Модуль линейного перемещения промышленного робота

СО 03 СОВЕ ГСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 664546 А 5 В 25,1 11/00 ОСУДАРСТВЕННЫЙПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР МИТЕТОТКР ЫТИ НИЕ ИЗОБРЕТ СВИДЕТЕЛЬСТВУ АВТОРСКО еркасовНаука, 1986, М 2,диз(54) МОДУЛЬ ЛИНЕЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению, и может применяться для перемещения заготовок и деталей. Цель изобретения - повышение надежности и быстродействия, На корпусе 2 жестко установлен силовой цилиндр 3 и перемещающаяся каретка 1. Поршень 4 цилиндра 3 через шток 5 связан с ползуном 6, к которому присоединен один конец пружины 7, другой конец которой связан с карет/ кой 1. На корпусе 2 параллельно перемещению каретки 1 закреплена магнитная плита 10 взаимодействующая с двумя гибкими магнитными лентами 8 и 9, закрепленными одними концами на корпусе 2, а другими - на каретке. В корпусе 2 установлены приводы 12 и 13 с толкателями, взаимодействующими с упорами 14 и 15, закрепленными на лентах 8 и 9, При перемещении каретки 1 в одно из крайних положений гибкая лента выпрямляется, притягивается к магнитной плите 10 и, становясь жесткой, фиксирует каретку 1 относительно корпуса 2. Для расфиксации каретки привод 12 или 13 посре ством толкателя перемещает один упоров, смонтированных на соответству щей ленте 8 или 9. в результате чего последняя отходит от плиты 10 и под действием пружины 7 теряет свою устойчивость. 1 з. и, ф-лы, 3 ил,10 15 25 30 35 40 45 Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению, и может применяться для перемещения заготовок или деталей между технологическим оборудованием, а также как основа для закрепления следующего модуля или схвата манипулятора и особенно эффективно для обслуживания высокопроизводительного оборудования, например, в холодной штамповке,Целью изобретения является повышение надежности и увеличение быстродействия.На фиг. 1 представлен модуль линейного перемещения в исходном положении; на фиг. 2 - то же, каретка зафиксирована в крайнем правом положении на фиг, 3 се" чение А-А на ииг. 2.Модуль линейного перемещения состоит из каретки 1, установленной на корпусе 2 с вазможностью линейного перемещения, привода линейноо перемегцения в виде силовога циллндра 3, жестко установленного на корпусе 2, Поршень 4 силового цилиндра 3 через шток 5 (подвижный элемент) связан с г:ъ".зуном 6, к котароку присоединена привг;л;, ая пружин;дуг 1 р.гий злемен г) Галзуь 6 имеет возможность г еремещения в корпусе 2 параллельно направлению перемещения каретки 1, Второй конец приводной пружины 7 связан с кареткой 1,Гибкие ленты 8 и 9 вьполнены из магнитного материала и соединены одним концом с кареткой 1, а другим - с корпусом 2, В корпусе 2 параллельно перемещению каретки 1 жестко закреплена магнитная плита 10 с вазможностью взаимодействия рабочей поверхности 1". с гибкими лентами 8 и 9. В корпусе 2 установлены приводы 12 и 13, а на лентах 8 и 9 закреплены жесткие упоры 14 и 15, взаимодействующие с подвижными толкателями 16. Каретка установлена на направляющих 17,Модуль работает следующим образом, В исходном положении каретка 1 находится в среднем положении относительно, коопуса 2, Давление вещества в силовом цилиндре 3 отсутствуе . Поршень 4 цилиндра 3 находится в среднем положении, Для приведения устройства в рабочее состояние необходимо принудительно переместить каретку 1 в одно из крайних положений, . например, правое положение (фиг, 2), Вывод каретки 1 можно осуществить реверсированием силового цилиндра 3, раскачивая каретку 1 до тех пор, пока,она не выйдет в одна из крайних положений. При этом гиокая лента 8 выпрямляется и притягиваетсярабочей поверхности 1 1 ма ни ной плиты О, ибкяя лента 8 3 выпрямлРнном положвнии становится жесткой и фиксирует каретку 1 относительно корпуса 2.Приводная пружина 7 растягивается и запасает энергию, необходимую для перемещения каретки 1 из одного крайнего положения в другое без учета энергии,необходимой на компенсацию сил трения между кареткой 1 и корпусом 2. Для компенсеции потерь энергии, вызываемых силами трения и переменными массами полезного груза, служит цилиндр 3, поршень 4 которого связан штоком 5 с ползуном 6, к которому присоединена приводная пружина 7. При перемещении поршя 4 влево под действием давления в правой полости цилиндра 3 приводной пружине 7 сообщается дополнительная потенциальная энергия для компенсации потерь при рабочем перемещении каретки влево.Для расфиксации каретки 1 включается привод 12, Его толкатель 16 выдвигается и перемещает упор 14, жестко установленнь 1 й на гибкой ленте 8, В результате этого гибкая лента 8 отходит от рабочей поверхности 11 магнитной плиты 10 и под действием приводной пружины 7 теряет свою устойчивость, Каретка 1 страгивается с места и перемещается в крайнее левое положение. При ходе от правого положения каретки 1 до полокения статического равновесия (фиг. 2) приводная пружина 7 разгоняет каретку 1, а при дальнейшем движении к левой точке позиционирования приводная пружина 7 тормозит движение каретки, переводя ее кинетическую энергию в потенциальную, При подходе к левой точке позиционирования магнитная плита 10 начинает притягивать к своей поверхности ленту 9. Это взаимодействие вызывает прилегание ленты 9 к магнитной плите 10, что в результате приводит к выводу каретки 1 в точку позиционирования и фиксации каретки 1 в крайнем левом положении,Для осуществления обратного хода каретки 1 цилиндр 3 перемещает поршнем 4 ползун 6 в правое положение, дополнительно натягивая приводную пружину 7. После этого включается привод 13, который, вэаимодействуя с упором 15, выводит гибкую ленту 9 из состояния устойчивости, и каретка 1 начинает перемещаться вправо и в кон-це хода фиксируется гибкой лентой 8.Таким образом, постоянный контакт устройств позиционирования с кареткой, принудительный вывод им каретки 1 в точку позиционирования, простота работы устройств фиксации, расфикгации устраняет удары как первого, так и второго рода, повышает надежность и быстродействие устройсгвл1664546 Фиг,2 Формула изобретения 1. Модуль линейного перемещения промышленного робота, содержащий корпус, каретку, имеющую возможность линейного перемещения по направляющим, установленным на корпусе, при этом, на каретке одним концом закреплен упругий элемент, а на корпусе закреплено средство фиксации крайних положений каретки, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения надежности и увеличения быстродействия, он снабжен подвижными толкателями, приводом линейного перемещения с подвижным элементом и магнитной плитой, закрепленной на корпусе, а средство фиксации выполнено в виде двух гибких лент из магнитного материала, каждая из которыхсвязана одним концом с кареткой, а другим -с корпусом, при этом каждая лента имеетвозможность взаимодействия в одном иэ5 крайних положений каретки с рабочей поверхностью магнитной плиты, кроме того,подвижные талкатели закреплены на корпусе и имеют воэможность взаимодействия сгибкими лентами, при этом привод линейно 10 го перемещения установлен на корпусе, аего подвижный элемент связан с вторымконцом упругого элемента,2. Модуль по и. 1, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что на гибких лентах со стороны, про 15 тивоположной расположению толкателей,закреплены жесткие упоры.изводеденно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина. 101 Заказ 2351 ВНИИПИ Госу Тираж 475 Подписноерственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С 113035, Москва, Ж 35, Раушская наб 4/5