служит наружной полумуфтой обгонной муфты,в состав которой входят ролики 10, поводок11 и внутренняя полумуфта 12. Поводок 11свободно сидит на полумуфте 12 и черезподпружиненный фиксатор 13 соединен сводилом 3.Водило 3, поводок 11 и фиксатор 13образуют соединительную и перегрузочнуюмуфту, срабатывание которой определяетсяусилием пружины фиксатора, Полумуфта 12соединена с шестерней 14, находящейся взацеплении с шестерней 15, которая установлена на винте 16 с разнонаправленнойрезьбой, сопряженной с зажимными губка ми 17.От двигателя 2 вращение передаетсяводилу...

Номер патента: 1660956

Опубликовано: 07.07.1991

Авторы: Косачев, Даровских

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...уровне сзажимными губками,Схват манипулятора работает следующим образом,Схват с разведенными зажимными элементами 5 подводится соосно к захватываемой детали 7. При наведении зажимных. элементов 5 на поверхности детали происходит воздействие толкателя. 6 на торец детали 7 как на жесткий упор, Дальнейшимосевым перемещением схвата на детальтолкатель 6 своим осевым смещением движет жестко на ней смонтированный конус 8.При движении последнего контактируемыес ним ролики 9 вращают рычаги.4, закреп-, ленные на осях 3. Зажимные элементы 5 при этом входят во взаимодействие с деталью 7 и развивают усилие зажима. Завершается осевое движение схвата воздействием торцовой поверхности конуса 8 на датчик 17. На обмотку 15 электромагнита фиксирующего...

Номер патента: 1660957

Опубликовано: 07.07.1991

Авторы: Даштиев, Карасик, Грязюк, Балесков

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, пневматический

...9 с криволинейной поверхностью 10 и центрирующий конус 11. 8полости 12 эластичной камеры 5 шарнирноустановлен стержень 13. Захватываемая деталь 14 имеет отверстие 15,Захват работает следующим образом.Эластичная камера 5 центрирующимконусом 11 направляется в отверстие 15 детали 14. Сужающаяся часть 9 и шарнирноустановленный стержень 13 позволяют эластичной камере 5 отклоняться от своей оси,компенсируя ошибку позиционирования захвата. После тога как эластичная камера 5войдет в отверстие 15, полость 2 соединяется с источником рабочей среды. Эластичная камера брэздувается, захватывая деталь 14.При этом стержень 13 не дает растягиваться эластичной камере 5 в вертикальном на правлении. что позволяет уменьшить объемполости 12 при ее...

Номер патента: 1660958

Опубликовано: 07.07.1991

Авторы: Карасик, Грязюк, Даштиев

МПК: B25J 15/00

Метки: пневматический, захват

...и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных и погрузочно- разгрузочных работ.Целью изобретения является.расшире ние технологических возможностей пневматического захвата.На чертеже показан захват, общий вид.Захват содержит корпус 1 с полостью 2. На торце 3 корпуса 1 с помощью прижимной 10 втулки 4 закреплена эластичная надувная камера 5 с фланцем 6, Часть 7 эластичной камеры 5 выполнена сужающейся и расположена внутри втулки 4 с зазором 8. Сужающаяся часть 7 имеет криволиней ную внутреннюю поверхность 9. Эластичная камера 5 снабжена...

Номер патента: 1660959

Опубликовано: 07.07.1991

Авторы: Пархоменко, Удалов, Трищ

МПК: B25J 17/00, B25J 11/00

Метки: привода, промышленного, робота, механизм

...соответствует симметричному расположению торцов сердечника 15, относительно поперечной плоскости симметрии катушки. Перемещение сердечника приводит к осевому перемещению ступицы 13, полумуфт 11 и 12 и защемленного между ними внутреннего края упругой мембраны 10. Поскольку лепестки мембраны 10 установлены посредством кернов 9 в подпятниках 8 с предварительным односторонним прогибом, то такая система образует хлопающую мембрану с жестким центром.Перемещение места защемления мембраны совместно с полумуфтами 11 и 12 приводит к переходу системы из одного из крайних устойчивых состояний к промежуточному неустойчивому(среднее положение). Дальнейшее перемещение происходит независимо под действием сил упругости упругого элемента к второму...

Номер патента: 1661528

Опубликовано: 07.07.1991

Авторы: Миодушевский, Глазунов, Модель, Чернов, Колискор, Жук, Борозна, Крайнев

МПК: B25J 11/00, F16H 21/02

Метки: механизм, степенями, свободы, пространственный, шестью

...степенями свободы, содержащий основа- механизм с тремя поступательными парать приводов посту- и на иг,4 - счеты ьмя поступос упательными ние, выходное звено, шестьми ф . т - т льного перемещения со штоками, поми на фиг.5 - с пятью поступательны- патепарами; фкрайней мере один из которых шарнирно ми парами.15 связан с основанием, и стержни, каждый изП ост анственный механизм с шестьюы со е жит основание 1, которых одним концом шарнирно связан с с е еням свободы содержи ос о аниевыходное звено 2, шесть приводов 3 посту- выходныеме ения со штоками 4, по ющим приводом, о т л и ч а ю щ и пательного перемещлью повышения надежности, прикаж ый воды выходное звено расположеин из кото ых шарнирно что, с целью и связан с основанием 1, стержни 5,...

Номер патента: 1662834

Опубликовано: 15.07.1991

Автор: Машков

МПК: B25J 5/00, B25J 11/00

Метки: робот, мобильный

...возможностью взаимодействия с направляющей 4. На корпусе 401 установлены приводы 20, от которых приводится в действие механизм горизонтального перемещения корпуса 1 и стоек 2,Мобильный робот работает следующимобразом. 45При включении по команде от системыуправления приводов 20 начинают вращаться валы 11, ведущие звездочки 8 и 9, а с нии опорных устройств происходит одновременное выдвижение опорных стоек 5 иэ втулок 12, а также фиксация опорных стоек благодаря взаимодействию опорных стоек с направляющими корпуса. Таким образом корпус 1, перемещаясь, доставляет манипулятор 1 О в зону выполнения работ. 2 ил. ними и цепи б и 7 с закрепленными на них втулками 12 стоек 5. Силовые ролики 16 при этом перемещаются по направляющим 2, препятствуя...

Номер патента: 1662835

Опубликовано: 15.07.1991

Автор: Машков

МПК: B25J 5/00, B25J 11/00

Метки: робот, мобильный

...роликами10, взаимодействующими с направляющими 2 корпуса 1, Механизм фиксации каждойопорной стойки 4 выполнен в виде стопора11, установленного на тележке 9 с возможностью взаимодействия с зубчатым сектором 12, выполненным на стойке 4, Стопор11 снабжен рычагом 13, на котором размещен ролик 14, периодически взаимодействующий с направляющей 3 корпуса 1.Каждая стойка 4 подпружинена относительно тележки 9, в которой она установлена, спомощью пружины 15 и взаимодействует стележкой с помощью ограничителя, Механизм горизонтального перемещенияприводится в движение от приводов 16 покоманде от системы управления.Мобильный робот работает следующимобразом,По команде от системы управлениявключаются приводы 16, которые вращаютблоки 6, приводящие в...

Номер патента: 1662836

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Сторчевой, Степко

МПК: B25J 5/02

Метки: транспортный, робот

...Приводное центрирующее устройство закреплено на верхней части приводной каретки 1, состоит из двух фасонных упорныхрычагов 17 и 18, закрепленных посредствомосей 19 и 20 на кронштейне 21 приводнойкаретки 1 с вЬэможностью взаимодействияповерхностью 22 с упорами 23, установленными на монорельсе 5, Посредством осей 24и.25 упОрные фасонные рычаги присоединены к штокам пневмоцилиндров 26 и 27, которые закреплены на кронштейне 21 с помощьюосей 28 и 29. На кронштейне 21 установленытакже упорные болты 30, которые могут взаимодействовать с поверхностью 31 рычагов17 и 18. В захватах 16 расположены заготовки 32,Транспортный робот работает следующйм образом.В исходном транспортном) положенииось траверсы 15 Совпадает с осью монорельса 5, штоки...

Номер патента: 1662837

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Белов, Степин, Быков

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, манипулятора, резонансного

...2 перейти в другое крайнее положение, прикотором защелка попадает в гнездо звена 2, соответствующее этому положению. Двигатель 5 отключается, а пружина 7 оказывается более закрученной, чем пружина 6. Возможна конструкция привода и с одной пружиной,Подзавод пружины, необходимый при настройке модуля, осуществляется следующим образом. В одно из трех отверстий, расположенных на боковой поверхности .кольца 8 или 9, вставляется сквозь окно 14 корпуса 1 упор 13 (два других отверстия заняты крепежными винтами 12), Если это свободное отверстие оказывается в недоступном месте, выкручивают один из винтов 12, упор 13 вставляют на его место. Удерживая с помощью этого упора кольцо 8 или 9 от поворота под действием соответствующей пружины, ослабляют...

Номер патента: 1662838

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Колосова, Колодезев, Чинаев, Афонин

МПК: B25J 9/00, B25J 9/18

Метки: линейного, исполнительного, перемещения, механизма, привод

...связано подвижное звено 14, взаимодействующее с генератором 10 и связанное с основанием 7 через1662838 Т Редактор Т.Лазоренко оставитель Н,Богданехред М,Моргентал ктор МЛожо аказ 222 ВНИИ Тираж 480 ПодписноеГосударственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбина "Патент", г. Уж л,Гагарина. 10 В начальный момент времени контакты 12 и 11 находятся в исходном состоянии, Напряжение от маломощного источника 1 постоянного тока посредством преобразователя 2 напряжения трансформируется до требуемого значения и заряжает малым током блок 8 аккумулирования электрической ,энергии, В требуемый момент времени замыкается выключатель 13 и катушка индуктора 3...

Номер патента: 1662839

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Кошель, Белов, Юрченков

МПК: B25J 9/08, B25J 9/00

Метки: модуль, резонансного, манипулятора

...добиваются перемещением конца пружины относительно скобы 9, для чего ослабляют натяжение винтов 11, уменьшая силу прижатия пружины к выступающим концам скобы 9, что позволяет освободить конец пружины б или 7 и переместить его в нужную сторону.Подзавод пружины, также необходимый для настройки привода, осуществляется следующим образом, Ослабляют натяжение двух винтов 10 (возможен вариант крепления и с помощью одного винта), уменьшая силу трений между скобой 9 узла крепления и дном направляющего паза на внутренней поверхности корпуса, перемещают узел крепления вместе с зажатым в нем, концом пружины б или 7 вдоль направляющего паза в нужном направлении с последующей фиксацией с помощью тех же винтов 10. Если длины продольного...

Номер патента: 1662840

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Тюрин, Алексеев, Попов

МПК: B25J 9/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...Звездочки 4 и 5 одного и того же радиуса соединены цепью 6, их оси О перпендикулярны плоскости ХУ, На ось СЬ звездочки 4 жестко посажен кривошип 7 Я перпендикулярный оси звездочки, соеди- СО ненный сферическим шарниром 8 с Г-образ- ф ным выходным рычагом 9, Рычаги 9 и 10 соединены между собой и с вертикальным стержнем 11 параллелограмма механизма с уравновешивания шарнирами 12, 13 свертикальными осями вращения, Самд стержень 11 шарнирно соединен со стержнем 14, параллельным выходному звену механизма уравновешивания, связанному с пружиной 15.Манипулятор работает следующим об.Верховскийентал СоставительТехред М.Мо Ксрректор М,Пож актор ткина каз 222 ВНИИ оизводсгвенно-издательский комбинат "Патент", г, Ужг Гагарина, 101 или вниз работает...

Номер патента: 1662841

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Слуцкий, Джамалов, Трунов

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, задающее

...крестовину. Рукоятка 2управления установлена на основании с помощью упругой подвески, выполненной в 15виде плоских пружин 4 - 19 с датчиками 20деформации. Каждый из пальцев 3 кромевзаимодействия со свободными концамичетырех соответствующих ему плоскихпружин имеет также возможность взаимодействия с соответствующим механизмомвозврата пальца в исходное положение,Этот механизм выполнен в виде упора 21 сосферическим углублением на его рабочейповерхности. Упор 21 подпружинен относительно основания 1 пружиной 22 иразмещен в отверстии 23, выполненном восновании 1.Устройство работает следующим образом. 30Оператор манипулирует рукояткой 2 управления, наклоняя или вращая ее, Приэтом пальцы 3 деформируют плоские пружины 4 - 19 в соответствии...

Номер патента: 1662842

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Воробьев, Гданский, Мальцевский, Доктор

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...вид сбоку на фиг,2 - сечение А-А на фиг,1,Захватное устройство состоит из корпуса 1, приводного двигателя, включающего ротор 2 и статор 3, закрепленный в корпусе 1 с возможностью вращения, К ротору 2 и статору 3 жестко прикреплены торслонные валы 4 и 5, на которых с противоположных концов закреплены зубчатые колеса б и 7, входящие в зацепление с зубчатыми колеса ,ми 8 и 9, жестко закрепленными на ходовых винтах 10 и 11, по которым перемещаются гайки 12 и 13 с размещенными на них зажимными губками 14 и 15, Для фиксации зажимных губок 14 и 15 в горизонтальном положении на ходовых винтах 11 и 10 помещены фиксирующие втулки 16 и 17,Захватное устройство работает следующим образом.В исходном состоянии зажимные губки 14 и 15 разведены к...

Номер патента: 1662843

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Редин, Дащенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...11 разведены,На загрузочной позиции устройство перемещается вниз до упора в шпильку 14, При этом тензодатчик дает сигнал о наличии детали, Устройство продолжает двигаться вниз, и рычаги, двигаясь по профильным участкам 7 неподвижной втулки 3, сходятся и фиксируют шпильку 14. При этом благодаря тому, что угол наклона образующих участков 7 меньше угла самоторможения, рычаги 11 фиксируются втулкой 3 в сведенном состоянии,Устройство подается на сборочную позицию и опускается, прижимая шпильку с щаются по профильным участкам 7 втулки 3 в окружном направлении, Благодаря этому сила зажима шпильки 14 возрастает, после окончания сборки привод реверсируется ирычаги 11 движутся по участкам 7 в обратном направлении и отжимают планки, В конце этого...

Номер патента: 1662844

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Жаботинский, Можухин, Гильденфун

МПК: B25J 15/06

Метки: многопозиционный, вакуумный, захват

...поворачивает корпус 1 вокруг оси, пока необходимая вакуум-.ная присоска 17 не установится напро 31 сброса, генератор 32 тактовых импульсов. Выход элемента И 27 подключен к приводу поворота руки манипулятора 5,Захватываемая деталь 33 (фиг,5) предоставлена типами 34, 35, 36. Предполагается, что блок 18 содержит четыре датчика наличия детали, На фиг.6 показана таблица переключений, реализуемая дешифратором 23, где Х 1, Х 2, Хз, Х 4 - сигналы, поступающие с датчиков блока 18, У 1, У 2, Уз - сигналы на выходе дешифратора,Устройство работает следующим образом.Нажатием кнопки 31 сброса сбрасывается триггер 26. Захват позиционируется над деталью 33, при этом рука манипулятора 5 повернута вместе с корпусом 1 в такое положение, что блок 18...

Номер патента: 1664544

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Тюрин, Алексеев, Попов

МПК: B25J 11/00, B25J 1/06

Метки: манипулятор, сбалансированный

...одновременно элементы пантографного меха низма с противовесом 4 образуют механизм уравновешивания, Привод не показан. Шарнирно-рычажный механизм 1 снабжен захватным устройством 5. С помощью шарнира 6 и ролика 7, способных переме щаться вдоль горизонтальной направляющей 3, шарнирно-рычажный механизм пантографа обеспечивает горизонтальное перемещение захватного устройства 5.Горизонтальная направляющая 3 толка теля эксцентрикового механизма установлена на оси 8 вращения, а вторым концом опирается на эксцентрик 9 механизма, Эксцентриковый механизм способен к само- торможению в любом положении, 30 Эксцентрик 9 приводится силовым цилиндром 10, который управляется датчиком 11 усилия, установленным на захватном устройстве 5, посредством...

Номер патента: 1664545

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Мишин, Дидин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...ней зубчатой рейкой, Фиксаторы (электромагниты) 13 и 14 служат для стопорения соответственно руки 12 и втулки 7. На концах руки 12 выполнены фланцы 15, предназначенные для закрепления захватных устройств. Зубчатая рейка руки 12 находится в зацеплении с зубчатым колесом 16, которое закреплено на электромагнитной муфте 17, установленной на роторе 2 и оси 18. Ось 18 крепится на опоре 19. На стойке 5 закреплено коническое колесо 20, находящееся в зацеплении с зубчатым колесом 21, закрепленным на электромагнитной муфте 22, Муфта 22 установлена на роторе 2 и оси 23, закрепленной на подвижной опоре 24,Манипулятор работает следующим образом.При включении привода 1, муфты 17, фиксаторов 10 и 14 корпус 4 и втулка 7 стопорятся, при этом...

Номер патента: 1664546

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Черкасов, Сысоев

МПК: B25J 9/00, B25J 11/00

Метки: перемещения, модуль, промышленного, линейного, робота

...1 в одно из крайних положений, . например, правое положение (фиг, 2), Вывод каретки 1 можно осуществить реверсированием силового цилиндра 3, раскачивая каретку 1 до тех пор, пока,она не выйдет в одна из крайних положений. При этом гиокая лента 8 выпрямляется и притягиваетсярабочей поверхности 1 1 ма ни ной плиты О, ибкяя лента 8 3 выпрямлРнном положвнии становится жесткой и фиксирует каретку 1 относительно корпуса 2.Приводная пружина 7 растягивается и запасает энергию, необходимую для перемещения каретки 1 из одного крайнего положения в другое без учета энергии,необходимой на компенсацию сил трения между кареткой 1 и корпусом 2. Для компенсеции потерь энергии, вызываемых силами трения и переменными массами полезного груза, служит...

Номер патента: 1664547

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Бергер, Коренчук, Диневич

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...является расширение зоны обслуживания.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1.Манипулятор содержит механическую 10 руку 1 с зубчатой рейкой 2, установленную в направляющей 3, шарнирно связанной с опорой, вцполненной в виде каретки 4, зубчатое колесо 5, и привод 6, установленный на основании 7. Привод 6 состоит из элект родвигателя 8, червяка 9, и червячного колеса 10, Зубчатое колесо 5 эксцентрично установлено на выходном валу червячного колеса 10 и входит в зацепление с рейкой 2. Направляющая 3 снабжена пружиной 11, обес печивающей надежное зацепление рейки 2 с зубчатым колесом 5. Каретка 4 установлена на продольной направляющей 12 основания 7 и кинематически с помощью ходового винта 13...

Номер патента: 1664548

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Очкал, Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: робота, электроприводом

...при произвольном типе программного задающего и возмущающих воздействий.Устройство работает следующим образом.При включении последнего и подачи на его входы программных задающих воздействий д, 9, д и ц на выходах соответствующих измерителей рассогласования выявляются сигналы ошибок Е 1. Е 2, Ез,В результате на выходе второго блока 4 умножения появится сигнал О= ( Е 1 + К 1М 1 + К 26) ЯпЯ, подаваемый на вход усилителя 5 мощности. На вход электродвигателя 6 с усилителя 5 мощности поступает напряжениеЦ =1(Е,(+К,(Мф(+12(С(5 5,(16) при этом выходной вал электродвигателя 6 начинает вращаться в направлении, соответствующем уменьшению ошибки системы по угловому положению Е 1. Будем считать, что нагрузочный момент М, приведенный к валу...

Номер патента: 1664549

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Розен, Иноземцев

МПК: B25J 15/06, B25J 15/00

Метки: грузозахватное

...другой с помощью пружин 10. В гнезде корпуса 9 размещен шаровой шарнир 11 с закрепленным на нем пальцем 12, имеющим конический поясок 13 и реэьбовое соединение 14 для крепления на руке 8, .Пружины 10 установлены на винтах 15, что позволяет регулировать жесткость шарнирного узла, Траверса 1 крепится к корпусу 9 с помощью накладки 16. Траверса 1 и поперечины 2 выполнены в виде упругих элементов, изогнутых в сторону рабочих торцов захватных органов, например, в виде набора пластин 17, установленных с зазором одна относительно другой. Пластины 17 соединены соединительными узлами. В каждом соединительном узле по меньшей мере одна пластина 17 жестко связана со стержнем 3 или 4, а остальные пластины 17 имеют продольные пазы 18 и...

Номер патента: 1664550

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Дашков, Возженников

МПК: B25J 15/06

Метки: захват

...с опорной пятой 9 шарнирно.На рабочем торце 11 корпуса 1 выполнены радиальные пазы 12, увеличивающиеплощадь вакуумирования. 30Захватные элементы 4, опорная пята 9и эластичная присоска 2 имеют одну установочную базовую плоскость 13,Захват работает следующим образом.Первоначально производят опускание 35захвата на материал 14. При соприкосновении с материалом за счет движения корпуса1 эластичная присоска 2 несколько деформируется, при этом заостренные концы захватныхэлементов 4 внедряются в эластичный 40материал, а пята 9, приподнимаясь, начинает разводить от центральной оси 10 рычаги8 и, соответственно, раздвигать захватные,. элементы 4,В следующий момент в рабочей полости 3 присоски создают вакуум, эластичный материал 14 начинает...

Номер патента: 1668128

Опубликовано: 07.08.1991

Авторы: Исаков, Коровин, Сизиков, Семин, Емельянов, Жарков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором

...выходы которого соели.ишы с вторыми вхолдли первого и второ О блоков уира илция соответственно, д также первый и второй сумматоры, от.иаои(наес я тем, что, с целью повышения линамической точноси, но лополнигельно чдержит четыре блока выделения молуля, гретий и четвертый сумматоры, послеловзльно соединенные первый нелинейный интгратор, первый блок умножения, третий сумматор и второй нелинейный интегратор, 45 д также последовательно подключенные тре.тий нелинейный интегратор, второй блок ) чцожения, шестой сумматор и четвертый нелинейный интегратор, выход которого соеди.нсц с первым входом объекта управления, 1 илключенного вторым входом к выходу вто рого нелинейного интегратора, третьим и четвсртым выходами - ссютветственно к первому и...